机器人实验室范文

导语：如何才能写好一篇机器人实验室，这就需要搜集整理更多的资料和文献，欢迎阅读由公务员之家整理的十篇范文，供你借鉴。

篇1

截至发稿，喵爪已与124所中小学签订机器人实验室战略协议，其中代表院校有石家庄裕东小学、子龙小学、上海市嘉定区实验小学及上海市大同中学。

石家庄市裕东小学成立于1985年，全校有近1900名学生。校长李丽英女士为推进数字信息化教育需求，从儿童阶段培养孩子们的创新意识，同喵爪达成合作意愿，并与喵爪CEO张红女士进行了全校规模的签约及授牌仪式。仪式过后，李校长陪同喵爪工作人员参观了学校，并就细节进行了沟通。

喵爪同裕东小学正式成立了Saabot机器人实验室暨喵爪孵化器。实验室会进行创客项目和社会实践项目，并从中筛选可产业化的创新项目进行孵化。孩子们也可以通过Scratch编程收集感应器数据做相关调研，或者操控Scrabot机器人，达成情感互动。

之后拜访的正定县子龙小学有近4000名学生。该校校名源自三国中的英雄人物赵子龙，而正定县正是赵子龙的故乡。冯志斌校长非常重视孩子们的创新教育，和喵爪有着一致的教育情怀。喵爪同学校管理者进行了合作会谈，并成功签定合作协议。

上海市嘉定区实验小学是上海市素质教育实验学校，学校注重创新教育，校长花洁女士致力于基于学习的系统变革，在学校打造一个创新中心，目前数字化学习班语数英三门科目已经全部实现了教与学方式变革，学生可以通过学习平台开展数字化学习，通过数据进行教学流程再造。花校长非常看好同喵爪的合作，和喵爪coo李长梅女士进行了合作签约。

上海市大同中学创办于1912年，是上海市首批命名的市实验性示范性高中，也是上海市文明单位、全国现代教育技术实验学校。学校高扬“爱国育才”的理想，以“笃学敦行，立己达人”为校训，坚持培养学生“学会做人、学会学习、学会生活、学有特长”，为国家培养了39位“两院院士”及一大批兴业英才和治国栋梁。学校的创新课程开发及研究性学习方式的教育与改革在全市乃至全国享有声誉。

喵爪会免费为合作学校提供一个Saabot机器人实验室暨喵爪孵化器，进行师资指导和相关培训。实验室将进行创客项目和社会实践项目活动，并从中筛选可产业化的创新项目进行孵化。孩子们也可以通过Saatch编程收集感应器数据做相关调研，或者操控Scrabot机器人，达成睛感互动。

篇2

这是沈阳华晨金杯汽车有限公司焊接车间的一幕。在这里，德国KUKA机器人、瑞典ABB机器人、日本川崎机器人，以及国内的新松机器人等同台竞技。在火光与声色之间，它们为枯燥的车间增添了灵气。

“操作机器人，本质上讲就跟自家使用电视机一样，没什么难的。”华晨金杯副总经理曲刚对《中外管理》说。在国内汽车企业中，华晨金杯的包括机器人生产在内的自动化程度，可谓名列前茅。不仅如此，华晨金杯还是中国汽车业第一个“吃螃蟹”的企业，这也成为其转变生产模式的历史性记录。

机器人的前夜

这一次，华晨金杯吃的“螃蟹”是新松的AGV（智能化物流搬运机器人）。故事可以追溯到20年前。

1992年，华晨金杯（当时为其前身“沈阳金杯客车制造有限公司”）遇到了前所未有的难题――公司与法国一家企业合作生产海狮面包车。其生产线上的组装设备是由法国提供的，可当生产线的其它部分已安装完毕后，法国客户却违约不再供应组装设备，导致整个生产线无法投入生产。

显然，华晨金杯被撂到了半道上。当时金杯的生产技术水平已在同业中处于领先，作为中国最早学习丰田管理的汽车企业之一，引入自动化柔性生产系统正是金杯学习丰田生产模式的重要一步。当时有点儿抓狂的金杯客车，想到了1970年代就开始研究工业机器人的沈阳自动化研究所，双方由此开始接触。

从实验室到车间，这对沈阳自动化研究所的研究人员们同样是个挑战。他们了解到金杯试图用简易机械装置和人力配合的方法为汽车安装发动机，但因缺少智能化的自动跟踪和起落设备而无法实现。

时为金杯客车技术主管的曲刚回忆说：“我们将生产线的要求介绍给专家，他们反复验证。经过半年多时间，就生产出了移动机器人――我们称作激光自动导引车。”而最初这种AGV（智能化物流搬运机器人）也经常出错，忽然停止工作或者误操作，但经过不断地调试与更新，十多年来仍工作在华晨金杯总装车间的生产线上。

在总装车间现场，一部部AGV正有条不紊地移动着灵活的身躯，它们将汽车发动机、后桥、油箱搬运到指定的装配生产线上，并轻松抬起这些百斤重物，接着由工人完成钉螺栓等安装工作。由于AGV的加入，公司的生产节拍从使用前的5分钟提高到现在的2分40秒。“它们内置智能系统，前方有人可以避让或停下。”华晨金杯一位技术人员对记者解释。

1993年，金杯客车引入自动化柔性生产系统的做法，吸引了长城、一汽、奇瑞、南汽等众多汽车企业前来参观，不少企业陆续上了柔性生产线。当时的机器人除了搬运、点焊等种类不多，后来逐渐发展为弧焊、涂胶、喷涂、浇铸、注塑、水切割等系列自动化作业机器人。

回头来看，金杯客车应用机器人就是新时期产业化的写照。1990年代以后，机器人市场个性化需求旺盛，迅速由卖方市场变为买方市场，机器人的应用（尤其在汽车行业）方兴未艾。

驯化需要过程

经过近十年的发展，前述华晨金杯焊接车间“群魔乱舞”的一幕，如今已成为惯常。《中外管理》记者走访的长城汽车河北保定工厂，景象也十分壮观，总装车间、冲压车间、焊接车间，随处可见多种功能机器人的身影，在车间设备放置区，还有需要安装在机器人身上的各种型号的备用机具（抓具、焊枪等），以备不时之需。

无论是华晨金杯还是长城汽车，机器人承担了部分主要工作岗位。而工人，主要做配合机器人的工作和为机器人做好维修和保养的工作，一般称作“保全”。正常情况下，机器人不知疲倦地忙碌着，但偶尔发点小脾气也让“保全”们手足无措。

“当工人倒休的时候，我们定期要对机器人进行维护。可是零部件按原样安装完毕了，工作时却不断报警或者出现微小的误差，只能赶紧找厂家咨询，但也不能立马解决。”长城汽车焊接车间一位技术主管对《中外管理》说。

类似这样的情况，在华晨金杯使用机器人的历程中也常遇到。一条铁律是：不到万不得已，工作绝对不能停。及时启动应急预案，由人补上或者分给其他机器人，这个在最初设计时就需要考虑到。

不过，相比这些小瑕疵，机器人带来的裨益不可小觑。曲刚在多年的工作实践中体会到，引进机器人是高质量生产的必然选择。就拿点焊来说，一是降低工人劳动强度，更重要的是保证焊接精准。一旦上了新的车型，对于焊接的点，工人不可能立刻熟练上手，而机器人则可以严格按照焊接流程完成。

机器人难赎汽车业

许多国外知名汽车制造商已经实现全面机器人生产。国内一汽大众的部分生产线上也覆盖了80%的自动化程度。汽车行业的机器人时代已经到来。

“企业上机器人项目，需要强有力的市场品牌和丰盈的利润做支撑。”曲刚说。

尽管2011年华晨金杯整体效益上升非常快，但是从今年以来，增长开始下滑。曲刚说，本来商榷中的机器人购置计划和新厂房建设计划都被迫搁置，“估计怎么也得等两年以后”。

在他看来，机器人不能解决中国制造业发展的瓶颈问题。“机器人可以满足基本的质量要求，但是，‘质量是设计出来的，而非生产出来的’。”曲刚坚定地说。

毗邻华晨金杯生产车间的是华晨宝马的厂房，是合资后金杯为其腾出的生产线。同样的生产线制造出来的汽车，却不是一个“概念级”：宝马动辄售价几十万、上百万元，而金杯只有六七万元。

篇3

关键词：智能机器人；实验教学；仿真实验

智能科学技术的学科内容可以划分为智能科学、智能技术、智能工程3个层次[1]。智能机器人是贯穿这3个层次的一种典型智能系统，是智能科学与技术专业学习与设计的重要对象。我校智能科学与技术专业将智能机器人设为重要的专业课之一，融合了该专业教学过程中的多门专业基础课的知识。对该课程知识的理解与掌握必须实验教学的支撑，这是由于机器人本身是一种复杂的机电系统，而“智能”则是通过运行于嵌入式控制器或嵌入式处理器上的软件来实现的，只有在实践中才能真正掌握智能机器人的基本原理、信息处理以及控制与决策方法。本文将从开展机器人仿真实验的角度，探索开展智能机器人课程实验教学的新思路与新方法。

