机器人实验室范文

导语：如何才能写好一篇机器人实验室，这就需要搜集整理更多的资料和文献，欢迎阅读由公务员之家整理的十篇范文，供你借鉴。

篇1

截至发稿，喵爪已与124所中小学签订机器人实验室战略协议，其中代表院校有石家庄裕东小学、子龙小学、上海市嘉定区实验小学及上海市大同中学。

石家庄市裕东小学成立于1985年，全校有近1900名学生。校长李丽英女士为推进数字信息化教育需求，从儿童阶段培养孩子们的创新意识，同喵爪达成合作意愿，并与喵爪CEO张红女士进行了全校规模的签约及授牌仪式。仪式过后，李校长陪同喵爪工作人员参观了学校，并就细节进行了沟通。

喵爪同裕东小学正式成立了Saabot机器人实验室暨喵爪孵化器。实验室会进行创客项目和社会实践项目，并从中筛选可产业化的创新项目进行孵化。孩子们也可以通过Scratch编程收集感应器数据做相关调研，或者操控Scrabot机器人，达成情感互动。

之后拜访的正定县子龙小学有近4000名学生。该校校名源自三国中的英雄人物赵子龙，而正定县正是赵子龙的故乡。冯志斌校长非常重视孩子们的创新教育，和喵爪有着一致的教育情怀。喵爪同学校管理者进行了合作会谈，并成功签定合作协议。

上海市嘉定区实验小学是上海市素质教育实验学校，学校注重创新教育，校长花洁女士致力于基于学习的系统变革，在学校打造一个创新中心，目前数字化学习班语数英三门科目已经全部实现了教与学方式变革，学生可以通过学习平台开展数字化学习，通过数据进行教学流程再造。花校长非常看好同喵爪的合作，和喵爪coo李长梅女士进行了合作签约。

上海市大同中学创办于1912年，是上海市首批命名的市实验性示范性高中，也是上海市文明单位、全国现代教育技术实验学校。学校高扬“爱国育才”的理想，以“笃学敦行，立己达人”为校训，坚持培养学生“学会做人、学会学习、学会生活、学有特长”，为国家培养了39位“两院院士”及一大批兴业英才和治国栋梁。学校的创新课程开发及研究性学习方式的教育与改革在全市乃至全国享有声誉。

喵爪会免费为合作学校提供一个Saabot机器人实验室暨喵爪孵化器，进行师资指导和相关培训。实验室将进行创客项目和社会实践项目活动，并从中筛选可产业化的创新项目进行孵化。孩子们也可以通过Saatch编程收集感应器数据做相关调研，或者操控Scrabot机器人，达成睛感互动。

篇2

这是沈阳华晨金杯汽车有限公司焊接车间的一幕。在这里，德国KUKA机器人、瑞典ABB机器人、日本川崎机器人，以及国内的新松机器人等同台竞技。在火光与声色之间，它们为枯燥的车间增添了灵气。

“操作机器人，本质上讲就跟自家使用电视机一样，没什么难的。”华晨金杯副总经理曲刚对《中外管理》说。在国内汽车企业中，华晨金杯的包括机器人生产在内的自动化程度，可谓名列前茅。不仅如此，华晨金杯还是中国汽车业第一个“吃螃蟹”的企业，这也成为其转变生产模式的历史性记录。

机器人的前夜

这一次，华晨金杯吃的“螃蟹”是新松的AGV（智能化物流搬运机器人）。故事可以追溯到20年前。

1992年，华晨金杯（当时为其前身“沈阳金杯客车制造有限公司”）遇到了前所未有的难题――公司与法国一家企业合作生产海狮面包车。其生产线上的组装设备是由法国提供的，可当生产线的其它部分已安装完毕后，法国客户却违约不再供应组装设备，导致整个生产线无法投入生产。

显然，华晨金杯被撂到了半道上。当时金杯的生产技术水平已在同业中处于领先，作为中国最早学习丰田管理的汽车企业之一，引入自动化柔性生产系统正是金杯学习丰田生产模式的重要一步。当时有点儿抓狂的金杯客车，想到了1970年代就开始研究工业机器人的沈阳自动化研究所，双方由此开始接触。

从实验室到车间，这对沈阳自动化研究所的研究人员们同样是个挑战。他们了解到金杯试图用简易机械装置和人力配合的方法为汽车安装发动机，但因缺少智能化的自动跟踪和起落设备而无法实现。

时为金杯客车技术主管的曲刚回忆说：“我们将生产线的要求介绍给专家，他们反复验证。经过半年多时间，就生产出了移动机器人――我们称作激光自动导引车。”而最初这种AGV（智能化物流搬运机器人）也经常出错，忽然停止工作或者误操作，但经过不断地调试与更新，十多年来仍工作在华晨金杯总装车间的生产线上。

