运动控制培训范文10篇

摘要：在电子信息工程当中，数字信息处理技术具有非常重要的作用，推动电子信息工程获得更加高效的发展。在本次研究中，则主要针对数字信号处理技术在电子信息工程中的应用情况展开了探讨与分析。

关键词：数字信号处理技术；电子信息工程；应用现状

随着科学信息技术在我国社会发展中所占据的比重持续增大，数字信号也在电子信息工程中得到了广泛的发展，立足于数字信号处理技术不断改善与优化的基础上，多数技术人员借助计算机信息平台来实现了对数字信号处理水平的提升，同时，构建了科学合理的政策来实施必要的数字信息管理与规范，使得电子信息工程得到可持续发展。除此之外，还进一步加强了对核心研发人员专业培训，使得其专业技能得以提升的同时，为我国电子信息工程的发展及数字信息处理技术的再度提升奠定了良好的基础。

1数字信号处理技术在电子信息工程中的应用现状

1.1数字信号处理技术在电子信息工程机器人移动领域中的应用。相较于西方国家，我国电子信息工程的发展还需要进一步加快，并且要在保证其应用效果的同时降低成本支出，实现经济效益与社会效益的共同发展。在此基础上，数字信号处理技术应运而生，其多数情况下为我国软件无线电、移动机器人、短波通信等内容提供了更多可能，与此同时，数字信号处理技术在应用过程中，可以对电子信息工程中所涉及到的数字信息实施针对性控制及管理，并在命令发出之后快速进行必要的处理，与此同时也会实现实时同步存储管理。目前，我国数字信号处理技术多是对单片计算机芯片中信息进行处理操作，之后再制作A/D变换转换器和数字变频，使得所处理的信号能够依照技术人员的需求转换出来，之后借助微波处理技术实现大采样的运算，使得技术人员可直观地对数字信号处理过程有所了解，并且在出现错误时也方便找出错误步骤。将数字信号处理技术应用于电子信息工程中的机器人领域时，其借助运动控制卡这一介质对机器人实行实时控制管理，并且能够实现对机器人位置、距离的定位，还可完成运行过程的导航，有效提高了机器人技术的发展。与此同时，在机器人运动显卡中也开始将数字信息处理技术融入其中，利用USB来采集机器人相关信息并实时上传系统、完成信息的处理与保存，并且在机器人运动过程中，将数字信号转换为脉冲信号是实现机器人正常运行操作的关键步骤，并且能够帮助数字信号处理工作顺利完成。1.2数字信号处理技术在电子信息工程软件无线电中的应用。在无线电通信的发展期间，软件无线电占据着不可忽视的重要地位，在早期，软件无线电主要应用于我国军事管理与信息处理当中，之后逐步发展至民用无线移动通信，同时，利用DSP来有效提高数字信号处理技术的水平，充分发挥其作用来对软件无线电信号进行调制、译码与分离，最后转换为所需要的信号类型，使得模拟信号数字化与天线间可以达成无限一致。软件无线电作为通信系统结构，其主要是基于软件来达成最初目的，并实现通信需求。而在这一过程中，射频信号中A/D变换、数字变频两项核心技术的极力推广之下，使得软件无线电技术得到了进一步提升，其可实现对中频信号的批量处理，加快了信号处理的速度。与此同时，还能够在信号转变之后对信号进行变频、滤波操作，完成二次采样需求。在软件无线电信号转换过程中，滤波工作周期中不仅需要多次采样、且其对采样正确率的要求也极高，所以将数字信号芯片应用于软件无线电技术中，可有效提高其采样的准确性，加快滤波工作周期发展，实现无线电技术的有效发展。1.3数字信号处理技术在短波通信领域中的应用。在短波通信技术领域中，数字信号处理技术作用重大，因我国目前的短波通信普及度较高，且被广泛应用于多个领域，例如，图像静态处理、音频信号处理等多个方面。但是，对于短波通信而言，充分发挥其优势的介质便是数字信号处理技术，只有将数字信号处理技术应用其中，才可以实现其短波通信管理。在滤波通信中，数字信号处理技术作为一项关键性技术，其可以将所接收到的信号进行智能化与数字化处理，然后借助模拟RF信号的方式来将信号以所需要的形式转化出来，即，转化为音频或者是图像，进而满足实现需求。