1智能机器人课程简介

在我校智能科学与技术专业的本科教学培养方案中，智能机器人是该专业高年级学生的一门重要专业课程，设置在第七学期。

智能机器人主要是指以生产、生活中的实际机械设备为载体，以计算机和嵌入式处理器/控制器为信息处理单元，能够体现一定自主性和智能特征的机器人系统。智能机器人涉及到刚体动力学、反馈控制、传感器与信号处理、执行器与电力电子、计算机接口技术以及智能信息处理和智能控制等多领域知识，是多学科的综合。机器人的种类众多，包括机械臂、移动机器人、类人机器人等不同形态的机器人。由于课程学时有限，面面俱到是不现实的，因此我专业的智能机器人课程以移动机器人作为重点讲授的对象。

课程以Siegwart和Nourbakhsh所著的《Introduction to Autonomous Mobile Robots》一书的中文版[2]为教材，以蔡自兴教授的《机器人学基础》[3]为主要参考书，讲授内容以自主移动机器人控制系统为框架，包括刚体运动学、传感器与测量、地图与定位、执行器与运动控制、路径规划与导航。其中，刚体运动学部分主要使学生掌握轮式机器人的具有非完整约束的运动学模型；传感器与测量、执行器与运动控制部分分别使学生了解移动机器人的各种传感器(里程计、超声波传感器、激光测距仪和视觉传感器)的测量原理和直流电机的PWM闭环调速机制；而地图与定位部分主要使学生掌握传感器融合的基本原理以及如何解决位姿估计问题；路径规划与导航部分主要使学生掌握局部路径规划(例如，人工势能场方法)以及全局路径规划(包括轨迹生成与跟踪控制)两种不同的导航方式。

课程的最终目的是让学生理解移动机器人的智能是如何体现的，并且让学生掌握移动机器人的系统集成技术，使其具备设计定位与导航算法并编程实现的能力。

2仿真实验教学的必要性

由于智能机器人作为一种复杂的机电系统，集成了测量、控制、计算和通信等技术，因而智能机器人课程具有多学科交叉的特征，这对学生的综合能力提出挑战，为学生真正理解智能机器人的工作原理带来困难。学生必须通过实验，亲自动手组建移动机器人并为其编程，才能将课堂教学传授的理论知识融会贯通，并做出一定程度上的创新性工作。即创新教育必须建立在动手实践的基础上。

工欲善其事，必先利其器。仿真实验教学在智能机器人课程实验教学中是关键的一环。虽然无法替代在真实机器人上的实验，但却是必要的。这是因为：智能机器人控制系统的复杂性，决定了直接在真实机器人上设计、实现一个可靠的控制系统软件不是简单易行的工作，而仿真实验能够为学生学习机器人的控制算法设计节省时间。

运行一次实验所需成本较高，而且要担负硬件随时可能损坏的风险。仿真实验能够减小设计算法初期的软件不成熟所带来的硬件损坏的几率。

移动机器人具有活动空间大的特点，改变实验场地较困难，而这在实际操作中是比较困难而且耗费精力的事情。通过仿真实验能够灵活改变智能机器人的工作空间。

总之，教师可通过仿真实验教学，形象地向学生展示移动机器人的运动机制、测量与控制原理；学生可通过仿真实验教学，加深对理论知识的理解。

3智能机器人仿真实验的工具选择

好的仿真工具不仅能够降低实验成本，而且能大大提高实验效率，灵活的配置能够自定义不同的移动机器人和工作场景，既能够使学生熟悉多种不同的移动机器人的运动学，又能够将学生的精力主要集中在控制策略的学习和算法实现上。这对于本科阶段初次接触机器人的学生而言，更利于其快速掌握智能机器人的相关知识。

目前，存在多种移动机器人仿真工具，常用的例如：Webots[4]、Microsoft Robotics Studio[5]和Player/ Stage/Gazebo(P/S/G)[6]。前两者主要运行在Windows这一商业化的操作系统中，而P/S/G运行于开源的Linux操作系统上。在高校中，仿真实验教学所用的移动机器人仿真工具应具有源码开放、灵活易用的特征，因此选择Player/Stage/Gazebo软件。

Player/Stage/Gazebo软件由美国南加州理工大学交互实验室发起，后作为开源项目转至Sourceforge上。其中，Stage是一个2D的多机器人仿真器，提供了超声、激光等多种传感器模型；Gazebo是一个3D的多机器人仿真器，能够仿真大量机器人、传感器和物体；Player是机器人设备接口，是连接控制器与被控设备(传感器、执行器)的通信中间件。用户编写的控制程序可在本地或异地通过Player获得传感器数据以及发送驱动机器人运动的控制量。Player既能够与仿真机器人连接，也能够与真实机器人连接，具有极大的灵活性。

该软件不仅在国外很多高校的机器人课程中作为教学用的仿真工具，也是国际上移动机器人研究领域中使用非常广泛的工具之一。选用该工具，除了可方便学生在个人电脑上完成实验，更使学生在本科学习阶段或以后从事移动机器人研究工作时与国际接轨。

4开展智能机器人仿真实验教学的方式与内容

4.1仿真实验教学的方式

1) 课堂演示提高学生兴趣。

智能机器人所涉及的运动学、滤波与控制方法较为抽象，对于工科院校的学生而言略有难度。如果只是机械的推导公式，很容易打击学生的自信心。在课堂上，通过仿真实验的演示，现场向学生展示如何将理论化的公式转化为程序代码的形式，进而控制模拟机器人的运动，完成设定的任务。让单调的数学语言形象化，从而让学生体会到理论的真实含义，提高学习兴趣。

2) 仿真实验即为作业。

智能机器人课程被定位是一门实用性工程技术类课程，每一项关键知识点都要通过以课后作业的方式让学生练习。我们突破传统的计算题式作业的方式，通过安排课后仿真实验作业，让学生亲自动手在个人电脑上完成移动机器人的组建、定位与导航算法的设计与编程。留给学生更大的自由度去完成一个类似于项目的作业，从而激发学生的主观能动性。

3) 以学生竞赛的方式开展实践课。

在课堂教学结束后，开展综合性的实践课，借助仿真工具，设定一个有规则、有目标的机器人竞赛场景。由学生组成团队，全面利用已学过的机器人组成原理、测量与控制算法，设计移动机器人的控制系统，分组竞赛。以竞赛的机制，鼓励学生提出创新的想法和思路，并锻炼其将新想法与新思路付诸实践的能力，从而提高学生分析问题与解决问题的综合素质。

4.2仿真实验教学的内容设计

Player/Stage/Gazebo仿真软件具有很高的灵活性。在机器人仿真器中不仅能够仿真各种形态的机器人，而且能够自由建立机器人的工作环境(二维的或三维的)，也能够仿真各种传感器，例如在Stage中能够仿真超声波传感器与激光测距仪，在Gazebo中能够仿真视觉传感器。学生借助player中的接口函数，在Linux系统中使用C/C++语言编程，便能够定制自己的移动机器人控制系统，学习、验证各种智能方法。目前，智能机器人课程的仿真实验主要包括Player/ Stage/Gazebo的安装与使用方法、移动机器人的虚拟构建及工作空间设计、智能机器人控制系统基本结构的学习、基于里程计的移动机器人定位、基于超声波传感器的环境测量、VFH导航方法设计、基于人工势能场的导航方法设计、智能车的走迷宫竞赛(开放式的竞赛题目)。

5结语

智能机器人课程是一门理论与实践并重的课程，涉及到多个学科知识的交叉。仿真实验教学是真实机器人实验的有益补充，特别适合于本科生在初学机器人基本理论时进行原理性的控制系统设计与算法验证。它通过多种形式的仿真实验教学，启迪学生思想，激发主动的创新性思维，培养学生具有独立思考、乐于创新的真素质。智能机器人课程仿真实验教学的探索，丰富了这一课程的教学手段。在未来，通过对仿真工具的改造，可实现仿真实验与真实物理实验的无缝对接。

参考文献：

[1] 卢桂章. 无处不在的智能技术[J]. 计算机教育,2009(11):68-72.

[2] R. Siegwart,I. R. Nourbakhsh. 自主移动机器人导论[M]. 李人厚,译. 西安:西安交通大学出版社,2006.

[3] 蔡自兴. 机器人学基础[M]. 北京:机械工业出版社,2009.

[4] Webots[EB/OL]. [2011-07-01]. /products/webots.

