动力学范文10篇

一．第三种竞争范式的提出

自80年代联结主义范式兴起以后，符号主义和联结主义成为认知的两大基本范式，由于两大范式建立在功能主义假设和联结主义假设之上，受到一系列质疑。随着最近十年一些有关动力系统的问世，一种新的关于认知科学的基础理论似乎在逐步形成，例如，格罗布斯（Globus1992），罗伯特森（Robertson1993），西伦（len）和斯密斯（Smith1994）的文章和著作希望一种对认知更好的动态的理解进路。特别是冯•盖尔德（vanGelder）和波特（R.Port）(1995)年出版了一本关于认知科学的动力理论的书：提出认知科学的动力学进路（It’sabouttime:Anoverviewofthedynamicalapproachtocognition,Mindasmotion:Explorationsinthedynamicsofcognition,Cambridge,MA,MIT），被作为认知科学第三种竞争范式的宣言。此书引起了较大凡响,如华盛顿大学伊莱斯密斯（C.Eliasmith）1996年发表了《第三种竞争范式：对认知的动力理论的批判性考察》，其后也有其他人的热烈讨论。

冯•盖尔德针对80年代以后符号主义、联结主义范式所产生的困难，提出他的动力学假说（DynamicistHypothesis）。对于认知科学中的时间、构架、计算和表征等概念都提出了不同的解释。冯•盖尔德把纽厄尔（Newell）西蒙（Simon）的计算主义假说或说物理符号系统假说：

“的认知系统在物理符号系统的意义上是智能的。”

相关的，期望用动态眼光理解认知的还有丘奇兰德（Churchland）和谢诺沃斯基（Sejnowski），他们（1992）把所拥护的联结主义假说表述为“突现性是以系统的某种方式依赖于低层现象的高层结果”。他们承诺“通过构架的低层神经的作用能达到复杂的认知效果”

“直觉过程是一种亚概念的（subconceptual）联结主义动力系统，它不接受完全的、形式化的、精确的概念层次的描述”。

摘要：采用割线坐标系对机械臂的运动进行了描述，并分快变（振动）和慢变两方面进行逆动力学问题的分析与求解。在对快变部分逆动力学性质的分析中发现，快变部分精确的逆动力学解是发散的。在进行柔性机械臂逆动力学求解时，应在慢变的意义上进行。文中给出了一种去掉系统快变部分的简单方法，并进行了逆动力学求解。数值仿真结果表明，该处理方法是合理的。

关键词：柔性机械臂；动力学；逆动力学；振动；大范围运动

theAnalysisandSolutionforInverseDynamicProblemsofFlexibleArms

Abstracet：Thepaperconcentratesontheanalysisandsolutionforinverseproblemsofflexiblearms.Thesecantcoordinatesystemisintroducedtodescribethelocationofthetwo-linkarm.Thefast(vibration)partandtheslowpartareanalyzedfortheinverseproblems.Thesolutionsforthefastpartarefoundemanativethroughtheanalysis.So,thesolutionfortheflexiblearmsshouldbecarriedoutwhileonlytheslowpartisincluded.Asamplemethodisgiventogetridofthefastpartandgetthesolutionsfortheinverseproblems.Numericalresultsshowthatthismethodiscorrect.

Keywords：flexiblearm；dynamic；inversedynamic；vibration；movementwithlargerange

双连杆柔性机械臂是柔性系统中最为典型的例子之一，在实践中，对其端点的运动实现精确的控制的最重要因素是控制算法的计算速度，复杂的控制算法难以实现。而逆动力学建模和控制是紧密相关的，通过逆动力学方法，得到一个比较精确的驱动力矩作为前馈，再施以适当的控制算法，以实现对机械臂的高速、高精度控制，则是一种具有实效的方法。

摘要：人力资源开发与人员培训是人力资源六大管理模块中的重要一环。但其实际效果往往受到员工流失、培训参与率、员工实际能力水平等随机因素的影响制约，存在着极大的随机性和复杂性，传统的研究方法难以描述构建模型。文章基于系统动力学的原理与方法，尝试构建人力资源开发的系统动力学模型，并在VensimPLE软件环境中尝试构建系统动力学模型中的因果关系图以及流量存量图，以此为基础提出一些相应的对策与建议。

