管道范文10篇

很久、很久以前，有两位名叫柏波罗和布鲁诺的年轻人，他们是堂兄弟，雄心勃勃，住在意大利的一个小村子里。两位年轻人是最好的朋友。他们是大梦想者。他们不停里谈着，渴望有一天能通过某种方式，让他们可以成为村里最富有的人。他们都很聪明而且勤奋。他们想他们需要的只是机会。

一天，机会来了。村里决定雇两个人把附近河里的水运到村广场的水缸里去。这份工作交给了柏波罗和布鲁诺。两个人都抓起两个水桶奔向河边。一天结束后，他们把整镇上的水缸装满了。村里的长辈按每桶水一分钱的价线付钱给他们。""我们的梦想实现了!"布鲁诺大喊着，"我简直无法相信我们的好福气。"

但柏波罗不是非常确信。他的背又酸又痛，提那重重的大桶的手也起了泡。他害怕明天早上起来又要去工作。他发誓要想出更好的办法，将河里的水运到村里去。

"布鲁诺，我有一个计划，"第二天早上，当他们抓起水桶往河边奔时，柏波罗说，"一天才几分钱的报酬，而要这样来回提水，干脆我们修一条管道将水从河里引进村里去吧。"布鲁诺愣住了。

"一条管道?谁听说过这样的事?"布鲁诺大声嚷嚷着，"柏波罗，我们有一份很不错的工作。我一天可以提100桶水。一分钱一桶水的话，一天就是1元钱!我是富人了!一个星期后，我就可以买双新鞋。一个月后，我就可以买一头母牛。六个月后，我可以盖一间新房子。我们有全镇最好的工作。我们一周只需工作五天，每年2周的有薪假期，我们这辈子可以享受生活了!放弃你的管道吧!"

但柏波罗不是容易气馁的人。他耐心地向他最好的朋友解释这个计划。柏波罗将一部分白天的时间用来提桶运水，用另一部分时间以及周末来建造管道。他知道，在岩石般硬的土壤中挖一条管道是多么艰难。因为他的薪酬是根据运水的桶数来支付的，他知道他的收入在。开始的时候会降低。而且他亦知道，要等1、2年，他的管道才开始产生可观的效益。但柏波罗相信他的梦想终会实现。于是他就去做了。

为提高我县城市建设水平，完善城市公共配套实施，提高居民生活质量，让居民用上清洁、价廉、质优、安全、方便的管道燃气，根据《城市燃气管理办法》（建设部令第62号）及《**省燃气管理条例》，现就我县城市管道燃气设施建设事项做出如下规定：

一、本规定所称管道燃气是指管道天然气。

二、根据我县城市总体规划要求，县城规划区范围内为实施建设管道燃气的区域。

三、在县城规划区内进行新建、改建、扩建的小区项目应当配套建设管道燃气设施，其他项目规划时也可同时考虑配套，小区规划平面布局图应当考虑管道燃气设施位置和安全距离。

四、城市规划区内新建小区、住宅楼的管道燃气工程实施，应当与主体工程同时设计、同时施工、同时竣工验收。

对在建工程项目，开发企业、单位应主动与规划、建设部门联系，及时增补管道燃气施工图设计，并尽快施工，与建设工程同时竣工验收，所涉及费用除应当由开发单位按规定承担外，其他费用应由开发单位和业主在政策限度内协商解决。