[5] Microsoft Robotics Studio SDK[EB/OL]. [2011-07-01]. /robotics.

[6] Brian Gerkey,Richard T.Vaughan,Andrew Howard. The Player/Stage Project: Tools for Multi-Robot and Distributed Sensor Systems[C]//Proceedings of the 11th International Conference on Advanced Robotics,2003:317-323.

Simulated-experimental Teaching in Intelligent Robots

XING Guansheng, GAO Zhi, CHEN Haiyong, LIU Zuojun, ZHANG Lei

(School of Control Science and Engineering, Hebei University of Technology, Tianjin 300130, China)

篇4

中图分类号：TP242.6文献标识码：A文章编号：1003-2738（2011）12-0296-02

摘要：为简化救援机器人底层控制系统软、硬件设计，提高系统的实时性和可靠性，采用嵌入式微处理器（ARM），取代目前常用的单片机作为控制器的技术方案。本文介绍了一种基于ARM控制器和源代码开放的Linux操作系统组成的救援机器人控制系统，对控制系统的硬件架构与软件设计进行了分析。研究表明，系统具有体积小、功耗低、控制精度高、运算速度快等优点，便于机器人功能的扩展。

关键词：救援机器人；嵌入式系统；S3C2410；Linux

近年来多发的自然灾害如雪灾、火灾、水灾、地震、瘟疫以及人为的恐怖活动，都威胁着人们的生命财产安全。当灾难发生后，现场环境具有复杂性、未知性及高危性等特点，严重威胁着救援队员的生命安全，给救援工作带来了极大的困难。人们迫切需要一种设备，能够代替人类进行危险环境下的搜救工作，因此，救援机器人的研究受到人们的高度重视。

搜索救援机器人(Search And Rescue Robot, SAR Robot)是指自然灾害、事故等突发事件发生后，辅助甚至代替搜救人员进入现场执行搜救探测任务的移动机器人[1]。这类救援机器人可以深入到放射性物质含量极高的、人员不宜靠近的灾难现场，并探测有用信息，实时反馈到远程客户端。

随着移动机器人的智能化和控制方法的不断发展，一般的单片机/PLC很难完成控制要求，而具有高性能运算和控制能力的DSP、ARM等微处理器的出现，解决了这个难题。本文以履带式救援机器人为对象，介绍了一种以ARM9处理器作为主控制器的嵌入式机器人控制系统，并在系统中植入嵌入式操作系统，大大地简化了软件开发工作量，提高了系统的稳定性。

一、机器人总体设计

救援机器人的设计目标是在野外复杂的条件下能够进行运动控制，并在此基础上完成各种复杂的救援任务。鉴于救援环境的复杂地形，机器人应具有较强的地形适应能力和越障性。履带式移动机器人不同于一般轮式移动机器人，它具有支撑面积大、滚动阻力小、越野机动性能好等优点，更适合在环境未知或不完全可知的地面上行走，因此，履带式移动机器人在特殊环境或野外环境下作业的行业中备受青睐[2]。

救援机器人移动载体采用双履带式方式，并设计了4个对称分布的摆臂履带，通过摆臂履带的不同姿态辅助机器人完成楼梯、壕沟、陡坡等障碍物的跨越。履带式救援机器人行走和转弯的动作是通过左右两履带实现的。当左右两履带运动速度相同时，机器人做直线运动；当左右两履带运动速度不一致时，机器人可实现转弯。

设救援机器人左右两轮的速度分别为 和 ， 是机器人的旋转直径， 点的速度为 ，角速度为 ，则机器人的运动速度为：

， （1）

a、直行

直行只需要一个参量 ，将 转化为单位时间的脉冲数，发送至下位机，计算公式如下：

（2）

其中 为齿轮系的传动比， 为电机的减速比。

b、转弯

转弯需要三个参量， 、 和 。其中 是机器人几何中心的速度， 是机器人的旋转半径，当旋转的方向是顺时针时 为正值，逆时针旋转时 为负值， 为机器人旋转的角度。根据式（1）计算出左右两轮的速度分别为：

再根据式（2）计算左右两轮驱动电机的在500ms的脉冲，分别发送至下位机控制模块的处理器，从而实现机器人转弯。

二、控制系统硬件设计

控制系统作为救援机器人的指挥中枢，负责对指令信息、内外环境信息进行处理，并产生相应的控制信号，完成对机器人行走和转弯功能的控制，使机器人能够按照预定目标去工作。

救援机器人的控制系统原理图如图1所示，采用上下位机控制方式，上位机为车载PC机，下位机为嵌入式微处理最小系统，上位机与下位机之间通过串行通讯实现数据的传送。串行通讯的标准接口存在多种，如RS-232、RS-485、USB接口和IEEE-1394等，RS-232是PC机与通信工业中应用最为广泛的一种串行接口。RS-232被定义为一种在低速率串行通讯中增加通讯距离的单端标准。综合其性能、价格和实用性，对该系统而言，利用RS-232进行端口通讯最为合适。上位机与远端客户端之间的通信采用无线通信方式，远端PC的命令通过无线路由器传送给上位机，上位机接收命令后发送给下位机控制系统，使其执行决策系统的各种动作。

嵌入式微处理器模块是控制系统的核心，本设计选用Samsung公司ARM9系列的S3C2410处理器作为救援机器人的控制CPU。 S3C2410处理器基于ARM920T内核，采用5级流水线指令结构，片内锁相环，主频高达203MHz，因此可以用来进行复杂的控制算法以提高控制精度。控制板上扩展了16MB的Flash和64MB的SDRAM，芯片内部集成了SD卡接口、USB接口、触摸屏接口和LCD控制器等通用外设，极大的减小了元件的添加，减小了电路板的面积和设计工作量[3]。S3C2410最小系统通过RS-232串口接收上位机控制器的位置运动控制指令，经控制电路作用后，产生相应的脉冲信号，分别驱动左右伺服电机，通过传动装置驱动各个关节转动。

传感器模块负责采集机器人自身装备的电子罗盘和超声波环等传感器的信息，并接收主控制器模块的命令，以控制电机的转动，返回采集的传感器信息。

图1 救援机器人控制系统硬件框图

三、控制系统软件设计

（一）软件开发平台选择。

为了有效管理多任务以及满足系统的实时性和稳定性，需要在ARM中使用嵌入式实时操作系统。嵌入式Linux系统是一个多用户操作系统，它允许多个用户同时访问系统而不会造成用户间的相互干扰。另外，Linux系统还支持真正的多用户编程，一个用户可以创建多个进程，并使各个进程协同工作以满足用户的需求[4]。

软件程序编写工具选用ARM公司的集成开发环境软件ADS1.2，该软件功能强大。ADS1.2提供完整的Windows界面开发环境，支持C及C + +，可以方便地使用C语言进行开发，并提供软件模拟仿真功能和实时调试跟踪功能，可以很好的进行仿真和调试[5]。

（二）开发环境的建立。

嵌入式系统典型的设计开发方式是“宿主机―目标机”方式，即利用宿主机上丰富的资源和良好的开发环境开发和调试目标机上的软件，再通过串行口或网络将交叉编译生成的目标代码下载到目标机上运行。

本系统的交叉编译调试环境如图2所示，装有Linux的PC机称为宿主机，对应的嵌入式开发板称为目标机，宿主机和目标机之间通过串口线、网线以及JTAG连接。宿主机中安装的Linux系统是Red hat 9.0，开发板的Linux内核为2.6。

图2 Linux开发环境

主控板上电复位后将运行系统的主程序，在主程序中，首先完成系统的初始化，然后等待上位机的命令。当接收到命令之后，对命令进行解析和执行，并发送控制指令到下位机，使机器人实现动作[6]。系统主程序流程图如图3所示。

图3 系统主程序流程图

控制系统的软件包括两大部分：上位机软件部分和下位机软件部分。上位机程序模块判断是否有用户命令，并通过串口通讯向下位机发送控制指令；下位机程序模块根据上位机发送来的指令，调用相应的控制子程序，对救援机器人左右电机进行控制[7]。

（三）上位机软件设计。

上位机控制系统的主要功能是判断外部键盘输人，通过RS-232串口向下位机发送指令，控制下位机工作，从而达到控制机器人运动的目的。图4为上位机控制软件流程图。其中，上位机进行直行和转弯的数据处理，将速度信息和距离信息转化为脉冲信息发送给嵌入式微处理器。

图4 上位机控制软件流程图

(四）下位机控制软件设计。

下位机在整个控制系统中的作用是通过RS-232串口接收来自上位机控制系统的指令，根据该指令控制机器人左右两个伺服电机在相应的状态下运转，从而保证救援机器人能够按照预期的设想实现前进、后退和转弯。