关键词：人力资源开发；员工培训；系统动力学；Vensim软件

一、引言

托马斯•彼得斯曾经在其著作《寻求优势》中写到，“企业或事业唯一真正的资源是人，管理就是充分开发人力资源以做好工作”，特别近年来，随着相关理念的进一步发展，人力资源管理已经从过去的事务性管理上升到战略层面，标志着现代人力资源管理进入新的阶段。在人力资源管理过程中，培训与开发是人力资源管理的一项重要内容，由于人本身具有主观性，伴随着外部环境的不可预见性，因此该过程本身极其复杂，运用常规的静态方法观察时往往有其局限性。而运用系统动力学的方法，可以帮助我们有效地建立仿真模型，并为人力资源开发与员工培训提供分析与决策工具。

（一）系统动力学的内涵与特征

系统动力学（systemdynamics，SD）最早由美国的福瑞斯特（J.W.Forrester）教授正式提出，主要运用于工业企业管理领域中员工雇佣、生产计划、市场波动等具有非线性波动的复杂环境问题。借助系统仿真的方法构建模型，区别于传统静态的研究方法，系统动力学将系统视作一个动态波动变化的环境展开研究。我国对系统动力学的主要应用研究集中于政府长期规划、可持续发展、生态环境、宏观经济研究、区域发展规划等方面，在学习型组织、企业战略管理等领域也有着广泛地应用与发展。在理论领域，经过三十年来的发展，也取得了斐然的成绩。1.系统动力学是系统科学管理理论与计算机系统仿真模型结合的一门学科，主要研究各种系统反馈结构与反馈行为，采取定性与定量结合的方法对问题展开研究。其中，系统的行为模式与特性主要由内部反馈结构决定，反馈行为则是强调应当把各种因素视为一个整体，关注他们的相互关系。2.系统动力学的研究对象主要是针对复杂、多变的现实情景，包括项目管理、社会运行、经济系统、国家政策等等。这些系统具有非线性、高阶、易变形，因而运用常规的数学研究方法难以获取完整信息、描述刻画其运行规律。而系统动力学借助数字计算机仿真以及动力学模型构建过程中的学习、调查、研究等环节，则对于研究这类问题有较好的应对方法。3.系统动力学模型属于因果机理性模型，它关注系统行为和系统内部关系结构网络之间的关系，因此他能够提供相对较长的仿真市场，擅于处理长期性的问题。

摘要：创新地利用多体动力学仿真软件包ADAMS建立了VS1型真空断路器操动机构的动力学模型，并用试验对模型的有效性进行了验证。同时，还建立了真空断路器电动力计算模型，将开断和关合[r1]过程中的电动力分为洛仑兹力和霍尔姆力。以上述两个模型为基础，对断路器短路开断过程进行了仿真，研究了不同的开断条件下电动力对断路器机械特性的影响，从而为断路器的优化设计和状态检测提供了必要的理论依据。此后采用试验的方法对仿真结果进行了部分验证，验证结果表明仿真在一定程度上揭示了断路器的运行规律。

关键词：电动力效应高压断路器动力学特性仿真分析

1引言

对断路器的动力学特性进行仿真分析，有利于实现断路器的优化设计；并且研究断路器在故障状态下的动作特性，能够为断路器的状态检测提供理论依据。对断路器动力学特性的研究，以往采用的方案是：列出断路器运动部件的运动学方程和动力学方程组；采用适当的数值求解方法求解方程组；采用可视化仿真方法给出运动部件的运动过程和有关运动参数[1]。这种研究方案对于简单的运动系统是比较有效的，尤其在低压电器机构运动特性的研究中得到了成功应用[2-3]。但对于复杂的机械系统，例如高压断路器的操动机构，由于部件众多，各部件之间的约束关系也增多，动力学方程组的复杂性迅速增加，这种方案显得力不从心，为此需要寻求别的解决方案。

多体动力学仿真软件的出现为解决这个问题提供了一种很好的手段。ADAMS软件包是目前世界范围内使用最广泛的机械系统仿真分析软件之一[4]。它可以方便地建立参数化的实体模型，并采用多体系统动力学原理，通过建立多体系统的运动方程和动力学方程进行求解计算[5]。跟传统的仿真方法相比，采用ADAMS进行仿真避免了繁琐的建立方程组和求解方程组的工作，使得用户能够将主要精力放在所关心的物理问题上，从而极大地提高了仿真效率。

本文基于多体动力学原理，利用ADAMS软件包建立了VS1型真空断路器操动机构的动力学模型，并用试验对模型的有效性进行了验证。同时，本文还建立了真空断路器电动力计算模型，将开断[r2]过程中的电动力分为洛仑兹力和霍尔姆力。以上述两个模型为基础，对断路器短路开断过程进行了仿真，研究了不同开断条件下电动力对断路器机械特性的影响，此后采用试验的方法对仿真结果进行了验证，从而为断路器的优化设计和状态检测提供了必要的理论依据。