1天然气输送管道工艺优化统计

1.1压缩机组运行方式优化。由于影响天然气输气管道运行能耗的因素有很多，因此，在构建输气管道能耗统计分析体系时应该从总体上将管道看做不同的设备组合，将整个天然气输气管道系统分成站场和管段2大类，结合生产能耗、管道损耗、生活能耗，建立了天然气管道运行能耗统计分析。对于天然气输气管道的优化，不仅能有效地提高天然气输气管道的运行安全，还能有效地减少天然气的运输成本，减少能源的不必要浪费，提高其有效利用率。在我国的天然气输气管网中，在输送管道中多设有压缩机装置，而压缩机装置会极大的增加电的消耗量。一般情况下，采用长输管道进行天然气输送时，天然气需要克服管道沿程的摩擦阻力，同时在输送过程中，有部分势能、热能会损失掉，由于天然气输送的能量都是由压缩机进行补充的，而压缩机在运行过程会消耗大量的电能，这不仅增加了天然气输送中的电能消耗，还极大的增加了天然气输送成本。在这种情况下，通过优化天然气输气管道，可以降低天然气输送与管壁之间的摩擦，减少压缩机装置的电能消耗，从而提高天然气输气管道的输气效率。因此，大力优化天然气输气管道的能耗对管道输送公司节能降耗运行的发展有十分重要的意义。通过电驱与燃驱运行时间、耗电耗气数据对比分析，寻找最优化运行方式：根据公司数据平均电价约为0.7元/kWh，平均气价约为1.33元/m3燃驱机组1h用气约5000m3，1台燃驱机组1h产生费用约为6650元。1台燃驱机组全月运行（744h）产生费用约为494.76万元。从机组使用方式观察使用1h电驱机组较燃驱机组节省280元，全月使用电驱机组较燃驱机组节省约20.8万元以上。因此自该管道公司电驱机组投产之日起便优化2条干线输气机组运行方式，以电驱机组运行台数多于燃驱机组台数，常以2+1模式（2台电驱+1台燃驱）运行即提高了设备的可靠利用率又实现了全线的节能降耗。1.2压缩机供电系统可靠性提升。1）据统计，该管道输送公司某输气站场4台GE燃驱机组在2015年1年内因外电波动引起的机组非计划停机12次。对机组停机后现场技术分析发现，引起联锁停机主要原因有3方面：一是仪表风压力低于0.6MPa；二是燃气轮机箱体通风压差小于0.15kPa，三是矿物油油箱压差超过0.5kPa，只要其中一个条件满足就能引起连锁停机。上述3个保证机组正常运行的工艺参数变化都是因为对应得驱动低压电动机在外网电压波动情况下自动保护停机，造成所带工艺设备停运引起的。为解决外电晃电对机组运行的影响，配合技术服务中心在输气站场加装抗晃电柜，并对箱体通风电动机、油冷电动机变频器参数进行优化，使机组具备5s抗外电晃动能力。减少2台次以上停机放空，天然气放空量约合16000m3以上，直接经济效益约21280元。2）管道输送公司某输气站场GE燃驱机组多次发生GG入口及GG排烟道可燃气体报警TRIP停机事件。经过现场排查，原因是机组运行时，可燃气体探头信号回路存在干扰，导致HIMA误判断可燃气体探头存在故障，引起HIMA发出跳机信号。2016年输气站场3#机组由于进气滤可燃气体探头故障信号出现多次跳机，为了解决机组运行隐患，分两步实施：一是对可燃气体探头增加100ms延时，解决机组运行风险；二是将6个可燃气体探头电源改造为独立供电，通过半年的测试，彻底消除了探头故障信号跳变的问题。减少2台次以上停机放空，天然气放空量约合16000m3以上，直接经济效益约21280元。GE机组由于消防、安全仪表系统回路存在干扰导致信号跳变，此种故障在机组出现比较频繁，并且故障排查存在较大困难，独立电源改造排除了干扰源，保证了单个设备供电可靠性，此种技术改造具有推广意义。3）某输气站场GE燃驱机组具有燃料气吹扫时间过长、温度上升缓慢的问题，通过现场气量、压力核算，GE厂家核实后，将燃料气吹扫放空阀孔板尺寸由22.7mm减少为17mm。在每次机组启机过程中减少约300m3左右的天然气放空量，减少加热时间，冬季吹扫时间由15min减少为5min。