在总装车间现场，一部部AGV正有条不紊地移动着灵活的身躯，它们将汽车发动机、后桥、油箱搬运到指定的装配生产线上，并轻松抬起这些百斤重物，接着由工人完成钉螺栓等安装工作。由于AGV的加入，公司的生产节拍从使用前的5分钟提高到现在的2分40秒。“它们内置智能系统，前方有人可以避让或停下。”华晨金杯一位技术人员对记者解释。

1993年，金杯客车引入自动化柔性生产系统的做法，吸引了长城、一汽、奇瑞、南汽等众多汽车企业前来参观，不少企业陆续上了柔性生产线。当时的机器人除了搬运、点焊等种类不多，后来逐渐发展为弧焊、涂胶、喷涂、浇铸、注塑、水切割等系列自动化作业机器人。

回头来看，金杯客车应用机器人就是新时期产业化的写照。1990年代以后，机器人市场个性化需求旺盛，迅速由卖方市场变为买方市场，机器人的应用（尤其在汽车行业）方兴未艾。

驯化需要过程

经过近十年的发展，前述华晨金杯焊接车间“群魔乱舞”的一幕，如今已成为惯常。《中外管理》记者走访的长城汽车河北保定工厂，景象也十分壮观，总装车间、冲压车间、焊接车间，随处可见多种功能机器人的身影，在车间设备放置区，还有需要安装在机器人身上的各种型号的备用机具（抓具、焊枪等），以备不时之需。

无论是华晨金杯还是长城汽车，机器人承担了部分主要工作岗位。而工人，主要做配合机器人的工作和为机器人做好维修和保养的工作，一般称作“保全”。正常情况下，机器人不知疲倦地忙碌着，但偶尔发点小脾气也让“保全”们手足无措。

“当工人倒休的时候，我们定期要对机器人进行维护。可是零部件按原样安装完毕了，工作时却不断报警或者出现微小的误差，只能赶紧找厂家咨询，但也不能立马解决。”长城汽车焊接车间一位技术主管对《中外管理》说。

类似这样的情况，在华晨金杯使用机器人的历程中也常遇到。一条铁律是：不到万不得已，工作绝对不能停。及时启动应急预案，由人补上或者分给其他机器人，这个在最初设计时就需要考虑到。

不过，相比这些小瑕疵，机器人带来的裨益不可小觑。曲刚在多年的工作实践中体会到，引进机器人是高质量生产的必然选择。就拿点焊来说，一是降低工人劳动强度，更重要的是保证焊接精准。一旦上了新的车型，对于焊接的点，工人不可能立刻熟练上手，而机器人则可以严格按照焊接流程完成。

机器人难赎汽车业

许多国外知名汽车制造商已经实现全面机器人生产。国内一汽大众的部分生产线上也覆盖了80%的自动化程度。汽车行业的机器人时代已经到来。

“企业上机器人项目，需要强有力的市场品牌和丰盈的利润做支撑。”曲刚说。

尽管2011年华晨金杯整体效益上升非常快，但是从今年以来，增长开始下滑。曲刚说，本来商榷中的机器人购置计划和新厂房建设计划都被迫搁置，“估计怎么也得等两年以后”。

在他看来，机器人不能解决中国制造业发展的瓶颈问题。“机器人可以满足基本的质量要求，但是，‘质量是设计出来的，而非生产出来的’。”曲刚坚定地说。

毗邻华晨金杯生产车间的是华晨宝马的厂房，是合资后金杯为其腾出的生产线。同样的生产线制造出来的汽车，却不是一个“概念级”：宝马动辄售价几十万、上百万元，而金杯只有六七万元。

篇3

关键词：智能机器人；实验教学；仿真实验

智能科学技术的学科内容可以划分为智能科学、智能技术、智能工程3个层次[1]。智能机器人是贯穿这3个层次的一种典型智能系统，是智能科学与技术专业学习与设计的重要对象。我校智能科学与技术专业将智能机器人设为重要的专业课之一，融合了该专业教学过程中的多门专业基础课的知识。对该课程知识的理解与掌握必须实验教学的支撑，这是由于机器人本身是一种复杂的机电系统，而“智能”则是通过运行于嵌入式控制器或嵌入式处理器上的软件来实现的，只有在实践中才能真正掌握智能机器人的基本原理、信息处理以及控制与决策方法。本文将从开展机器人仿真实验的角度，探索开展智能机器人课程实验教学的新思路与新方法。

1智能机器人课程简介

在我校智能科学与技术专业的本科教学培养方案中，智能机器人是该专业高年级学生的一门重要专业课程，设置在第七学期。

智能机器人主要是指以生产、生活中的实际机械设备为载体，以计算机和嵌入式处理器/控制器为信息处理单元，能够体现一定自主性和智能特征的机器人系统。智能机器人涉及到刚体动力学、反馈控制、传感器与信号处理、执行器与电力电子、计算机接口技术以及智能信息处理和智能控制等多领域知识，是多学科的综合。机器人的种类众多，包括机械臂、移动机器人、类人机器人等不同形态的机器人。由于课程学时有限，面面俱到是不现实的，因此我专业的智能机器人课程以移动机器人作为重点讲授的对象。