下位机控制软件主要由串口通讯子程序和伺服电机转速控制子程序构成。串口通讯子程序主要用来接收上位机发送过来的控制指令；伺服电机转速控制子程序主要是根据上位机发送过来的控制指令，输出相应的模拟量电压以及确保伺服驱动器正常工作的数字量信号来控制左右伺服电机的运动[8]。图5为下位机控制软件流程图。

图5 下位机控制软件流程图

实验

上位机实验测试：上位机测试界面，当角度大于90°时，发送“2”至下位机；当角度小于90°时，发送“1”至下位机；当前方为直线时，发送“0”至下位机。

下位机实验测试：在上位机发送数据“0”时候，底盘左转90°；发送数据“1”时候，右转90°，此时机器人上带动的电动机旋转，与此同时光电编码器读取到正确的数据，返回给主机数据“turn right90 degree finished”，即转向完成。其他命令如“6”显示“error command”，表示出现错误。

四、结束语

本文提出了一种针对灾难环境的救援机器人控制平台，设计中控制系统围绕高性能ARM处理器S3C2410主控芯片进行硬件设计，降低了系统的复杂度，并且有功耗低、易扩展、高性能的特点。软件设计以嵌入式Linux系统为核心，模块化实现各部分功能，增加了系统的稳定性和可移植性。研究表明，该结构提高了系统的实时操作性能，增强了系统的稳定性，机器人的功能可以在此基础上不断地进行扩展加强。该系统具有模块化、易扩展、可移植、功耗低、实时性强、可靠性高等特点。

参考文献：

[1]段星光,黄强.基于ARM_DSP的小型地面移动机器人控制系统[J].伺服系统,2006(5)：28―32.

[2]孙纪坤,张小全. 嵌入式Linux系统开发技术详解―基于ARM[M].北京:人民邮电出版社，2006.

[3]韩松等.基于S3C2410的嵌入式智能机器人设计[J].数据采集与处理，2008，22(3)：368-371.,

[4]方正,杨华,胡一民等.嵌入式智能机器人平台研究[J].机器人,2006,28(1) : 54-58.

[5]林志炜.履带式移动机器人运动控制系统设计[D].南京：南京理工大学,2008.

[6]BEAL J. The Development of a Small Autonomous Helicopter Robot for Search and Rescue in Hostile Environments [C]/ / AUVSI Annual Symposium, 1999, Baltimore.

[7]Hu H, Brady M.A Bayesian approach to real-time obstacle avoidance for an intelligent mobile robot [J] . International Journal of Autonomous Robots, 1994, 1(1): 64-102.

[8]MATSUNO F, TADOKORO S Rescue robots and systems in Japan[C] / /Proc of IEEE Int Conf on Robotics and Bio-mimetic. Shenyang, China, 2004: 12220.

篇5

【关键词】进攻;组织性;准确;快速;防守;灵活性

RoboCup（Robot World Cup），即机器人世界杯足球锦标赛。它是国际上一项为提高相关领域的教育和研究水平而举行的大型比赛和学术活动，通过提供一个标准任务来促进分布式人工智能、智能机器人技术、及其相关领域的研究与发展。训练和制造机器人进行足球赛，是当前人工智能和机器人领域的研究热点之一。在比赛中，当确定了球队的阵型后，每个队员分配了相应的角色，开始讨论球队的整体和局部攻防战术。

全队进攻战术

全队进攻战术是指比赛中一方获得球后，通过队员之间的传递配合达到射门的目的而采用的配合方法。与局部进攻战术相比较，全队进攻战术的进攻面比较广，参加进攻和快速反击等。主要有边路进攻，中路进攻，快速反击等。

1、边路进攻：利用球场两侧地区发起进攻的方法叫做边路进攻。边路进攻是全队进攻战术的主要形式之一，其主要特点是有利于发挥进攻速度，打破对方防线制造缺口。

2、中路进攻：中路进攻是利用球场中间区域组织的进攻，这种进攻虽然能直接射门，但难度最大，因为中路防守最为严密，突前的攻击手必须是反应极其敏锐，意识强而且技术高，敢于冒险，速度快和善于路位策应的队员。

3、快速反击：比赛中当攻方进攻时，后卫线往往压至中场附近，防守人数也由于插上进攻和助攻而相对减少，此时抓住对方防区空隙比较大和回防较慢的机会，趁其失球发动快速反击，往往能取得良好的效果，快速反击是最有威胁的进攻手段，有效发动快速反击。能有效得分，但其有一定的冒险性。所以要掌握准确快速的原则。配合要有组织性，要非常有默契，需要多次练习。否则很难在比赛中实施。

全队防守战术

防守战术可分为两种基本类型：盯人紧逼防守（人盯人防守），即在规定的范围内盯人紧逼，不交换看守：区域紧逼防守（盯人和区域相结合），即现今流行的综合防守，紧逼和保护相结合，在个人的防区内紧逼，作交替看守。盯人防守即各自都有明确的防守对象。防守最根本的原则是紧逼和保护。只有紧逼才能有效地主动断抢，压制对方技术的优势而获得主动权：保护是为了更好地紧逼和控制空档，为赢得比赛准备时机。防守可以被解释成一个布置的事件。在清华设计地队伍中它是使用一个类型，基于情况的策略布置理论。布置最重要的一点是在基本的编队中，哪个确定一个队员的位置通过标准的角色分配，球的位置和球的控制状态。在这个防守问题上，基本的信息提供作为一个标准，命名的，一个相同的角色，因为角色分配和任务评价。另外一个重要的事实是在防守的位置灵活性，这个测量多么危险，如果一个对手站在给定的位置。防守位置灵活性因为任意的点在球场上的是先前已经知道在所有的队友中间。

四种类型的防守动作：

1、lock(妨碍)：交叉一个对手的占有这个球在我们球门的外围，阻止他向前推进。

2、Press(压力)：跑，在一个对手占有这个球，并且在我们球门的附近，保持对他有威胁

3、Mark(盯人)：盯住一个没有球的对手，因此他的队友不可以传球给他

4、Point Defend(位置防御)：站在基本的信息位置，这个将有好处，当一个附近的队友在1vs1中失败了，或者当这个队重新夺回了球的控制权。

为了简化这个问题，我们设置一个规则，一个防守队员不可以防守两个对手在相同的时间里面，还有两个防守队友不应该防守相同的对手。这个互斥的操作被提供在相同的这些情况下。这个冲突的操作没有在这里使用。那里有一个二中择一，就是block和press被设置成冲突，替代了互斥，提供一个不同的防守策略。因此另外一个也是可以的，我们不再进一步深入讨论。在分解一个防守任务到防守每个进攻的对象，和站在基本的信息点，安排被产生通过链接每个防守队员到每个子任务。那时候，这个程序到达一个评价个体的效用。

我们定义了一个评价函数为了每种类型的动作。这些变量被用来每个评价函数的输入：剧烈，测量时间间隔从队员的当前位置到防守位置，背离，测量距离从防守的点到队员的基本的编队位置，威胁，也就是这个防守位置灵活性对手当前的位置。这个函数输出增加随着威胁和减小随着距离和背离。为了点防守，只有威胁作为输入。为了获得每个函数的实际的值，我们设置一些典型的情景，从他们之间摘录输入值，然后赋予输出值到这个函数。这个值被小心的装入来保持轻微的变化。在这个方式下，一个输入和输出的列表数据就生成了。

在清华设计中，他们使用BP网络神经去编码评价函数。这个列表产生被使用作为训练网络神经的设置。在训练之后，网络被测试去确保他们适合在先前的段中要求的，因此评价函数就确定了，但我们队伍还在改进中。剩下的计划到一个标准的程序现在上面和没有需要更进一步的讨论。还留下一个补救计划的产生。有时候这个队维持一致失败了。例如，当一个对手和两个防守队员的位置的距离相同，而且在相同的时间里面。编队的点。这两个安排将有相似的评价，这两个防守队员可能冲突。我们的设计利用这个绝对的反馈存在这个系统中。因为球将保持移动在这个比赛中，和对手必须向前移动去进攻，另外这个基本的信息位置或者防守的点将改变在下个周期。那里有一个小小的改变使得这两个安排仍然保持相同的评价。一旦这两个安排不同的时候足够明显为两个防守队员去分辨出来。这个预先防守队员将执行这个防守动作，更接近的移动到对手。然后另外一个将移动到另外一个方向。因此，这个对照增加，这个系统提取一个状态分离来自先前的进退两难的局面。因此又可以完成一致了。

防守算法的实现

1、防守算法的初始想法

第一步：找球的位置，即时更新

第二步：判断球是否在可踢范围：

如果可踢，则根据自己所在的位置作出相应的动作，具体是：

如果再罚球去内，马上把球踢出去，且尽量传给队友；如果再罚球区外，可以适当的带球，把球送往中场；

如果不可踢，则进入第三步；

第三步：判断自己是不是有责任去断球：

有，则毫不犹豫的去断球，断球也要分区域，在罚球区，则要以全力跑过去断球，如果身后有自己的队友，则可以考虑铲球，如果自己在进攻球员的后面（他已经过了我），则要马上从后面铲球；