摘要：从中药复方的特点和研究现状入手，对有效成分明确和不明确的中药及其复方制剂在药动学上的应用进行了论述和比较，指出了各种研究方法存在的不足；强调应进一步加强对中药复方药理学和药物动力学的研究，用科学的语言阐明中药复方的作用过程和机理；此举将对中医药实现现代化，走向国际市场产生重要影响。

关键词：中药；药代动力学；中医药现代化

1中药药代动力学研究意义

中药及其复方的药物动力学研究，是近十多年兴起的中药药理学分支，主要是研究药物在体内的吸收、分布、代谢和排泄，用数学模型来定量描述药物在体内的动态过程。它对中药药理学及中医临床医学的发展有着重要的意义。中药药动力学研究是阐明中药作用机理必不可少的环节。药代动力学参数可以为毒性试验设计和毒理效应分析提供依据。受多种因素的影响，毒性试验观察到的毒性反映往往不与剂量相关而与血药浓度相关，如果高浓度的药物剂型不利于药物吸收，进入体内的药量与剂量不成正比，就有可能造成毒性剂量评估上的偏差。众所周知，进行中药及其复方制剂的药代动力学研究会有不小的困难，因此，更需要广大的医药学工作者集中力量，找出中药作用中有代表性，有规律性的机理或具有可行性、可操作性的系统研究方法学，使中药药代动力学的研究更科学、更系统，更能满足现代临床治疗的要求。

2中药复方的自身特点及中医对药代动力学的认识

中药复方是中医防治疾病的主要手段。中医理论的特色之一就在于强调“人”的整体观，发挥药物的整体调节作用，并用辩证施治的思维方法来处方用药。现代药理学研究已初步证明复方药效的发挥并非是简单的单味药相加或毒性的相减，而是方中药物之间所发生的协同、制药或改性等作用，使复方达到预期的治疗目的。目前，国内对复方的研究中，有相当一部分在药理效应及临床疗效的观察阶段，虽然也引用了一些西药药理学手段，但仅表现在对几个特异性指标的观测上，且重复研究居多，所研究的中药复方组成不稳定，药效重现性差，难以全面而准确地反映出复方药物的作用机制，这使得国内复方制剂稳定性差，质量标准不高，较难与国际医药市场接轨。中药成分十分复杂，即使是单味药物，其所含的有效成分也达数种之多；而且在多数情况下又是以复方制剂给药。许多中药到目前为止其有效成分和作用机制还不是很清楚，加之中药中的一些有效成分含量很少，并且还有不少结构相似的类似物。来源产地不同，不同季节采收，不同方式加工等特点，使得常规的化学分析以及数据的解析产生困难，实验结果不易重复，给药代动力学的研究带来了许多困难。

一．第三种竞争范式的提出

自80年代联结主义范式兴起以后，符号主义和联结主义成为认知科学的两大基本范式，由于两大范式建立在功能主义计算假设和联结主义假设之上，受到一系列质疑。随着最近十年一些有关动力系统理论文献的问世，一种新的关于认知科学的基础理论似乎在逐步形成，例如，格罗布斯（Globus1992），罗伯特森（Robertson1993），西伦（Thelen）和斯密斯（Smith1994）的文章和著作希望发展一种对认知更好的动态的理解进路。特别是冯•盖尔德（vanGelder）和波特（R.Port）(1995)年出版了一本关于认知科学的动力理论的书：提出认知科学的动力学研究进路（It’sabouttime:Anoverviewofthedynamicalapproachtocognition,Mindasmotion:Explorationsinthedynamicsofcognition,Cambridge,MA,MIT），被作为认知科学第三种竞争范式的宣言。此书引起了较大凡响,如华盛顿大学伊莱斯密斯（C.Eliasmith）1996年发表了《第三种竞争范式：对认知的动力理论的批判性考察》，其后也有其他人的热烈讨论。

冯•盖尔德针对80年代以后符号主义、联结主义范式所产生的困难，提出他的动力学假说（DynamicistHypothesis）。对于认知科学中的时间、构架、计算和表征等概念都提出了不同的解释。冯•盖尔德把纽厄尔（Newell）西蒙（Simon）的计算主义假说或说物理符号系统假说：

“自然的认知系统在物理符号系统的意义上是智能的。”