2实现数字信号处理技术在电子信息工程中应用的重要途径

摘要：中国现代化科学技术不断创新升级，依托于现代信息技术的数字信号处理技术也得到了创新发展，在电子信息工程中应用数字信号处理技术优势，即能够有效提升技术能力，促进中国先进科学技术的不断升级发展。主要分析了数字信号处理技术优势，并研究了在电子信息工程中数字信号处理技术的应用措施。

关键词：数字信号处理技术；电子信息工程；应用研究；发展方向

现阶段，在电子信息工程中科学合理地应用数字信号处理技术，能够使用不同的处理手段处理图像和视频，提升电子信息工程技术，在工作实践中应用数字信号处理技术，能够有效改善电子信息工程发展中存在的不足之处，提升电子信息工程发展质量。

1电子信息工程发展现状

众所周知，电子信息工程的创新发展改变了人们的生活，提升了生活节奏和生活质量。通过集中优化处理各类电子信息设备，能够有效确保电子信息设备更加可靠和稳定地运行。由于中国信息技术起步比较晚，电子信息工程的发展历程比较短，尤其是跟西方发达国家相比来说，还存在较大的差距和较多的不足。随着社会经济的不断发展，中国逐渐加强了对电子信息工程的研究力度，不断研发和推出各种高精尖技术产品，但是也带来了较大的经济压力。在发展中，中国也积极学习先进国家的领先技术和产品，但其实真正学习到的并不属于全球范围最先进的技术，跟全球先进技术还有很大的发展距离。目前不管是国家还是企业方面，都严重缺少高素质、高专业性、高水平的电子信息工程专业人才，专业人才培养机制建立不够系统和完善，阻碍了中国电子信息工程事业的发展。

2数字信号处理技术优势

1．引言

数控技术作为未来先进制造技术的核心内容之一，正在朝着开放化，网络化，柔性化和智能化方向发展，数控装备产品的设计制造和应用开发都日益显示出基于开放接口标准的模块形态。基于模块和组件的系统构建策略更能体现产品设计制造过程中的人性化思想，每一个模块都是一个有针对性应用领域的技术产品形式，是该领域技术原理，应用方案和实现形式的综合体现，是其在数控加工环境下的具体应用，其设计理念和性能指标都体现数控加工技术的要求和市场应用的需求，这些充分体现设计者个性化的产品组件通过开放的标准接口形式有机的结合，组成了功能丰富性能完善的数控装备产品。

数控技术是一个综合性很强的技术学科，涉及系统控制，工业设计，机械结构，变频调速，网络通讯，信号分析等范围很广和适用性很强的技术领域，这些技术原理在工科学校的机电一体化教学中都有涉及，但在应用实践上相对分散，目前只注重在数控操作技能上的能力培养，一系列的计算机辅助设计制造软件也都是针对于这一目标，缺少一个贯穿于整个数控技术领域中的开发应用环境，来从系统规划的高度和应用开发的层面来实施数控技术能力素质培养的目标。

正是针对于这一数控技术培养模式的局限性，本文建立了一个针对于整个数控技术应用开发领域一体化实验平台，采用组件和模块的思想建立了一个集成的设计开发环境，实现从数控装备产品规划，方案选择，运动算法和人机交互等各个环节的教学实践活动，下面将从总体策略，结构特征，关键技术等几个方面给予阐述。

2系统组建策略

2.1数控系统的组成

我在年月参加公司主办的全国机电一体化师资培训班，在培训期间，就机电一体化专业的发展和方向做了介绍，参观了技师学校的实训基地，其中包括柔性系统，触摸屏在行走机械手中的应用，PLC在行走机械手中的应用，变频器调速的应用。

其中，TVT-METSA自动生产线拆装与调试实训装置包括以下内容：气动技术、传感器检测技术、直流电机驱动技术、步进电机驱动技术、伺服电机驱动技术、触摸屏应用技术、上位机监控技术、PLC工业网络技术、变频调速技术、PLC技术、故障检测技术、机械结构与系统安装调试技术、人机接口技术、运动控制技术等，是一款设计优秀的学生试验实训平台。

学习的模块包括有：电源模块、MM420变频器与交流三相同步电机模块、TP177B触摸屏的使用，井式供料单元、皮带传送与检测单元、电感传感器、电容传感器调整方法、到位传感器C421调整方法、行走机械手搬运与仓库单元、行走机械手搬运与仓库单元、旋转编码器、切削加工单元、多工位装配单元。