课程以Siegwart和Nourbakhsh所著的《Introduction to Autonomous Mobile Robots》一书的中文版[2]为教材，以蔡自兴教授的《机器人学基础》[3]为主要参考书，讲授内容以自主移动机器人控制系统为框架，包括刚体运动学、传感器与测量、地图与定位、执行器与运动控制、路径规划与导航。其中，刚体运动学部分主要使学生掌握轮式机器人的具有非完整约束的运动学模型；传感器与测量、执行器与运动控制部分分别使学生了解移动机器人的各种传感器(里程计、超声波传感器、激光测距仪和视觉传感器)的测量原理和直流电机的PWM闭环调速机制；而地图与定位部分主要使学生掌握传感器融合的基本原理以及如何解决位姿估计问题；路径规划与导航部分主要使学生掌握局部路径规划(例如，人工势能场方法)以及全局路径规划(包括轨迹生成与跟踪控制)两种不同的导航方式。

课程的最终目的是让学生理解移动机器人的智能是如何体现的，并且让学生掌握移动机器人的系统集成技术，使其具备设计定位与导航算法并编程实现的能力。

2仿真实验教学的必要性

由于智能机器人作为一种复杂的机电系统，集成了测量、控制、计算和通信等技术，因而智能机器人课程具有多学科交叉的特征，这对学生的综合能力提出挑战，为学生真正理解智能机器人的工作原理带来困难。学生必须通过实验，亲自动手组建移动机器人并为其编程，才能将课堂教学传授的理论知识融会贯通，并做出一定程度上的创新性工作。即创新教育必须建立在动手实践的基础上。

工欲善其事，必先利其器。仿真实验教学在智能机器人课程实验教学中是关键的一环。虽然无法替代在真实机器人上的实验，但却是必要的。这是因为：智能机器人控制系统的复杂性，决定了直接在真实机器人上设计、实现一个可靠的控制系统软件不是简单易行的工作，而仿真实验能够为学生学习机器人的控制算法设计节省时间。

运行一次实验所需成本较高，而且要担负硬件随时可能损坏的风险。仿真实验能够减小设计算法初期的软件不成熟所带来的硬件损坏的几率。

移动机器人具有活动空间大的特点，改变实验场地较困难，而这在实际操作中是比较困难而且耗费精力的事情。通过仿真实验能够灵活改变智能机器人的工作空间。

总之，教师可通过仿真实验教学，形象地向学生展示移动机器人的运动机制、测量与控制原理；学生可通过仿真实验教学，加深对理论知识的理解。

3智能机器人仿真实验的工具选择

好的仿真工具不仅能够降低实验成本，而且能大大提高实验效率，灵活的配置能够自定义不同的移动机器人和工作场景，既能够使学生熟悉多种不同的移动机器人的运动学，又能够将学生的精力主要集中在控制策略的学习和算法实现上。这对于本科阶段初次接触机器人的学生而言，更利于其快速掌握智能机器人的相关知识。

目前，存在多种移动机器人仿真工具，常用的例如：Webots[4]、Microsoft Robotics Studio[5]和Player/ Stage/Gazebo(P/S/G)[6]。前两者主要运行在Windows这一商业化的操作系统中，而P/S/G运行于开源的Linux操作系统上。在高校中，仿真实验教学所用的移动机器人仿真工具应具有源码开放、灵活易用的特征，因此选择Player/Stage/Gazebo软件。

Player/Stage/Gazebo软件由美国南加州理工大学交互实验室发起，后作为开源项目转至Sourceforge上。其中，Stage是一个2D的多机器人仿真器，提供了超声、激光等多种传感器模型；Gazebo是一个3D的多机器人仿真器，能够仿真大量机器人、传感器和物体；Player是机器人设备接口，是连接控制器与被控设备(传感器、执行器)的通信中间件。用户编写的控制程序可在本地或异地通过Player获得传感器数据以及发送驱动机器人运动的控制量。Player既能够与仿真机器人连接，也能够与真实机器人连接，具有极大的灵活性。

该软件不仅在国外很多高校的机器人课程中作为教学用的仿真工具，也是国际上移动机器人研究领域中使用非常广泛的工具之一。选用该工具，除了可方便学生在个人电脑上完成实验，更使学生在本科学习阶段或以后从事移动机器人研究工作时与国际接轨。