2液体管道工艺优化统计及效果

2.1泵机组优化运行。某原油输油站场5台输油主泵额定排量为1500m3/h，1#泵额定功率1021kW，其余4台泵额定功率1653kW。截止目前1#泵运行3296.16h，其余4台泵平均运行1222.08h，按照原油输送计划小排量运行情况下优先采取1#泵运行模式，节能降耗效果明显，直接节省电量131.0819×104kWh，节省电费约91.75万元。某输油站场供暖循环水泵以往从10月份运行至次年4月份，在2017年投暖期间，在天气较暖的月份，通过热水旁通管线供热，减少循环水泵运行时间，仅2017年10月份就节约用电19440kWh，根据公司数据平均电价约为0.7元/kWh计算，单月节省电费13608元。2.2节水工艺优化。某原油输油站场生活用水依托当地石化总厂，压力在1.2～1.85MPa，以往由于站内生活用水管网压力偏高，每年都会出现水管破裂渗水故障，在2017年4月在原油输油站场总进水处安装了减压阀，水管破裂渗水故障消失，仅上半年比起去年就节约用水80t，根据公司数据水价约为2.62元/t计算，节省费用209.6元。

3油气站场节能措施及效果

3.1场站LED节能灯具更换。某管道输送公司下属输油站场3座，输气站场4座，2017年实现所有站场LED节能灯具的更换情况如下：1）某1作业区2017年9月对站场照明灯具进行LED灯具改造，由卤素灯更换为LED灯：成品油输油站更换42盏，原油输油站更换16盏，奎屯站更换4盏，石化末站更换2盏，共计64盏，全部将原来功率为250W灯泡更换为100W的LED节能灯具。站场每日灯具照明时间平均约为10h，全年共计节约电量11520kWh。2）某2作业区2017年11月将原来250W卤素灯更换为100W的LED节能灯具：支线分输首站更换24盏，输气首站更换压缩机厂房12盏，共计36盏。站场每日灯具照明时间平均约为10h，节约电量2160kWh。压缩机厂房灯具照明使用时间为12h，节约电量1296kWh。全年共计节约电量3456kWh。3）某3作业区2017年9月对站场照明灯具进行LED灯改造，将原来功率为250W的卤素灯泡更换为100W的LED节能灯具，压缩机厂房更换44盏灯，输油站泵房更换31盏灯，阀组间更换15盏灯，共计90盏灯。厂房灯具照明使用时间为12h，输气站全年共计节约电量19440kWh。4）某4作业区2017年4月输气站场压缩机厂房将功率为250W的卤素灯泡更换为100W的LED节能灯具，共计更换36盏，厂房灯具照明使用时间为12h，全年共计节约电量17496kWh。平均电价按照0.7元/kWh计算，4个作业区全年共计节省电费约36338元。3.2优化天然气放空方式。某输气站场在城市分输支线的大型动火作业的方案编制上，采取增加盲板等硬隔离方式，减少过滤分离器后汇管及压缩机进口管线等放空管段，减少的放空管段管容约为150.6m3，按照放空管段的平均压力9.9MPa，平均温度30℃来计算，可以减少放空量约16794m3（标气），根据公司数据天然气平均气价约为1.33元/m3，节约费用约为22336元。3.3场站分输支线停用电加热器。1）某2座输气站场分输支线每年在天气温度渐暖时（3—11月）停用电加热器，分输支线使用防爆电加热器的功率为30kW，每天平均运行时间为18h，一天产生电量540kWh，停用加热器期间共计节省电量259200kWh。2）某输气站场分输支线每年在4—10月期间停用电加热器，使用防爆电加热器的功率为250kWh，每天平均运行时间为24h，1天产生电量6000kW，停用加热器期间共计节省电量1260000kW。平均电价按照0.7元/kWh计算，输气站全年共计节省电费约106.344万元。

摘要：实际工程中发现）烦坡管道中出现了3种异常现象，对所发现的3种特殊现象进行分析，找出了解决问题的方法。

关键词：顺坡管道管道磨损水跃

顺坡管道是指管中心上游标高比下游标高高的输水管道。对于排水管道而言，大多数是重力输送，重力输送管道都是顺坡管道。笔者在生产实践中遇到顺坡管道中几种异常现象，经过分析，找出原因，提出一些看法，供设计研究参考。