接下来的学习内容是：触摸屏在行走机械手中的应用，其中包括：在触摸屏上制作两个按钮，一个按钮摁下后，行走机械手前移动，一个按钮摁下后，行走机械手后移动。触摸屏通过通信电缆与S7-200的通信口（PORT0）连接的，以PPI或MPI通信方式与PLC进行数据交换。触摸屏直接对PLC输出进行写入操作，使Q0.4与Q0.5导通或关断，来控制直流电机的正转与反转。从而控制行走机械手的左移动与右移动。PLC的I/O分配、编写触摸屏程序、通信参数设置、变量的连接、触摸屏按钮的制作、为按钮设置变量函数、触摸屏程序的下载、网络线连接的计算机IP设置、SIMATICWinCCfleible2007通信设置、PLC程序编写、调试。

任务二：在PLC任务四的基础上，增加触摸屏功能，

1、在触摸屏上制作两个按钮，一个按钮摁下后，行走机械手前移动，一个按钮摁下后，行走机械手后移动。

也就是说，在系统中，人们的目的是使计算机及其他传感器组成的信息处理系统去尽量“满足”人的需要，而不是强迫人去“凑合”那些不很亲切的计算机系统。

虚拟现实技术在安全工程中应用的领域

综合虚拟现实技术的特点，笔者认为安全工程在以下方面可充分应用虚拟现实技术：

科学研究、实验及计算机模拟结果的真实化再现

安全科学的研究成果需要用直观的形式表示出来，使用技术与多媒体及可视化技术相结合，可以创造一种虚拟的真实环境，可以将孤单的研究公式、计算数值用完全真实的立体效果表示出来，并且公务员之家版权所有人们可以交互式地控制这种表示结果，可以通过动态改变参数（这种改变不一定要由人输入数据，而可以由人操纵某种设备，如数据手套等进行近乎自然的交互方式）来观察计算结果。

安全性能设计

论文关键词：柔性制造系统；作业计划与调度；教学培训

论文摘要：基于FMS技术开发了模块化机电一体化教学培训系统，该系统有助于加深学生对机电一体化系统概念的理解，掌握车间柔性制造的方法，最后以作业计划与调度教学研究性、综合性实验为例，论述了该系统在培养学生理论与实践相结合的能力，提高学生学习兴趣和积极性的重要作用。

为使机械设计制造及其自动化专业学生在学习过程中，有机会将所学到的各门专业课的知识综合性地应用到接近于生产实际的过程中，为他们走上工作岗位后应用这种新的理念打下基础，学院除了建立适合于现代教学法模式的几个独立的专业实验室外，筹建了一个开放式自动化综合实验室。在这个综合实验室中，我们开发了一套完全接近于生产实际的模块化柔性制造系统，由省部共同投资。实验室的开放性主要体现在两个方面:一是系统组成具有开放性，系统中不同生产厂家的设备可相互兼容，便于以后扩展;二是实验室资源具有开放性，实验室可面向校内外各种层次的学生或培训学员，做到资源共享，扩大受益面。

1FMS系统组成

柔性制造系统机电一体化训练设备，包含一条闭环柔性输送装置和六自由度并联加工中心(加工站)、三自由度数控雕刻机及其控制系统、四自由度上料检测站及其控制系统、搬运站、安装站、安装搬运站、智能分类站、现场总线、多层次立体原料库及其控制系统、多层立体成品库及其控制系统、自动化输送线及变频调速控制系统、PLC数据采集及物料监控系统、系统监控及管理控制软件。

工业控制计算机通过运动控制卡发送位置信号给旋转立体上料库电机驱动器，电机驱动器驱动步进电机旋转一定角度，实现零件位置对准，同时设置检测开关，通过PLC采集至计算机，判断托盘上相应位置是否存在零件。自动上料机器人将待加工物料送至加工位置后，系统驱动锁紧装置进行物料定位固定，上位机按指定程序控制六自由度并联机器人，进行零件前序的加工。在主界面中点击数控雕刻机控制按钮，进人数控雕刻机控制界面，三自由度数控雕刻机主要实现对工件端面的雕刻，通过用户编制G代码也可以用软件将模型转化为G代码，然后通过计算机的串口将G代码传到雕刻机，雕刻机执行G代码。