相关的，期望用动态眼光理解认知的还有丘奇兰德（Churchland）和谢诺沃斯基（Sejnowski），他们（1992）把所拥护的联结主义假说表述为“突现性是以系统的某种方式依赖于低层现象的高层结果”。他们承诺“通过构架的低层神经网络的作用能达到复杂的认知效果”

“直觉过程是一种亚概念的（subconceptual）联结主义动力系统，它不接受完全的、形式化的、精确的概念层次的描述”。

摘要：近年来，物理学专业本科生对待电动力学课程学习的积极性不高。本文作者结合自己多年教授物理学专业本科生电动力学课程的经历，分析总结学生对待电动力学课程学习积极性不高的原因，并对调动学生的学习积极性提出有效对策。

关键词：电动力学；学习积极性；对策研究

电动力学是物理学专业的一门重要的专业核心必修课。通过该课程的学习，使学生掌握电磁场的基本规律，加深对电磁场性质和时空概念的理解，学会分析和处理一些基本问题的能力，为以后解决实际问题打下基础。近年来，一些学生对于电动力学课程学习的积极性有所下降。本文结合作者多年教授物理学专业本科生电动力学课程的经历，介绍电动力学课程学习情况，分析总结学生对待电动力学课程学习积极性不高的原因，并对调动学生的学习积极性提出有效对策。

一、积极性不高的原因分析

以作者教授电动力学课程时对学生的观察与了解，学生对待电动力学课程学习积极性不高的原因主要有以下几个方面。（一）课程地位和作用理解不到位。在课程开始的时候，我们会跟学生沟通交流，了解他们对于电动力学课程的认识。交流中发现，很多学生拿到教材以后，看看目录，看到库仑定律、电荷守恒定律、静电场以及静磁场等内容时，就觉得这门课与电磁学课程差不多，很多知识都学过，因此，第一次上课之前，有些学生认为这门课不难也不重要。另一方面，高等师范院校物理学专业多属师范类专业，一些学生毕业以后去中学教物理，这些学生中不少学生对理论物理课程不重视，认为在中学物理教学工作中用不上，尤其对于内容抽象、数学推导繁杂的电动力学课程就更不认真学习。此外，师范生中也有些学习努力的学生，也会很认真地学习，但是他们不知道如何将所学知识与中学物理教学相结合[1]。硕士研究生入学考试初试时大都考普通物理、量子力学或者高等数学等课程，只有很少高校、很少专业考电动力学，基于此，有极个别准备考取硕士研究生的学生认为电动力学课程是不重要的，因此对于该课程的学习态度不认真、不积极。（二）数学基础知识储备不充分。电动力学课程研究电磁现象的普遍规律、电磁波的传播与辐射、带电粒子与电磁场的相互作用以及狭义相对论，课程内容理论性强，概念过于抽象，尤其狭义相对论很难理解。此外，该课程涉及矢量分析、数学物理方法等数学知识，需要推导的内容多，推导过程复杂烦琐，对数学基础要求高。因此，在课程进行中，部分学生感觉到学习越来越困难：内容难理解、公式难以牢记或者不能学以致用、推导过于复杂、难度过大等，很多学生反映上课能听懂能跟上，但是课后不会解题。每当学生达到这种状态时，多数学生会加倍努力，课后及时跟老师沟通交流，但也有部分学生就此选择放弃。

二、调动学生积极性的策略

摘要：幼儿教师素质的高低将会影响孩子一生的发展。实践中，幼儿教师存在着缺乏合作意识、合作情感、合作技巧等问题，严重制约了幼儿教师群体的专业发展水平。本文以团体动力学的研究视角去分析幼儿园教师合作问题，以期找到相应的解决策略。