1输送灰渣管道的磨蚀现象

山西铝厂自备电站的锅炉采用湿式除灰，灰和渣用水冲下来以后，水温升高至26～28℃，灰渣水固体的质量分数为4％－5％左右，用泵加压后，用φ325×8的螺旋钢管输送到7.5km以外的灰渣堆场。

灰渣的物理性能见表1。

一、成品油管道发展及现状

管道输送成品油,作为一种先进的运输方式,具有铁路、公路等其他运输方式无法比拟的优势。我国成品油运输长期依赖铁路,据有关资料,我国成品油运输中,铁路约占70%,而管道仅占3%左右。我国成品油管道,无论从规模上,还是运输能力方面,与我国石化工业发展极不相称,与美国、俄罗斯和西欧等国家和地区相比,差距更大。二十世纪以来,我国炼油企业总体布局已发生了较大变化,从规模小、布局分散转向相对集中,而我国成品油运输市场格局变化不大,制约了炼油企业的进一步调整和优化。

铁路运输受季节性的运输影响尤为突出,况且铁路运油本身还存在损耗高、环节多、作业复杂、成本高、安全性差和不利于环境保护等一系列问题。因此,针对铁路线成品油运输所存在的运力不足和成本高等问题,建设成品油管道将炼厂的成品油资源产地与全国的消费市场连接起来已显得十分必要。建设成品油管道不仅能保证成品油市场的供应,降低了成品油运销成本和损耗,也降低了企业经营和用户用油成本,同时管输方式也更加安全和环保,具有良好的经济效益和社会效益。

二、成品油管道保护存在的问题

(一)管道设计方面

管道设计没有把成品油管道的设计水平提高,或者还停留在过去原油管道设计的水平上。有时候凭空想象,不调查研究,就下结论;设计要没有超前性,设计的成品油管道,还没有把管道埋到地下,已经显示很落后了。比如管道的管径设计太小,没有考虑管道将来全国的联网;管道防腐可能满足了设计的要求,但是却没有考虑当地的实际问题,城市的发展规划,管道旁边的高压线路对管道的影响,没有考虑到管道阴极保护和泄露软件检测的效果好坏等等。

为认真贯彻落实《国务院办公厅关于转发公安部等八部门关于开展整治油气田及输油气管道生产治安秩序专项行动工作方案的通知》（国办发［2003］67号）、《市府办公厅关于印发重庆市整治油气田及输油气管道生产治安秩序专项行动工作方案的通知》（**办发[2003]150号）和全国整治油气田及输油气管道生产治安秩序专项行动电视电话会议精神，结合我县实际，制定如下工作方案：

一、工作目标

严厉打击盗抢国家油气资源、破坏油气设施及扰乱油气企业生产经营秩序等违法犯罪活动，坚决清除占压输油气管道的违法建筑，强化油气治安管理和油气企业内部防范管理工作，从根本上铲除涉油涉气违法犯罪的直接诱因和油气安全隐患，建立气田和输油气管道安全保护长效工作机制。

二、整治重点

（一）整治的重点地区

兰成**输油管道大足段（邮亭）及气井21个（涉及三驱、季家、龙岗、宝兴、弥陀等乡镇，统称河包气田），大足天然气公司输气管网沿线（涉及龙岗、棠香、龙水、中敖、三驱、邮亭、玉龙、石马、金山、万古、复隆、弥陀等乡镇）。

1利用保温介质保温的节能技术

随着保温层厚度不断增加，保温层热阻增大，而保温层外表面热阻降低。由此推断，热损失存在一个最大值，此时热阻最小。即存在一个临界半径使得热损失最大，总热阻最小。由此得出：当保温层半径小于临界半径时，保温层越厚热损失越大；当保温层半径大于临界半径时保温层越厚热损失越小。对于油气管道保温而言，当保温层半径大于临界半径时保温层厚度越厚热损失就越小，但保温层越厚造成投资越大，这就提出了保温层经济厚度的概念。所谓经济厚度，即在考虑年折旧率的情况下，保温设施的费用和散热量价值之和为最小时的厚度。在选择各种油气管道保温层厚度时为了节能降耗，必须根据具体情况加以考虑。首先必须避免“保温层越厚保温效果越好”的认识误区，务必要结合具体尺寸大小进行计算确定。“经济厚度”计算方法应是工程设计人员确定保温层厚度的基本方法，除非此方法无法满足散热要求或根本无法使用，才考虑使用其他方法。电伴热是以电能向管道提供热量，当提供的热量与管道的热损失量相当时，管道即可在该条件下保持温度相对恒定。管道电伴热主要包括阻抗伴热系统、电磁感应伴热系统、自限温（自调控）电伴热系统、恒功率电伴热系统、集肤效应伴热系统。电伴热系统安装技术要求较高、运营管理科学细致，否则不仅达不到保温目的，而且会带来巨大的能源浪费。