关键词：柔性制造系统；作业计划与调度；教学培训

摘要：基于FMS技术开发了模块化机电一体化教学培训系统，该系统有助于加深学生对机电一体化系统概念的理解，掌握车间柔性制造的方法，最后以作业计划与调度教学研究性、综合性实验为例，论述了该系统在培养学生理论与实践相结合的能力，提高学生学习兴趣和积极性的重要作用。

为使机械设计制造及其自动化专业学生在学习过程中，有机会将所学到的各门专业课的知识综合性地应用到接近于生产实际的过程中，为他们走上工作岗位后应用这种新的理念打下基础，学院除了建立适合于现代教学法模式的几个独立的专业实验室外，筹建了一个开放式自动化综合实验室。在这个综合实验室中，我们开发了一套完全接近于生产实际的模块化柔性制造系统，由省部共同投资。实验室的开放性主要体现在两个方面：一是系统组成具有开放性，系统中不同生产厂家的设备可相互兼容，便于以后扩展；二是实验室资源具有开放性，实验室可面向校内外各种层次的学生或培训学员，做到资源共享，扩大受益面。

一、FMS系统组成

柔性制造系统机电一体化训练设备，包含一条闭环柔性输送装置和六自由度并联加工中心(加工站)、三自由度数控雕刻机及其控制系统、四自由度上料检测站及其控制系统、搬运站、安装站、安装搬运站、智能分类站、现场总线、多层次立体原料库及其控制系统、多层立体成品库及其控制系统、自动化输送线及变频调速控制系统、PLC数据采集及物料监控系统、系统监控及管理控制软件。

工业控制计算机通过运动控制卡发送位置信号给旋转立体上料库电机驱动器，电机驱动器驱动步进电机旋转一定角度，实现零件位置对准，同时设置检测开关，通过PLC采集至计算机，判断托盘上相应位置是否存在零件。自动上料机器人将待加工物料送至加工位置后，系统驱动锁紧装置进行物料定位固定，上位机按指定程序控制六自由度并联机器人，进行零件前序的加工。在主界面中点击数控雕刻机控制按钮，进人数控雕刻机控制界面，三自由度数控雕刻机主要实现对工件端面的雕刻，通过用户编制G代码也可以用软件将模型转化为G代码，然后通过计算机的串口将G代码传到雕刻机，雕刻机执行G代码。

1.国内外数控系统发展概述

随着计算机技术的高速发展，传统的制造业开始了根本性变革，各工业发达国家投入巨资，对现代制造技术进行探讨开发，提出了全新的制造模式。在现代制造系统中，数控技术是关键技术，它集微电子electron、计算机、信息处理、自动检测、自动控制等高新技术于一体，具有高精度、高效率、柔性自动化等特点，对制造业实现柔性自动化、集成化、智能化起着举足轻重的运用。目前，数控技术正在发生根本性变革，由专用型封闭式开环控制模式向通用型开放式实时动态全闭环控制模式发展。在集成化基础上，数控系统实现了超薄型、超小型化；在智能化基础上，综合了计算机、多媒体、模糊控制、神经网络等多学科技术，数控系统实现了高速、高精、高效控制，加工过程中可以自动修正、调节与补偿各项参数，实现了在线诊断和智能化故障处理；在网络化基础上，CAD/CAM与数控系统集成为一体，机床联网，实现了中央集中控制的群控加工。

长期以来，我国的数控系统为传统的封闭式体系结构，CNC只能作为非智能的机床运动控制器。加工过程变量根据经验以固定参数形式事先设定，加工程序在实际加工前用手工方式或通过CAD/CAM及自动编程系统进行编制。CAD/CAM和CNC之间没有反馈控制环节，整个制造过程中CNC只是一个封闭式的开环执行机构。在复杂环境(environment)以及多变条件下，加工过程中的刀具组合、工件材料、主轴转速、进给速率、刀具轨迹、切削深度、步长、加工余量等加工参数，无法在现场环境(environment)下根据外部干扰和随机因素实时动态调整，更无法通过反馈控制环节随机修正CAD/CAM中的设定量，因而影响CNC的工作效率和产品加工质量。由此可见，传统CNC系统的这种固定程序控制模式和封闭式体系结构，限制了CNC向多变量智能化控制发展，已不适应日益复杂的制造过程，因此，对数控技术实行变革势在必行。

