无人机姿态控制设计特性探求论文

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[摘要]本文主要介绍了一款微小型无人直升机的整体控制系统，完成了基于单片机技术的姿态控制系统的硬件设计，并且完成了检测信号的模拟输出和舵机控制的试验。

[关键词]微小型无人直升机单片机姿态控制系统

一、控制系统总体方案

整个微小型无人直升机控制系统可分为机载部分和地面部分，机载部分负责维持飞机的稳定飞行并提供图像信息给地面，地面部分根据飞机的姿态及得到的图像信息做出下一步飞行的指令并发给机载部分。考虑到使用环境的复杂情况，由人使用遥控器现场操作可以较好控制飞行，并可对飞行中出现的各种情况及时处理，确保飞行的安全。地面部分与机载部分之间有两条数据链路：一条负责传送图像，一条负责传送飞行状态和指令。图像传送的数据链路通过无线摄像头解决。地面部分可以分为地面工作站和图像处理平台，前者与机载飞行控制器通讯以发送控制命令并获得飞机的飞行状态信息，后者获取机载摄像头的图像并对图像进行处理用以辅助判断，帮助操作者进行遥控操作。机载部分系统包括：飞行姿态测量控制系统模块、图像设备模块、数据链路以及执行舵机群等。地面部分包括控制器、工作站、和图像处理平台。

二、姿态控制系统

微小型无人直升机姿态控制系统的主要功能是稳定直升机的飞行姿态，或者说是稳定直升机的角运动。主要实现方式是在微小型直升机的控制回路上加上一个用于姿态测量的反馈回路，通过传感器得到微小型直升机的姿态信号，然后与要求控制的姿态信号进行比较，通过设计的反馈控制规律使输出的控制信号控制微小型直升机稳定在预期的姿态角度上。微小型直升机姿态测量控制系统包括倾角传感器、控制电路、多个舵机、接收机及遥控接收器等硬件部分。

其中控制电路的功能是接收接收机的操控信号和倾角传感器的输出信号，可以直接输出接收机的信号或者切换到输出遥控信号与传感器反馈信号叠加处理的结果，然后舵机接收控制电路的PWM信号控制直升机的旋翼。倾角传感器实时接收直升机的姿态信号，输出到控制电路。

三、控制系统的硬件实现

对于一般微小型无人直升机而言，其测控系统采用单片机作为控制单元是一种理想的选择，因为其成本低，体积和重量小。本设计采用混合系统级MCU芯片——C8051F320型单片机作为控制中心的姿态控制系统，选用的传感器是双轴的加速度传感器ADXL202，它可在两个方向上检测无人机在姿态上的变化，并输出PWM信号给单片机进行处理。由于飞行有3个姿态角，所以要用2片ADXL202。

单片机处于系统的主导地位，是实现控制算法、完成信号采集和信号转化的核心器件。所有的传感器信号和遥控指令都由单片机来识别和处理。单片机将这些数据按照一定的控制算法运算后，将数据结果转化为控制信号输出到舵机，或者利用数据传输模块，传回到地面接收装置，从而完成对飞行器的航向的测控。由于单片机对电源有要求，为了保证其电源的稳定性，我们还设计了电源稳压保护电路。

直升机的飞行姿态有相互关联的3对方向(航向，横滚和俯仰)，每对方向都是关系飞机飞行姿态的直接因素。ADXL202型加速器的测量信号和接收机发送的信号混合控制直升机的姿态。控制电路将加速器的测量信号和遥控器发送的信号进行比较，得到的控制信号来控制舵机的转速。微小型直升机在飞行过程中若受到外力的干扰产生方向的偏差，由加速器测量输出PWM信号发送给控制电路，经过单片机处理和接收机信号比较后输出，采用单片机脉冲计数的方法，向舵机输出PWM类型的控制指令，操纵舵机的变化，控制保持飞机的姿态。

在基于单片机的姿态测控系统中，选用舵机作为执行器件，控制执行结构的转角和位移。在舵机控制中，一方面需要完成单片机的控制指令输出，从而控制航向变化和航向保持，另一方面需要参考原始的控制指令和加速度的反馈信号完成姿态控制的算法。尽管这两者来源不同，但是对舵机而言并无太大区别。控制信号对舵机的控制就是改变PWM信号的占空比，利用PWM信号占空比的变化改变舵机的位置。公务员之家

四、软件设计及调试

微小型无人直升机姿态控制系统的软件包括C8051F单片机的初始化、各通道数据的获得、控制算法的实现、输出PWM信号给舵机。C8051F单片机的初始化包括端口管脚的配置、定时器的初始化、PCA初始化。C8051要接收5个通道的PWM信号，即遥控器的三通道PWM信号，ADXL202的2个通道的PWM信号。控制算法是最关键的，首先根据遥控器输入的第三个通道PWM数值进行切换，比如接收到的第三个通过的PWM数值小于150(1.5ms)就切换到输出信号不受ADXL202影响的状态，即输出信号是遥控器的输入信号，中间不经过处理；如果数值大于150(1.5ms)就切换到输出信号是遥控器的输入信号和ADXL202的信号反馈到遥控器的输入信号，如果ADXL202测得有加速度证明航向角度偏离了预期的角度，就要通过修正输出信号保证旋翼保持在预期的转速。

PWM模块有C8051的PCA模块配置为高速输出方式，当PCA0H的值与该模块的寄存器PCA0CPLn和PCA0CPHn中的常数值相等时，CEXn引脚上的逻辑电平发生一次跳变，同时触发一次中断，实现PWM功能。为了试验设计出的印刷电路板是否能够满足输出控制信号的要求，设计了试验程序，来生成固定循环的能够控制舵机按照要求的方向来转动。设计的要求是舵机能够向左以固定频率转动，然后转回平衡位置，以此来循环转动。以此来检验以单片机为核心的控制电路是否能够产生控制信号并且驱动舵机来按要求转动。经过调试，用数字式示波器证明舵机完全按照单片机的输出控制命令进行转动，方向和延迟都正确。

参考文献：

[1]求是科技.单片机典型模块设计实例导航[M].北京：人民邮电出版社，2004.

[2](美)PaulG.Fahlstrom，ThomasJ.Gleason.无人机系统导论[M].北京：电子工业出版社，2003.