没有，则要进行协防，进入第四步；

第四步：是协防，这步我觉得是最难的，因为这种情况太多了，现在只有大概的一点思想：还是要把后半场分区，针对各区采取各种mark策略

转贴于 第五步：根据队形调整自己的位置

2、防守算法的实现流程：

|-－>如果没有开球：

| |-->如果是本方开球且球员自己是9号：

| | |->如果球在可踢范围：则以最大力把球kick出去；

| | |->如果球不可踢： 则抢断；

| |-->如果当前队形不是初始化队形或者球员自己的实际位置偏离队形规定位置（以下称为策略位置）1m以上：则导入初始队形，球员直接移到自己的策略位置；

| |-->如果是7号或者8号：则准备移动到9号kickto的点，并把头转向球；

| |-->其他情况：则把身体对向（0，0），并把头转向球；

|-－>如果已开球：则先导入防守的433队形，

| |-->如果球的信息不是最新的：则搜索球，并转动头以助以寻找；

| |-->如果球在可踢范围：

| | |-->如果在球员自己的罚球区：则以最大力把球以相对安全的角度kick出罚球区；

| | |-->如果在自己前方5m，角度为(-80，80)的扇形区域内有对方球员：则以最大力把球转移，即ClearBall；

| | |-->如果在自己前方5m，角度为(-80，80)的扇形区域内没有对方球员 ：则以不大的力把球kick出去；

| | |-->其他：则带球前进；

| |-->如果球员自己是队友中最快可以到达球的位置的球员，即球员自己最有责任断球：

| | |-->如果球正被对方带向球门：

| | | |-->如果球员自己和球的距离小于2。5m：则铲球；

| | | |-->否则：则加速跑向球；

| | |-->否则：则抢断；

| |-->如果球员自己的当前位置偏离他的策略位置（1。5+(球员与球的距离)/10。0）m：则即时调整自己的位置；

| |-->如果球员在自己的半场：则进入mark状态，

| | |-->如果球员在自己的罚球区内：则采用 MARK_GOAL 的mark方法（防止被防球员接球射门）；

| | |-->如果球员在自己罚球区两侧：则采用 MARK_BISECTOR 的mark方法（既防止被防球员接球，又防止其接球射门）；

| | |-->在其他区域

：则采用 MARK_BALL 的mark方法（防止被防球员接球）；

| |-->如果球员自己与球的相对角度大于1：则把身体转向球，并把头转向球；

| |-->其他情况：转头（观察）；

注：以上的流程遇到“；”就返回，得到一个soc（命令），最后将soc返回。

【参考文献】

[1]李实、徐旭明、叶榛、孙增圻编著，《综述：国际机器人足球比赛及其相关技术》，清华大学计算机系国家智能技术与系统重点实验室，1999 年。

篇6

关键词：现代企业 员工激励 途径

企业实行激励机制的最根本的目的是正确地诱导员工的工作动机，使他们在实现组织目标的同时实现自身的需要，增加其满意度，从而使他们的积极性和创造性继续保持和发扬下去。那么，如何在自身资源有限的情况下，激励开发人力资源的价值，调动企业员工的积极性、自主性和创造性，已经成为我国企业发展道路上急需解决的问题。

1、人力资源激励的基本原则

所有激励的理论都是一般而言的，而每个员工都有自己的特性，他们的需求、个性、期望目标等个体变量各不相同。因而领导者根据激励理论务实时，必须讲究原则、方法和技巧，对不同层次的员工采取不同的激励措施。

1.1企业目标与个人目标相结合原则

在激励机制中，设置目标是一个关键环节，目标设置必须体现组织目标的要求，否则激励将偏离实现企业目标的方向。目标设置还必须能满足职工个人的需要，否则无法提高职工的目标效价，达不到满意的激励程度。只有将企业目标与个人目标结合好，使企业目标包含较多的个人目标，使个人目标的实现离不开为实现企业目标所做的努力，这样才会受到良好的激励效果。

1.2外激励与内激励相结合的原则

根据"双因素理论"，在激励中可区分为两种因素――保健因素和激励因素。凡满足员工生存、安全和社交需要的因素都属于保健因素，其作用只是消除不满，但不会产生满意。这类因素如工资、奖金、福利、人际关系，均属于创造工作环境方面，也叫做外在激励；满足员工自尊和自我实现需要，最具有激发力量，可以产生满意，从而使职工更积极的工作，这些因素属于内在激励因素，它能使员工从工作中获得很大的满足感，或在工作中充满了乐趣、挑战性、或在工作中取得成就，发挥了个人潜力，实现个人价值时所出现的成就感、自我实现感。这一切所产生的动力远比外激励要深刻和持久。因此，领导者应善于将外激励和内激励相结合，而以内激励为主，力求收到事半功倍的效果。

1.3正激励与负激励相结合的原则

根据强化理论，可把激励划分为正激励和负激励。所谓正激励就是对员工的符合组织目标的期望行为进行奖励，使得这种行为更多的出现，职员积极性更高；所谓负激励就是对职工的违背组织目标非期望行为进行惩罚，防止这种行为不再发生，使犯错误的职工弃恶从善。积极性向正确方向转移。显然正激励与负激励都是必要而有效的。不仅作用于当事人，而且会间接地影响周围其他人。通过树立正面的榜样和方面的典型、扶正祛邪，形成一种好的风气，使整个群体和组织的行为更积极、更富有生气。但鉴于负激励具有一定的消极作用，容易产生挫折心理和挫折行为，应该慎用。因此，领导者在激励时应该把正激励和负激励巧妙地结合起来，而坚持以正激励为主，负激励为辅。

2、现代企业员工激励的有效途径

随着市场和技术迅速的变化，人才对企业的生存发展关系极大。它要求企业在发展中首先必需考虑的问题是如何建立一套合理的激励制度，制定合理的人才开发战略。

2.1确立公平合理的激励机制

激励制度首先要体现公平、公正的原则，要在广泛征求员工意见的基础上，制定出台一套大多数人认可的激励制度，并且把这个制度在公开栏公布，在工作中对于有突出表现的和对单位集体有突出贡献的员工，要严格按照激励制度执行并长期坚持；其次要和考核机制结合起来，这样才能真正激发员工的竞争意识，使外部的推动力转化成一种自我加压、超越自我、积极努力工作的动力，最高限度地挖掘员工个人的潜能；最后是在制定激励制度时，要体现科学合理性，也就是做到工作精细化，充分利用市场经济杠杆。企业必须系统地分析、搜集与激励有关的信息，全面了解员工的需求和工作质量的好坏，要根据情况的不断变化作出相应的决策，不断完善激励制度，彰显人性化。

2.2 人力资本的企业文化激励办法

单纯的物质激励自身存在一些缺陷，企业必须在完善物质激励的同时，建立起精神激励机制，在较高层次上调动员工的工作积极性，其激励深度大，维持时间也较长。

企业文化激励是精神激励中主要部分，是人力资源管理中的一个重要的激励机制。为了企业的持续发展，为了确保企业目标的顺利实现，为了更好地激励员工，企业要努力建立公正公平、自由和谐、肯定个人价值、鼓励创新、信息通畅、知识分享的企业文化氛围。

员工在物质生活条件，生活环境和福利待遇等基本需要得到较好满足后，必然会追求更为高级的需求层次。若仅靠物质激励来激励员工，那还仅仅停留在激励的初级阶段。故企业不仅要为员工提供一份与其贡献相称的报酬，使其分享到自己所创造的财富，还要通过满足员工的精神需求来激励员工。

企业目标是企业凝聚力的核心，它体现了员工工作的意义，能够在理想和信念的层次上激励全体员工。企业可以实施目标激励，帮助员工设计职业规划。让员工了解企业的宗旨和目标，了解自己在目标的实现过程中应起到的作用。然后，把组织目标和个人目标结合起来.使员职工在完成企业目标的过程中，实现个人的目标。这样，员工个人事业的发展，待遇的改善与企业事业的发展、效益的提高息息相关。充分了解员工的个人需求和职业发展意愿，为其提供适合其要求的职业攀升道路。此外，在工作中加强与职工的感情沟通，尊重员工，采纳员工建议，充分发挥员工主观能动性，实行工作岗位轮换，让员工从工作中得到乐趣通过参与，形成职工对企业的归属感、认同感，进一步满足自尊和自我实现的需要。