2.数控机床发展趋势

2.1性能发展方向

2.1.1高速高精高效化速度、精度和效率是机械制造技术的关键性能指标。由于采用了高速CPU芯片、RISC芯片、多CPU控制系统以及带高分辨率绝对式检测元件的交流数字伺服系统，同时采取了改善机床动态、静态特性等有效措施，机床的高速高精高效化已大大提高。

1.“工匠精神”的内涵

一般认为，工匠精神包括高超的技艺和精湛的技能，严谨细致、专注负责的工作态度，精雕细琢、精益求精的工作理念，以及对职业的认同感、责任感。在信息化时代，质低价廉、千篇一律的产品越来越不受欢迎。随着互联网技术的发展，满足消费者个性化需求的定制服务成为可能。这一变化不仅包含了工业化时代对标准和规范的遵循和坚守，同时也包含了为满足个性化需求而进行的创新和创造。第一，提倡工匠精神是促进我国制造业转型升级的需要。“十三五”时期，我们仍然面临着经济发展方式转型和产业结构升级的重大任务，而要完成这一任务，实现由制造大国到制造强国的转变，实现由中国制造到中国创造的跨越，离不开广大职工的创新和创造，离不开对工匠精神的继承和发扬。第二，提倡工匠精神，是实施“一带一路”战略，推动中国制造走出去的需要。当前，在中国制造走出去的过程中，一些产品的质量也常常受到诟病，迫切需要提高产品质量。因此，要在竞争中取胜，关键在于提高中国制造的产品质量。只有充分发扬工匠精神，培养大批高素质的大国工匠，才能打造高质量的产品，提高企业的核心竞争力，推动中国制造走出去。第三，提倡工匠精神，是满足个性化定制、柔性化生产的需要。总理在2016年《政府工作报告》中提到，鼓励企业开展个性化定制、柔性化生产，培育精益求精的工匠精神，增品种、提品质、创品牌。在这里，工匠精神是和个性化定制、柔性化生产并提的，这说明，随着信息化时代的到来，重提工匠精神具有某种历史必然性。

2.大学生电子设计竞赛对师生的实际能力要求

2.1对学生的要求。2.1.1知识要求。电子设计竞赛均包含多道题，覆盖电源类、放大器类、仪器仪表类、通信类和运动控制类等学科，要求学生必须对电子系统设计有着深厚的基础，以仪器仪表设计为例，硬件方面的知识点有：1）数据采集：传感器及其接口电路，阻抗匹配。2）输入通道：信号产生，DDS，信号整形，程控放大及衰减，滤波，多路开关，采样保持，锁相环，乘法器，比较器，A/D。3）输出通道：D/A，功放，阻抗匹配。软件方面的知识点有：数据存储，显示（多级菜单、波形曲线等）、通信接口（RS-232，485，USB，CAN，蓝牙，射频，WIFI等）。量程自动转换，数字滤波，FFT（DFT），PID，曲线拟合，模糊算法等。另外，各种仪器仪表的电参数测量原理一定要熟悉，应侧重掌握以下4类仪器：信号发生器、基于电压测量的仪器、基于时间频率测量的仪器、波形曲线类仪器。2.1.2技能要求。1）能在规定时间内独立完成业余条件下的PCB制作，熟练PCBLayerOut规则（EDA工具Protel99SE，ORCAD等）。2）熟练基于Multisim等软件的电路仿真分析。3）熟练基于VHDL、AHDL的CPLD、FPGA、GAL的内核设计。4）熟练万用表、示波器、扫频仪、信号源、频率计等仪表的使用。5）能对小规模系统独立完成整机调试。6）能读懂器件的Datasheet，书写实验手记，书写设计报告。2.2对教师的要求。2.2.1扎实的专业知识。参与指导的教师大多是40岁以下的青年教师，他们的教学经验和科研经验相对欠缺，竞赛对于教师的知识面要求很高，这就不断促使教师充电学习，更新教学内容，追踪国际前沿技术，利用信息化手段，促进科研水平和教学能力的提高。2.2.2熟练的专业技能。现在竞赛试题的实用性、综合性和先进性很强，技术水平发挥的余地大，这就要求教师不断学习、更新最先进的电子信息技术，帮助学生从元器件选择、电路调试、印制电路板制作、焊接、程序调试等方面快速提高，只有教师具备很强的实践动手能力经验，才能在指导培训学生时游刃有余，让学生少走弯路。2.2.3创新的专业思维。虽然电子竞赛是命题式、半封闭的形式，最后评分是也是按照条条框框打分，但是，竞赛带来的附加效应是明显的。学生可以以竞赛获得的知识和技能去参加挑战杯、互联网+等科技活动，甚至以作品为基础，进行二次创作。这就需要教师也要具备创新的思维和意识，打破常规、标新立异引导学生创造独到的思维成果。