关键词：幼儿园教师；合作；团体动力学

一、团体动力学视角下幼儿园教师合作现状

幼儿园教师是幼儿学习活动的支持者、合作者、引导者，其工作内容主要是计划与组织幼儿教育活动、保护幼儿安全、观察幼儿发展情况、指导与协助保育员开展生活与卫生保健工作等。幼儿园教师合作是指同一个幼儿园内同一个班级两个或两个以上幼儿教师在资源平等的基础上，为了幼儿能够更好地发展，或者为了提高自身专业水平相互配合并形成的一种批判性的互动关系[2]。研究者对C幼儿园进行了个案研究，运用观察法、访谈法，从幼儿生活活动、幼儿发展情况、幼儿园环境创设、教师教科研、家校互动等几个方面，以团体动力学视角来分析幼儿园教师合作现状。（一）活动目标明确，教师配合默契。团体目标是成员对团体作为一个整体所期待的结果。团体目标一旦被认可后，会在团体成员之间形成一种“求同”压力，对团体成员的行为起到促进和整合作用。研究者发现，教师对具有明确目标的活动会表现出较好的合作能力。1.生活活动的组织配合默契幼儿园生活活动主要包括入园、盥洗、睡眠、餐点、饮水、排泄等。研究者通过观察发现，由于生活活动有既定流程与环节，教师、保育员在生活活动的组织中分工明确，要求一致，配合默契。如盥洗环节，教师与保育员分立于活动室与盥洗室，保育员负责引导幼儿有序盥洗，教师负责引导盥洗结束的幼儿开展游戏活动、学习活动等。2.家长工作职责分明通过观察、访谈发现，C园教师在家长会、家访、家长学校、家长沟通等工作中目标明确、职责分明、配合默契。（二）群体内聚力不足，导致教师合作深度不够。群体内聚力主要是指群体对成员的吸引力和成员对群体的向心力以及成员之间人际关系的紧密程度综合形成的，使群体成员固守在群体内的内聚力量。经过研究发现，C园教师在合作中由于缺乏群体内聚力而导致合作深度不足。1.教育活动组织各自为政与教师访谈中，教师表示“老师们会一起制定一个月的课表，但具体活动怎么上老师自己决定”。由此可见，配班教师在教育活动中的合作仅局限于月计划、周计划的制定，而对教育活动怎样开展却是各自为政。同事之间合作制定活动目标、做好活动准备、相互观摩课堂教学和评课是教师通过合作提升实践智慧的有效形式，而具体教育活动的开展才是实现教育目的的最终途径，各自为政的活动组织很难保证教育质量的提升。2.对幼儿发展情况观察与分析自顾不暇随着幼儿教育理念的更新与发展，教师对幼儿发展情况的观察与分析尤为重视。笔者对幼儿区域活动中教师观察行为进行分析得到：在幼儿户外体育游戏区，带班教师往往一边引导、观察、记录幼儿大肌肉动作发展情况，一边解决幼儿活动中出现的冲突，配班教师则只负责维护幼儿活动中的安全，这样致使带班教师无法详细观察每位幼儿的发展情况，无法记录自己引导活动、处理矛盾的过程。由此，C园对幼儿进行观察均发生于自己带班期间，教师一边观察一边施教自顾不暇，导致观察记录不细致、不到位。观察记录不详尽、不客观导致教师分析不足，进而影响到教育效果的优化。3.教科研权责分离2012年，教育部颁布《幼儿园教师专业标准》，明确要求幼儿教师要“主动收集分析相关信息，不断进行反思，改进保教工作。针对保教工作中的现实需要与问题，进行探索和研究。”幼儿教师科研能力的提高是幼儿教育发展的大势所趋。通过访谈得知，C园教师十分重视课题研究。教师往往根据自己的兴趣选择主题，撰写课题申报材料，进行课题论证，开展课题研究，而课题组成员则主要参加课题论证会、少数成员会完成负责人安排的任务。可见，C园课题开展虽然权责分明，但在配合中容易出现理念不统一、积极性不高等问题。（三）团体氛围不好，造成精神环境创设配合默契度不高。团体氛围直接影响团体成员的士气、工作效率以及团体的自身发展。通过访谈与观察发现，C园园长在分配班级时，仅考虑到每位教师的学历、职称、资历等因素，教师往往由于相互之间紧张的人际关系导致工作效率低下。例如，幼儿园环境主要包括物质环境与精神环境。C园教师在物质环境，如区域活动设置、材料投放、墙饰设计等方面配合良好。但由于教师态度和管理方式存在差异，幼儿园精神环境的创设因人而异。例如，某班两位教师一位内向沉默、一位外向活泼。组织教学活动时，内向的教师要求幼儿坐端正、不能随意发言；外向的教师则允许幼儿各抒己见。这样的班级氛围导致幼儿在活动中无所适从。综上所述，C园教师在部分目标极为明确的活动中配合默契，如生活活动、家长工作，但在需要深度合作的幼儿观察、教科研等方面却显示出较为薄弱的合作意识与合作技能，究其原因在于团体缺乏共同目标，进而导致团体凝聚力不足。