2.3充分发挥每个员工的作用

企业要对员工进行合理的配置，把每个员工放到最能发挥他们的作用、体现他们价值的职位上，并为员工的工作创造良好的工作条件，通过有挑战性的工作，激发他们的工作热情，实现“人才”和“工作”的优化组合，同时可扩大岗位的外延和内涵，优化工作流程、调整组织结构，起到“工作丰富化”和“工作扩大化”的激励效应，做到人岗相配、人尽其才，从而是企业获得最大收益，个人获得最大成就，对员工本身就是一种强有力的激励。

随着世界经济一体化的到来，企业处在一个全新的时代，面临着诸多新情况和新问题，管理者要站在时展的制高点，瞻望世界发展潮流，把握企业发展方向，通过实施有效的激励机制管理，充分挖掘员工的潜力，提高员工的使用效率，留住卓越员工，吸引优秀人才，为企业创造一个和谐的发展环境、为企业做大做强、长盛不衰奠定坚实的基础。

参考文献：

1.张明.国际人力资源管理的差异性及其战略[J].当代经济管理.2012（11）

篇7

企业社会责任这一概念并不是凭空产生的，它是通过在实践中不断被丰富被多元化的认知过程而建立在相关理论发展基础之上的。企业社会责任可以理解为是企业为实现自身与社会的可持续发展，遵循法律法规，社会规范和商业道德，有效管理企业运营对利益相关方和自然环境的影响，追求经济、社会和环境的综合价值最大化的行为。从内容上看，可以将其分为经济责任、社会责任、法律责任和环境责任等，从履行程度上看，可以将其分为必尽责任、应尽责任和自愿责任。

企业的双重属性决定了企业社会责任存在的必要性，企业在社会生活中，既是一个经济性组织，又是一个社会性组织，它与社会的关系是相互依存、共同发展的。如何让企业得到可持续发展，在提高自身经济能力的同时促进社会发展，在社会生活中实现共赢的局面，这就突显了企业社会责任的重要性。社会责任并不是让企业去做新的事情，只不过是让企业用新的方法、新的眼光去做事情，必要的企业社会责任能够有效的处理企业和社会的关系，来增强全社会的幸福感。

二、企业社会责任问题的产生和公众的理解误区

1.企业社会责任问题的产生及解决的必要性

随着我国经济加速发展和经济体制改革走向深化，不少企业的规模不断扩大，企业在追求自身的经济利益的同时，往往会忽略社会其他相关者的利益，从而产生诸多社会问题，例如环境污染、生产假冒伪劣产品、拖欠工人工资、偷税漏税等。这些负面现象的产生不仅不利于企业长久稳定的发展，而且严重影响了整个社会的经济秩序，阻碍了我国社会的和谐发展。当这些问题频繁出现并且激化各群体之间的矛盾时，我们有必要针对企业社会责任这一理念对企业行为做出一定的规范和指导，明确企业社会责任对企业发展和社会进步的重要性，来维护我国经济正常健康的运行。

企业社会责任存在的必要性贯穿于企业整个发展生存中，它对企业循环发展起到了至关重要的作用。首先，企业可以通过履行社会责任增强自身的可信度，赢得利益相关方的支持，实现企业自身的可持续发展。其次，企业将社会责任落实到日常生产运行中，增强企业与各方利益相关者的合作互信意识，使利益相关者更愿意提供优质的资源，从而促进企业稳步发展。再次，企业承担社会责任可以减少成本浪费、降低风险、增加企业商誉、提高工作效率等。可见，企业社会责任不仅是一种利他行为，更是一种利己行为，达到合作双方双赢的局面。

对此，企业社会责任应从三个层面来规范和约束企业行为，第一，加强企业责任意识，重视社会责任的重要性，正确看待企业发展和社会责任之间的关系；第二，建立相关完善的制度规定，制定一些有关企业社会责任的法律制度来约束企业行为；第三，通过社会相关利益者的监督来促使企业社会责任更好地落实，利用现阶段社会关注日益广泛和加强，通过社会舆论压力来保证企业社会责任的履行。

2.我国大众对企业社会责任存在的理解误区

在我国，人们对企业社会责任的理解还很片面，只有纠正了大众与企业的片面认知，才能更好的让企业自觉履行自身的职责，解决社会发展中的经济阻力。

第一，企业的社会责任不等同于慈善捐助。慈善捐助是企业的自愿行为，它属于企业履行社会责任的高层次境界，但企业社会责任并不是仅仅只涉及到捐助对象，还涉及到企业对股东、对员工、对消费者、对社会其他相关者的责任。这些责任的涉及面更广，也是企业应该负担的基本责任，而这些要求反而容易被人忽略。第二，企业的社会责任的承担与其发展阶段无关，而是自始至终贯穿于企业的发展过程的。很多人认为微小企业或者刚起步的企业不用承担社会责任，而应该是发展壮大的企业去做，这种想法显然是片面的。任何企业不管处于何种阶段都应该履行社会责任，而不应将基本责任忽略，只关注企业的自愿行为。所以，正确的社会导向和强有力的公众监督是保障企业社会责任落实的基础。

三、落实企业社会责任的具体措施

1.政府监督层面展开

政府是影响企业行为最为主要的外部因素，在中国当前的经济环境下，既缺乏公民社会的基础，也缺少相关非政府组织的推动，企业发展环境还处于初级阶段，很多私营中小企业的道德水平不高，所以需要政府采取适当的强制力来推行企业落实社会责任。

（1）制定科学的政府官员的业绩考核标准

我国多数地方政府的业绩考核以当地GDP数值为基础，很多政府官员为了发展地方经济，过分追求GDP增长，导致不加选择地招商引资，只重视企业的利润和税收，对企业的违法行为没有有效地引导和约束。有些地方官员只看到了自身的经济利益，而没有用长远的眼光看待所隐藏的问题，势必会产生矛盾。所以当企业发生社会责任问题的时候，不仅要追究企业经营者的责任，我认为还应该同样追究相关地方政府官运或负责人的责任，这样更能约束地方政府人员的思想和行为，而且加强了政府对企业履行社会责任的监督，促使企业提高经营形象，也增强了政府的公信力，为构建和谐社会打下夯实的基础。

（2）出台有效的企业履行社会责任的奖惩制度

所谓奖惩制度的建立，更多的是政府出台一些必要的奖励措施，来有效地激励和引导企业自觉履行社会责任，更多强调的是政府的引导功能。对于一些中小型企业来说，承担相应的社会责任，在短期内，必然会增加成本，对小企业的市场竞争力形成较大的冲击，政府应该从现实角度和发展的全局性出发，落实有效的引导机制，通过赋予履行社会责任优秀的企业税收优惠、信贷担保、减免规费、优先政府采购权等一系列措施，来激励小企业的自愿性，同时，政府也可以建立一系列的环境、员工福利以及社区服务等机制作为补偿，引导企业自觉履行社会责任，帮助企业尽快形成规模增加市场竞争力。对于应履行而不履行的企业，也应该建立合理的惩罚机制，强制企业去履行自己的责任，保证企业之间的公平性，营造良好的社会风气。

2.社会引导层面展开

企业属于社会生活的一部分，在社会范畴上说，企业的身份可以理解为“社会公民”，企业依赖于社会所提供的资源，而企业随着自身的成长也应该为社会贡献自己的力量。企业并不是单独存在的，其发展状况与社会相关方有着密不可分的联系。随着新媒体的产生，拉近了企业与社会各个利益相关方的距离，企业形象对于企业的发展就尤为重要。

（1）倡导企业开展绿色生产，社会进行绿色消费

由于我国特殊的经济发展模式因素的影响，生产方式属于粗放经营型，不注重能源的节约和环境保护，所以积攒了众多的社会问题，这其中消费行为成为了主要的推动者，正是由于大众过多的消费引导了企业盲目的扩大生产，而且消费者行为习惯也是造成生态环境恶化、能源短缺现象产生的根源之一，所以，我们有必要倡导绿色消费。

我们应该培养绿色消费的观念，这样有利于促使企业开展绿色生产，使用环保材料生产产品，开发保护环境的新能源，节约使用不可再生资源等等。通过消费习惯来改变生产方式，促进企业社会责任意识的增强，通过大众行为来规范企业行为，让社会公众充分发挥引导和监督的职责。

（2）充分发挥媒体监督功能，约束企业行为

随着社会快速发展，媒体力量在我们的社会生活中扮演着越来越重要的角色。近年来，我国的新闻媒体对企业社会责任方面的关注呈现上升趋势，显然，这与现阶段企业社会责任所引发的社会问题是有关系的。媒体的力量不容小觑，社会公众通过媒体的报导会引发媒体导向，既可以树立一个企业的美好形象，也可以让一个企业马失前蹄。所以，面对媒体舆论的“双刃剑”，我们要让其发挥独立的社会监督者的职能，公正客观的反映实际问题，不受企业影响，从而促使企业积极做好自己应负担的责任。