2海洋石油平台管道保温节能技术中出现的问题

在经济迅猛发展的今天，良好的海洋经济发展是经济发展的基础，而海洋石油平台管道保温节能是海洋经济发展的一个重要课题。各个国家都有自己的一套海洋石油平台管道保温节能体系，我国也不例外。我国目前的海洋石油平台管道发展新能源与保温节能融为一体。此种体系有利也有弊，以下即为其中几点弊端。第一点：我国相当一部分的地区极为重视经济的发展，为使海洋经济的发展与国家经济的建设能够做到步伐一致，就容易导致重开发新能源轻保温、节能研发的现象发生。大量资金投入管道保温、节能新科技中，就会致使保温、节能科技研发的资金不足甚至短缺，科技研发工作难以进行。第二点：我国海洋石油平台管道保温节能技术并不成熟，机械化程度不高，需要加强科学化的保温节能。为使现代化建设顺利进行，加强科学化的保温节能的建设势在必行。海洋石油开采量过大以及管道超载运输都致使海洋石油平台管道一直处于超负荷运行的状态下，在此状态下海洋石油平台管道受损的严重性以及频率也就不言而喻了，致使海洋石油平台管道保温节能不佳现象的出现也就不难被解释了。超载运输是平台管道输处于超负荷工作的主要原因。在我国平台管道超载运输，平台管道的改装等现象都屡见不鲜。产生此种现象的根本原因就是：国家有关海洋石油运输法律制度的不健全以及市场经济的恶性发展。现阶段随着市场经济的迅速发展，能源行业迅速崛起，同时此行业内的竞争也越来越激烈。一些能源公司为谋得利益的最大化，通过降低价格的方式来在竞争中获取优势。能源公司通过超载运输的方式在成本不变的情况下获取利益的最大化。除此之外，我国海洋石油平台管道在施工过程中或是在使用过程中缺少必要以及定期的检查。缺少使用前前和使用中定期检查的意识，以及检查设备的落后和检查手段的匮乏，导致海洋石油平台管道保温节能技术的落后，也给石油开采行业带来了诸多的不便。