二、团体动力学视角下教师有效合作的策略

（一）增强团体凝聚力，提升教师合作意识。团体凝聚力是指团体对成员的吸引程度，它直接影响团体成员的精神面貌和工作效率。较强的团体凝聚力会使成员产生归属感和集体荣誉感，每名成员都会努力为集体的发展奉献力量。幼儿园实行园长负责制，园长在管理工作中首先应做的就是提高教师的合作意识，增强每位教师的团体归属感与集体荣誉感。（二）明确团体目标，提升教师合作技能。目标具有导向作用，团体目标是个体对团体的期望。如果团体确立了所有成员都认可的目标，便为每个个体指明了方向，对每个个体成长都具有促进作用。园长在管理过程中必须确立园所定位，使每一位教师明确幼儿园发展目标，并努力为实现发展目标不断沟通、交流，相互信赖、相互学习，合作技能由此逐步提高。（三）营造良好团体氛围，增进教师合作情感。合作情感决定了教师合作的有效性。园长应通过开展丰富多彩的活动，如读书会、社团、聚会等努力营造良好的团体氛围，增强教师彼此间的情感，为其工作中的合作奠定基础。同时，园长在园所管理中应避免从职称、年龄、学历等外部层面硬性规定教师之间的合作，应充分考虑情感因素，如在排班时尽量将个性相合、理念一致、爱好相近的教师编排在一起，以避免教师合作中的冲突。

一．第三种竞争范式的提出

自80年代联结主义范式兴起以后，符号主义和联结主义成为认知科学的两大基本范式，由于两大范式建立在功能主义计算假设和联结主义假设之上，受到一系列质疑。随着最近十年一些有关动力系统理论文献的问世，一种新的关于认知科学的基础理论似乎在逐步形成，例如，格罗布斯（Globus1992），罗伯特森（Robertson1993），西伦（Thelen）和斯密斯（Smith1994）的文章和著作希望发展一种对认知更好的动态的理解进路。特别是冯•盖尔德（vanGelder）和波特（R.Port）(1995)年出版了一本关于认知科学的动力理论的书：提出认知科学的动力学研究进路（It’sabouttime:Anoverviewofthedynamicalapproachtocognition,Mindasmotion:Explorationsinthedynamicsofcognition,Cambridge,MA,MIT），被作为认知科学第三种竞争范式的宣言。此书引起了较大凡响,如华盛顿大学伊莱斯密斯（C.Eliasmith）1996年发表了《第三种竞争范式：对认知的动力理论的批判性考察》，其后也有其他人的热烈讨论。

冯•盖尔德针对80年代以后符号主义、联结主义范式所产生的困难，提出他的动力学假说（DynamicistHypothesis）。对于认知科学中的时间、构架、计算和表征等概念都提出了不同的解释。冯•盖尔德把纽厄尔（Newell）西蒙（Simon）的计算主义假说或说物理符号系统假说：

“自然的认知系统在物理符号系统的意义上是智能的。”

相关的，期望用动态眼光理解认知的还有丘奇兰德（Churchland）和谢诺沃斯基（Sejnowski），他们（1992）把所拥护的联结主义假说表述为“突现性是以系统的某种方式依赖于低层现象的高层结果”。他们承诺“通过构架的低层神经网络的作用能达到复杂的认知效果”

“直觉过程是一种亚概念的（subconceptual）联结主义动力系统，它不接受完全的、形式化的、精确的概念层次的描述”。

1动力学和逆动力学模型

一般情况下，柔性机械臂的两根连杆横向弹性变形(弯曲)较小，则忽略机械臂的径向变形；假定关节及臂端负载均为集中质量，则忽略其大小。同时，暂不考虑电机转子的转动惯量和电机的阻尼。

图1是一双连杆柔性机械臂，两臂间关节电机质量为，上臂端部集中质量为，两连杆质量和抗弯刚度分别为和，和，两连杆的长度分别为和，和为两关节电机提供的力矩。

连杆变形很小，对每根连杆建立一个运动坐标系，使得连杆在其中的相对运动很小。机械臂的整体运动则可由这两个动坐标系的方位角来描述。于是，在动力学模型中将有两类变量，一类是幅值很小但变化迅速的弹性坐标，另一类是变化范围较大的方位角。本文采用端点连线坐标系，即将连杆两端点的连线作为动坐标系的x轴（见图1）。描述整体运动的是两个角度和，而连杆相对于动坐标系的运动则可视为简支梁的振动。这样，动力学模型刚度阵的弹性坐标互相不耦合，臂端的位置可由和确定，其期望运动形式（或数值解）：

(1)

如采用其他形式的动坐标系，两杆的弹性坐标将耦合在一起，而且在逆动力学求解时，将不得不处理微分方程与代数方程组合的方程组。