3.在电子设计竞赛训练中融入“工匠精神”培养的实践

我们的培训分为三级进阶模式，先后分基础模块培训、综合系统培训、赛前强化培训三个阶段。第一阶段主要是理论上课、制作一些基本模块、调试基本控制算法、训练测试技术和故障诊断方法；第二阶段要制作小型电子系统，导师开展针对性训练，逐步确定团队和主攻方向，进行校内选拔赛；第三阶段进行真题强化训练，寻找知识短板，进行模拟赛，培养团队的默契程度。在全程三个阶段中，我们力求将“工匠精神”的内涵贯穿到培训的过程中，主要体现在三个方面：3.1精益求精的追求。电子竞赛只要是看作品达到的技术指标，这是用仪器仪表看到的实在的东西，这就需要学生在平时培养一种追求卓越、追求技术的信念，要综合考虑作品的得分点，因为最高奖的指标是没有限制的，在出现多个满分的情况下，作品的创新点和工艺性可能会让你登上最高的领奖台。指导教师在平常的训练中，应该有目的地把训练内容和工程实践结合起来，把工匠精神融入每一个训练环节，从而培养学生的工程师意识、竞争意识和工匠精神，营造积极向上的学习氛围。3.2持之以恒的精神。电子设计竞赛培训时间长，要求高，不仅是考量学生的实践动手能力，更是考量一个人的工程师职业精神和对一件事物的执着程度。很多学生一开始培训时热情高涨，随着考研、出国能因素的影响，逐渐失去兴趣，从而退出比赛。只有坚定信念，执着追求的学生，苦练技术本事，才能笑到最后，从而具备电子工程师的基本素养。3.3相互包容的团队。聚沙成塔，聚木成林。电子竞赛是团体比赛，考察的是团队整合的实力。竞赛只有四天三晚的时间，需要三名同学的精诚合作才能很好完成任务，这对于学生团队协作精神有着很大的考验，知识互补、互相团结、彼此信任的一个团队才能制作出一个好作品。

摘要：当前我国制造业正面临转型，制造业也势必需要向智能制造转变。本文就针对智能制造中的工业机器人技术展开探析，根据工业机器人的具体定义与特点介绍其相关技术，并参考当下工业机器人在智能制造中的应用对其未来发展方向提供建议。

关键词：智能制造；工业机器人；技术探析

随着我国信息技术基础建设普及程度的不断深入，目前工业机器人已经在我国制造业中初步投入生产活动，但由于技术限制，我国智能制造转型程度不足。为了制造业的持续发展，机器人、信息技术等相关行业也要不断创新进步，而满足该目标的技术就是要了解工业机器人技术，清楚制造业发展需要，从而对二者后续发展作出综合探讨。

1工业机器人的研发

在智能机器人中，数字控制器服务器轴与运营商的电线杆连接，命令是按照事先制定的程序执行的。在这一阶段，工业机器需要使用人工智能技术，这种技术将教学工作、携带传感器和工业机器人的工作合理化结合起来。工业机器人主要由三个要素组成:主、副推进系统、控制系统、结构和执行机构，包括手腕和手臂。大多数机器人有三到六度，手腕有三度。工业机器人的主要控制技术如下:（1）开放式单元控制系统。工业机器人的运动设计可以通过分配的运动控制器、机械控制器和传感器处理板来有效完成。（2）使用模块的液位控制软件。软件系统以多功能操作系统为基础，具有多个层次的分层设计概念，并且开放。该系统基本上分为三个层次:计算机化系统、章程和应用系统。（3）工业机器人故障诊断和维护技术。通过将数据和信息结合起来，对工业机器人的运行故障进行了科学诊断，并采取了良好的维修措施，确保工业机器人的稳定运行。

2工业机器人应用关键技术点