3提高海洋石油平台管道保温节能技术的方案

首先，平台管道研发新能源与保温节能技术的研发分开执行将我国洋石油平台管道保温节能的模式进行改变。这样能避免出现重开发新能源轻开展保温节能技术研究的现象。不会将大量资金用于开发新能源而导致开展保温节能技术研究所用资金不足。加强了开展保温节能技术研究方面的建设，得以引进更多先进的技术和科学的方法。对海洋石油平台管道进行及时定期的检查。在使用过程中会不可避免的出现磨损、泄露等现象。因此要对海洋石油平台管道做出定期的评估以及检查，做到防患于未然。如有损坏做到及时修补，防止损坏进一步扩大而造成了不可逆转的后果，也防止造成保温过程中能源的浪费。完善有关海洋石油运输的一系列法律，防止一些物流公司利用法律漏洞进行超载运输，致使海洋石油平台管道运输处于超负荷状态。对海洋石油平台管道建设及使用中一些细小的问题要提高重视。一些细小的病害要做到早发现，早“治疗”。例如对管道表面上的一点裂缝，或是一些浅显的腐蚀，也早做到及时发现，及时处理，不仅如此还要追其根源，找到出现问题的源头，做到从根本上处理掉隐患，从而大大延长了海洋石油平台管道的使用寿命，也增强了其保温节能的能力。其次，对员工进行定期培训，加强他们的海洋石油平台管道保温节能科学研究水平。由于大多数员工所掌握的技能和技术仍处在他们所学的基础专业知识的范围内。为达到更高的水平，拓展员工的专业素养，培训和教育是必不可少的。同时应加强对一线工作员工的培训，提高他们的科研水平，使他们能将理论与实践相结合，不仅能养护基础管道设施，还具备养护高级管道设施的水平。我国海洋石油平台管道保温节能技术并不成熟，机械化程度不高，需要加强科学化的技术研发。为使石油开采利用的建设顺利进行，加强科学研发技术的建设势在必行。加强科学研发保温节能技术需要引进更多专业的人才，开发创新出自己独有的一套合理的科研管理方案。多去学习借鉴，更多地了解世界各国海洋石油平台管道保温节能的技术，取其精华去其糟粕。完善档案制度，建立具体的管道保温节能技术档案。档案包括：有关施工文件，质量检测，检查记录，维修加固记录等技术信息。只有拥有完善的档案系统，才能最迅速准确的掌握每一条管道的情况，从而做到大大延长海洋石油平台管道的使用寿命，也增强了其保温节能的能力。最后，在开发海洋石油平台管道保温节能技术的过程中要时刻关注国内相应技术的发展，对该项工作要做到了然于心。收集足够多的相关资料，这对保温节能技术工作的进一步的进行的利处不言而喻。注意节能工作研发每个环节的效益，包括经济效益、社会效益、企业也效益、环境效益等等。在保证各方面效益的同时，采取措施进行节能技术的研发，只有这样才能保证各方面利益的最大化。最重要的应注意的问题即是：对海洋石油平台管道保温节能技术的研究和管理。

摘要：介绍了电化学腐蚀及牺牲阳极的原理。牺牲阳极保护技术的使用情况，牺牲阳权保护的设计、计算、施工及投资测算与经济分析。

1电化学腐蚀及牺牲阳极的原理

地下燃气管道在使用过程中，存在不同性质的腐蚀。其中电化学腐蚀对于埋地煤气钢管威胁最大。因为电化学腐蚀集中一点，而且速度较快，腐蚀一旦发生、其速度不会减慢也会不停止、往往造成局部穿孔。产生电化学腐蚀原因如下：由十土壤各处物理化学性质个问，管道本身各部分的金相组织结构个同，如品格的缺陷及含有杂质、金属受冷热加工而变形产生内部应力、特别是钢管表面粗糙度不同等原因，使一部分金属容易电离，带正电的金属离子离开金属、而转移到土壤里，在这部分管段上电子越来越过剩，电位越来越负；而另一部分金属不容易电离，相对来说电位较正。因此电子沿管道由容易电离的部分向不容易电离的部分流动、在这两部分金属之间的电子有得有失，发生氧化一还原反应。失去电子的金属管段成为阳极区，得到电子的金属管段成为阴极区。腐蚀电流从阴极流向阳极、然后从阳极流离管段，经土壤又回到阴极，形成回路。在作为电解质溶液的土壤中发生了离子迁移、带正电的阳离子(如H+)趋向阴极、带负电的阴离子(如OH-)趋向阳极。在阳极区带正电的金属离子与带负电的阴离子发生电化学作用、使阳极区的金属离子不断电离而受到腐蚀，使钢管表面出现凹穴，以致穿孔；而阴极则保持完好、如图1所示。

基于以上原理，采用牺牲阳极保护技术可保护埋地钠管不受电化学腐蚀。具体原则如图2所示。采用比钢管电位较负的金属材料和钢管相连，电极电位较负的金属与电极电位较正的。

图2牺牲阳极保护技术原理图

被保护钢管在土壤中形成原电池、作为保护电源，电位较负的金属成为阳极、输出电流过程中遭受破坏，故达到保护钢管的效果。

1引言

机械手作为工业机器人一种末端执行器，是机器人直接用于抓取．握紧、吸附专用工具进行操作的部件，是最重要的执行机构，安装于机器人手臂的前端。机械手是模仿着人手的部分动作。按给定程序、轨迹和要求实现自动抓取，搬运或操作的自动机械装置。