3.企业推进层面展开

要想将企业社会责任意识贯穿到企业中，光靠外界政府和社会大众的监督是远远不够的，最主要的还是要从企业自身出发，调动企业的自主性和积极性，才能从根源解决问题。要树立企业责任意识，就要弄清楚如何协调企业内部员工的关系、与社会其他利益相关方的关系、以及与政府之间的关系，正确认识到企业所处的位置和发展前景，有助于企业很好的贯彻落实社会责任。

（1）树立企业责任价值观，实现企业社会责任的认同感

企业社会责任的体现关系到企业与各个利益群体之间的协调关系，这就要求企业正确处理各方关系的价值导向，使企业各职员的思想意识保持一致。将纸面层次的价值观落实到实践层次的工作中，同时结合企业自身的发展条件及资源环境，来实现企业社会责任的认同感。首先，从企业内部来说，要增强每个员工的社会责任意识，让员工真正的理解社会责任，转化为每个人的价值观。其次，当今市场经济不再是以资本和技术竞争为主流，对企业文化和价值观等软实力也尤为看重，所以要将企业社会责任融合到企业文化之中，正视企业的软实力，增强企业竞争力。

（2）认清履行社会责任的基础和现实能力

企业要认清社会?任对企业发展的作用，正确看待履行社会责任是推动企业发展的重要途径。所以，企业在履行社会责任时，要遵循以下原则：第一，企业在经营中要兼顾自身经济利益和社会责任。企业首先要努力增强自己的经济能力，这样才有资本去履行社会责任，而不要颠倒两者的位置，在提升经济效益的基础上，尽最大力去履行社会责任。第二，企业要根据自身条件量力而行，在履行社会责任时，要考虑企业的实际能力，不要盲目的受到错误舆论的引导，而使企业陷入经济困境中。第三，企业要注重实效，行胜于言。企业要将理念落实到实处，注重实效，做到表里如一。

篇8

【Abstract】the oil industry is the lifeblood of our economy, how to cultivate high-quality personnel is the primary problem of petroleum enterprise development. Oil to internationalize the management of enterprises, and the quality of existing personnel can't adapt to the need of. This requires the oil companies and universities in training to want change idea, innovation mechanism, carry out diversified, multi-level talents training, so as to meet the need of the development of the petroleum industry.

【关键词】石油企业；培训机制；模式

【Keyword】petroleum enterprise training mechanism; model

石油工业对国民经济的发展起着重要的作用，国家高度重视石油企业的发展问题。随着石油行业的不断改革和发展，国内的石油企业已转变为国际化的石油公司，进行国际化经营，而石油企业的人才培训上却存在着很多问题，这样使其现有人才在知识、能力等素质方面,还不能适应这一形势的需要。如何处理好这些矛盾，保证石油企业持续发展，这是石油教育工作者急需思考和解决的问题。

一、目前石油企业人才培训机制存在的问题

石油企业管理者往往不能从石油企业战略管理的角度来看待培训，过分强调短期效应，使得培训缺乏长期、系统的战略支持，这样必然的结果是使培训机制出现许多问题。

（一）人才培训未形成成人学历教育与脱产短期培训相结合的办学机制

石油企业人才培训中，是将成人学历教育和脱产短期培训分开进行，致使成人学历教育缺乏针对性和应用性，而短期脱产培训又缺乏系统性和学历的吸引力。针对两者存在的差异，石油高校应认真分析石油企业人员的现实需求，与石油企业共同研究探索出成人学历教育与脱产短期培训相结合的新的办学机制。

（二）人才培训体系不健全，整体效益不高

随着石油行业的不断改革和发展，国内的石油企业一部分转变为国际化的石油公司，而急需外向型、复合型和创新型人才；另一部分进行转产和成功上市，而急需对现有人员进行转产、转岗、离岗培训。然而，石油企业人才培训体系不健全，还不能适应这一形势的需要，致使人才培训的整体效益不高。

（三）人才培训在学员管理的方式上缺乏创新

为保证培训教学的顺利实施，做好培训学员的管理工作是很重要的。然而，石油企业人才培训在学员管理上，没能根据培训的性质和成人的特点，研究出适合成人的学员管理方式。因此，石油企业人才培训在学员管理上缺乏创新。

二、石油企业人才培训机制创新的新模式

随着石油行业的不断改革和发展，国内石油公司正在转变为国际化的石油公司，这标志着一个传统的国有企业转变为法人治理结构的现代企业。这场革命带来了从经营理念、价值观念、经营机制到企业的发展战略、发展目标等一系列的变化。因而围绕石油企业的发展战略和经营目标，在石油企业培训等诸多方面需要进行新的探索。

（一）构建成人学历教育与脱产短期培训相结合的校企联合办学机制

在总结过去办学的基础上，石油高校应认真分析石油企业人员的现实需求，与石油企业共同研究探索出成人学历教育与短期培训相结合的新的办学机制。首先，将成人学历教育的教学计划与脱产短期培训教学计划相结合，把成人学历教育的课程安排在短期培训期间完成，以使学生在短期培训期间就能学完成人学历教育的全部课程。其次，根据企业的需要举办高等教育自学考试助学班和成人高考辅导班，为学生取得学历创造条件。最后，学生取得学历教育资格后，如在短期培训期间学习的学历教育课程全部合格后，就可按规定的学制取得学历。这样既解决了企业和学生对学历教育的需求，又使石油高校创新了办学模式。 [1]

（二）构建良好的继续工程教育体系，提高人才的整体效益

随着石油行业的不断改革和发展，国内的石油企业一部分转变为国际化的石油公司，而急需外向型、复合型和创新型人才；另一部分进行转产和成功上市，而急需对现有人员进行转产、转岗、离岗培训。石油企业应与石油高校建立长期的合作关系，石油高校在外语、计算机、油田主体专业等领域的有办学优势，与石油企业建立长期的合作关系，形成以对外合作、复合型人才培养、新技术、新理论等培训为主体的培训体系。

（三）创新培训学员的管理方式

创新培训学员的管理方式是搞好培训工作的必要保证。首先，我们要建立完善的学员工作体系，要选派德才兼备的教师从事培训学员的管理工作，并对其定岗、定责、定薪，要树立以提高培训学员的思想素质、业务素质、实践能力、创新能力为主的工作理念。其次，针对培训学员的现状，以思想素质教育为中心，开展形式多样、丰富多彩的系列活动，通过各种形象生动的德育活动，使广大培训学员的精神面貌发生变化，克服敷衍了事的思想，激发学员创新思维。最后，我们要根据培训的性质和成人的特点，在考勤管理、纪律管理、课余活动安排、考核与结业管理、食宿管理等方面制定具体的规定，保证教育教学活动的顺利开展。[2]

培训的成果是在培训结束后即得的，培训的效益是在培训结束后通过对培训成果的转化取得的，现在培训效益普遍不高，是因为在转化上出现了问题，根本在于培训与使用的关系不明显；但现在有相当多的培训并不是与使用强相关的，有很多的培训并不是与使用一一对应的。因此，需要对培训效益进行合理定位，在培训的激励上，即要有针对性很强的单项的短时的激励，也要有综合性的长期性的激励，把尊重人、激励人、发展人作为培训的基本原则。

【参 考 文 献】

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现代企业的经营目的不只是以营利为主，还必须积极承担社会责任。近年来，我国食品安全问题受到各界关注，企业对责、权、利的权衡更是企业新面临的难题，对于农业企业来说，种植绿色优质农产品，销售放心安全食品是企业不可推卸的社会责任也是企业应尽的义务。农业企业社会责任的行业特殊性更要求农业企业改革内部管理方式，实行责任会计，改变长期以来责任不清的状况，提高产品质，做到权责统一。

二、农业企业实施责任会计的客观必要性

1.农业企业推行责任会计是经济可持续发展的迫切需要

随着我国经济的高速发展，人民生活水平的日益提高，资源与环境的承载能力更加面临严重威胁，在全球资源环境危机背景下，经济的可持续发展越来越成为企业生存和发展的关键因素，而现代农业企业更是以资源和环境为生存依托，从事农、林、牧、渔业种养植及农产品初加工销售为一体的现代营销模式，资源和环境的可持续发展更是推动农业企业又好又快发展的不竭动力。同时，推进生态文明建设，实现资源永续发展更是十八届三中全会提出的工作要点。

2.农业企业推行责任会计是企业积极承担社会责任的突出体现

企业承担的社会责任是指企业在创造利润、承担法律责任的同时，还要承担对员工、消费者、环境等的责任，农业企业在承担社会责任时具有一般公司的普遍性特征，同时又具有其自身的特殊性，农产品的绿色安全直接影响着消费者的饮食健康和土质生产能力，种植绿色无公害农产品，销售安全健康食品是农业企业义不容辞的社会责任，也是农业企业的道德底线。而责任会计吸收了现代人本管理理念和现代行为科学，在经营管理过程中通过各种渠道激发企业和员工的社会责任感，为社会做出力所能及的企业贡献，奉献自身的社会价值。