2硬件设计

主要包括：根据管道机械手所特有的工作环境，选取适当的机械手类型。设计出机械手的各执行机构，包括手部、手腕、手臂、立柱和机座等部件。机械手的控制系统设计．本机械手拟采用手动、自动相结合的控制方式。分析管道机械手特有的工作环境，要求管道机械手应满足耐腐蚀，重量轻、体积小，消耗能量少、在恶略环境下能安全王作和笏于操作。选择常用的机械手类型，分析对比。管道疏通机械手在整个装置上的布置，原计划采用多数水下机器人把机械手前置的布局方式，但是考虑到这样的布局会对偶然的撞击缺乏保护，并往往会遮住视野，同时给安放存污槽和布置照明带来困难，所以最终决定将机械手安放在整个装置的中间偏后位置。为了便于操作人员及时了解设备状态，应对突发事件，为机械手安装摄像头和照明装置，照明装置和摄像头随机械手一起转动。手指是夹钳式取料手直接于待夹取物件接触的部件。指端的形状有V性指、平面指、尖指或薄、长指及特性指。V形指一般用于夹持圆柱形工件，特点是夹持平稳可靠，夹持误差小。平面指一般用于夹持方形零件(具有两个平行平面)、板型或细小棒料-尖指和薄、长指，一般用于夹持小型或柔性工件，其中薄纸一般用于坚持位于狭窄工作场地的细小工件，以避免和周围障碍物相碰，长指一般用于夹持炙热的工件，以避免辐射对手部传动机构的影响。对于形状不规则的工件，必须设计与工件形状相适应的专用特型手指，才能稳定可靠地夹持工件。

手指的材料对机器人的使用效果也有很大影响。夹钳式手指一般选用碳素钢或合金结构钢。为使手指经久耐用，指面可以镶嵌硬质合金，高温作业的手指，可选用耐热钢。在腐蚀性气体环境下工作的手指，可以镀铬或进行搪瓷处理，也可选用耐腐蚀的玻璃或聚四氟乙烯。由于本机械手抓取物体一般是水平放置，同时考虑到通用性，因此给手腕设一绕x轴转动回转运动就可满足工作的要求。按照设计的要求，本机械手的手臂有三个自由度。即手臂的伸缩、左右回输入转和升降(或俯仰)运动。手臂的回转和升降运动是通过立柱来实现的，立柱的横向移动即为手臂的横移。手臂的各种运动由液压缸来实现。机座采用合金制造，有足够大的安装基面，保证机械手工作时的稳定性。机座承受机械手的全部重量和工作载荷，保证有足够的刚度和承载能力。机座的设计按照以下原则进行。首先有足够的大的安装基面，以保证机器人工作是的稳定性。其次机座承受机器人全部重量和工作载荷，应保证足够的强度、刚度和承载能力。再次机座轴系及传动链的精度和刚度对末端执行器的运动精度影响最大，因此机座和手臂的连接要有可靠的定位基准面。本设计采用的是履带式移动机构，因为：

1．支撑面积大，接地比压小，适合于松软或泥泞场地作业，下陷度小，滚动阻力小通过性能较好，

摘要：结合长沙市管道液化气供气小区的实际情况，对三种调压供气方式进行技术、经济比较，进而总结出小区供气方式选择要素。

1前言

管道液化气小区供气是一种比较灵活的供气形式，在许多中小城镇或大中城市的边缘地带普遍存在。在进行住宅小区管道液化气设计时，考虑的因素很多，诸如气化站容量，气化器选型，调压方式等，其中调压供气方式的选择至关重要，因为它关系到整个工程的造价及燃具燃烧工况的稳定。所以，我们在选择调压供气方式时，应通过技术、经济进行比较，力求做到技术可靠，供气安全和节省投资。

2管道液化气调压供气方式

管道液化气调压供气方式有如下三种：

A低压输送，低压进户方式