3.农业企业推行责任会计是现代会计改革与发展的客观需求

随着我国社会主义市场经济的不断发展和要与国际财会报告准则趋同的背景下，传统会计核算方法已不再适合现代多元企业模式发展的需要，单纯的财务会计只能进行简单的资产负债，成本费用等方面的核算而不能明确区分经济责任，不能正确评估各个责任中心的工作成果，不能协助企业制定责任、利润、监督为一体的管理机制。然而对于现代农业企业来说，新型生产经营方式正逐渐引入现代农业企业，为推动农业企业发展，满足我国农业大国的粮食需求。责任会计的管理模式更应加入到生产经营中，从而无形的推动农业企业增产、增收、增效益。

4.农业企业推行责任会计是强化内部经济管理责任制的必要条件

经济责任制指按照责、权、利相结合的原则，将企业生产经营计划层层落实到职能部门及职工个人，促进企业经济效益最大化的经营管理制度。农业企业不都是中小企业，大型上市农业企业强化内部经济管理责任制实行责任会计更加尤其重要。实施有效的经济管理责任制不仅能积极的拉动企业生产经营的持续增长，而且还能让职工享有经济权力更好的完成工作任务，取得经济效果帮助公司实现最优效益。同时，经济责任制的实质也是国家加强经济纪律，实现有效经济秩序的最有效途径。

三、推行责任会计的建设性意见

1.农业企业应增强责任会计管理意识

现代农业企业主要以中小企业为主，且对责任会计的认识和了解程度较少，在农业企业中成功运用并有效实施的更是微乎其微。大多数农业企业主要关注传统粗放型生产方式向集约型生产方式转变，而忽视了对企业内部管理模式的改变。其实，有效的现代管理方式才是转变经济发展方式的基础。为加快责任会计的推广应用，贯彻财政部《会计改革与发展纲要》的要求，在现有的方式下，更要采取必要措施加强责任会计的宣传介绍，扫除相关知识上的障碍。同时，鼓励农业企业将责任会计应用到本单位管理实践中并进行创新，打造一套真正符合本单位生产经营特点的新型经营管理模式。

2.农业企业应根据本单位的具体情况设立责任指标

经济责任指标的制定为企业的发展提供了一个正确的方向。因此，农业企业设立责任指标更要以农业生产经营的地域性、周期性、季节性等特点相适应，并保证其合理性、有效性和可行性与其生产经营目标相一致，农业企业还应将责任指标根据各个部门的职能工作特点充分分配到各部门和职工个人，使资源有效利用，增加劳动效率，减少成本，增加效益。作为企业经营管理者也要把握整体，做到宏观、微观利益相结合，长远、当前利益相协调，国家、企业、个人利益相一致。

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人力资源规划就是通过对人力资源的供给情况与需求状态进行科学的分析与预测,并制定出合理的措施与政策,保障人力资源服务对象可以获取到源源不断的人才需求,人力资源规划包括以下几个含义:首先,人力资源服务部门所处的竞争环境处在变化过程中,人力资源规划强调对各类变化进行合理的分析,保障服务对象在不同发展时期都可以取得人力资源发展需求;其次,人力资源服务部门需要定期调整人力资源政策,保障人力资源可以一直为自身的发展服务;最后,人力资源服务机构在帮助企业实现发展目标时,也必须要考虑到它所雇用的每一位员工的合法权益。

科学的人力资源规划模式可以有效提升服务工作的创造性和积极性,帮助人力资源机构顺利实现服务目标,当然,在进行人力资源规划的过程中,也需要关注服务对象的诉求与利益,帮助他们合理规划发展道路,只有这样,才能实现人才的正常流动与配置。人力资源的规划有着目标性和战略性的特征,其本质是人力资源政策,在开展规划工作时,需要根据服务对象来调整人力资源工作,如企业的目标和战略合理的获取、配置人力资源。

2人力资源规划的类型与内容

一般情况下,人力资源规划类型包括长期人力资源规划、中期人力资源规划与短期人力资源规划三种,以企业为例进行分析,人才服务机构在帮助企业制定人力资源规划时常从以下几个方面进行:长期规划强调根据企业未来5~10年的发展情况进行规划,其规划目的是为了实现企业的长期目标,在规划时,需要考虑到各类制约因素、宏观影响以及发展目标,一般情况下,长期人力资源规划是由若干不同的短期人力资源规划与中期人力资源规划组成。中期规划是根据企业未来2~5年发展情况实施的规划,中期规划与长期规划之间是密切相连的。短期规划是2年内的规划,是为了实现企业的既定目标而进行的规划,在规划过程中需要充分考虑到各类微观影响因素。

从上述分析可知,人力资源服务机构综合企业的发展情况,中期和长期人力资源规划包括企业总体发展战略、企业组织发展规划、人力资源开发计划、人事制度改革、人员补充计划、全年绩效考核计划、年度生产计划、人员激励计划、薪酬福利计划等。短期人力资源规划包括劳动关系调整计划、人力资源满意度调查计划等。

3人力资源规划遵循的原则

31多变性原则

我国人力资源管理面临的环境是非常多变的,不仅仅是外部环境,内部环境也是纷繁变换,服务机构在帮服务对象制定人力资源规划时,需要对各类环境进行系统的调查和研究,了解他们发展的具体需求,根据自身的需求合理规划。为了适应内部与外部环境的变化,需要预测可能出现的变化与风险,制定出抵抗的风险解决策略。

32发展性原则

之所以要对人力资源进行规划,就是要实现服务对象的双重发展,获取到预测性的发展目标,在规划人力资源时,不仅要考虑到企业需求,更要关注应聘者的愿望,要明确他们之间是相互依托的,如果不考虑到应聘者的需求,必然会损害招聘单位的正常发展目标。科学的人力资源规划必须要兼顾两者的双重利益。

33供给性原则

在规划人力资源时,需要明确根本的目的,首先解决服务企业人才的保障问题,只有解决人才的后顾之忧,才能够进行系统的人力资源规划,才能够更深层次的开展人力资源开发和管理工作。

34合作性原则

科学的人力资源规划仅仅凭借一个部门的力量是无法完成的,在开展人力资源规划工作时,人力资源部门需要加强与其他部门的联系与合作,吸引管理人员的参与,多听取不同部门管理人员的意见和建议,充分解决服务对象的各类问题。

4人力资源规划的实施步骤

41人力资源计划的预测

考虑到企业的人力资源现状,对各个时期企业人力资源发展需求进行系统的评估,其中的核心工作就是需求预测与供给预测。

(1)需求预测。顾名思义,需求预测就是企业人力资源管理部门的工作人员针对企业未来发展需求对人力资源的质量与数量进行合理分析,估算其结构的变化,将企业发展目标作为预测基础,综合考虑到现阶段的生产率与组织结构,并根据企业发展环境预测后续的发展变化,分析产品结构变化、生产工艺改进、组织结构变化、新技术推广情况,综合各类因素分析人力资源可能发生的变化。

(2)供给预测。需求预测是供给预测的前提,合理的需求预测工作可以帮助企业管理人员了解到企业完成某项目标所需的人员数量和其他要求,看企业可以从哪些渠道获取到这些专业的人才。在开展此项工作时,需要分析企业现有人力资源的状态,了解员工工作现状,以此为基础制定出科学的计划。

42人力资源规划的激励

(1)制定出简单的激励机制。大企业常用的阶梯式考核模式是大多数中小型企业的,鉴于此,企业在制定人才管理机制时,必须要遵循简单化的特征,要注意到,人才管理机制的建立会涉及大量的时间,在应用的过程中,需要采用简单的管理模式,这样才能够有效提升应用成效。

(2)激励机制的实施要遵循平稳性原则。就现阶段很多企业人力资源激励实际情况来看,激励机制并不完善,对员工多实施固定薪酬制度,员工多劳多得,有相当一部分数量的员工没有医疗保险与工作合同,致使员工没有归属感与安全感。为了解决这一问题,可以循序渐进的推行激励机制,逐步完善员工的薪酬制度,解决他们的后顾之忧,让他们可以全心全意为企业服务。

(3)从局部开始,全面执行。在制定激励机制时,可以先从部分员工或者某个部门入手,注意抓住主要矛盾,逐步在企业内部推行规范化管理制度,在必要的情况下,可以调控岗位,将适合的人放置在适宜的岗位上,让企业能够平稳度过过渡期。针对现阶段企业运营工程中存在的问题,制定出合理的绩效管理机制,真正激发出员工工作的积极性。