4开展智能机器人仿真实验教学的方式与内容

4.1仿真实验教学的方式

1) 课堂演示提高学生兴趣。

智能机器人所涉及的运动学、滤波与控制方法较为抽象，对于工科院校的学生而言略有难度。如果只是机械的推导公式，很容易打击学生的自信心。在课堂上，通过仿真实验的演示，现场向学生展示如何将理论化的公式转化为程序代码的形式，进而控制模拟机器人的运动，完成设定的任务。让单调的数学语言形象化，从而让学生体会到理论的真实含义，提高学习兴趣。

2) 仿真实验即为作业。

智能机器人课程被定位是一门实用性工程技术类课程，每一项关键知识点都要通过以课后作业的方式让学生练习。我们突破传统的计算题式作业的方式，通过安排课后仿真实验作业，让学生亲自动手在个人电脑上完成移动机器人的组建、定位与导航算法的设计与编程。留给学生更大的自由度去完成一个类似于项目的作业，从而激发学生的主观能动性。

3) 以学生竞赛的方式开展实践课。

在课堂教学结束后，开展综合性的实践课，借助仿真工具，设定一个有规则、有目标的机器人竞赛场景。由学生组成团队，全面利用已学过的机器人组成原理、测量与控制算法，设计移动机器人的控制系统，分组竞赛。以竞赛的机制，鼓励学生提出创新的想法和思路，并锻炼其将新想法与新思路付诸实践的能力，从而提高学生分析问题与解决问题的综合素质。

4.2仿真实验教学的内容设计

Player/Stage/Gazebo仿真软件具有很高的灵活性。在机器人仿真器中不仅能够仿真各种形态的机器人，而且能够自由建立机器人的工作环境(二维的或三维的)，也能够仿真各种传感器，例如在Stage中能够仿真超声波传感器与激光测距仪，在Gazebo中能够仿真视觉传感器。学生借助player中的接口函数，在Linux系统中使用C/C++语言编程，便能够定制自己的移动机器人控制系统，学习、验证各种智能方法。目前，智能机器人课程的仿真实验主要包括Player/ Stage/Gazebo的安装与使用方法、移动机器人的虚拟构建及工作空间设计、智能机器人控制系统基本结构的学习、基于里程计的移动机器人定位、基于超声波传感器的环境测量、VFH导航方法设计、基于人工势能场的导航方法设计、智能车的走迷宫竞赛(开放式的竞赛题目)。

5结语

智能机器人课程是一门理论与实践并重的课程，涉及到多个学科知识的交叉。仿真实验教学是真实机器人实验的有益补充，特别适合于本科生在初学机器人基本理论时进行原理性的控制系统设计与算法验证。它通过多种形式的仿真实验教学，启迪学生思想，激发主动的创新性思维，培养学生具有独立思考、乐于创新的真素质。智能机器人课程仿真实验教学的探索，丰富了这一课程的教学手段。在未来，通过对仿真工具的改造，可实现仿真实验与真实物理实验的无缝对接。

参考文献：

[1] 卢桂章. 无处不在的智能技术[J]. 计算机教育,2009(11):68-72.

[2] R. Siegwart,I. R. Nourbakhsh. 自主移动机器人导论[M]. 李人厚,译. 西安:西安交通大学出版社,2006.

[3] 蔡自兴. 机器人学基础[M]. 北京:机械工业出版社,2009.

[4] Webots[EB/OL]. [2011-07-01]. /products/webots.

[5] Microsoft Robotics Studio SDK[EB/OL]. [2011-07-01]. /robotics.

[6] Brian Gerkey,Richard T.Vaughan,Andrew Howard. The Player/Stage Project: Tools for Multi-Robot and Distributed Sensor Systems[C]//Proceedings of the 11th International Conference on Advanced Robotics,2003:317-323.

Simulated-experimental Teaching in Intelligent Robots

XING Guansheng, GAO Zhi, CHEN Haiyong, LIU Zuojun, ZHANG Lei

(School of Control Science and Engineering, Hebei University of Technology, Tianjin 300130, China)

篇4

中图分类号：TP242.6文献标识码：A文章编号：1003-2738（2011）12-0296-02

摘要：为简化救援机器人底层控制系统软、硬件设计，提高系统的实时性和可靠性，采用嵌入式微处理器（ARM），取代目前常用的单片机作为控制器的技术方案。本文介绍了一种基于ARM控制器和源代码开放的Linux操作系统组成的救援机器人控制系统，对控制系统的硬件架构与软件设计进行了分析。研究表明，系统具有体积小、功耗低、控制精度高、运算速度快等优点，便于机器人功能的扩展。

关键词：救援机器人；嵌入式系统；S3C2410；Linux

近年来多发的自然灾害如雪灾、火灾、水灾、地震、瘟疫以及人为的恐怖活动，都威胁着人们的生命财产安全。当灾难发生后，现场环境具有复杂性、未知性及高危性等特点，严重威胁着救援队员的生命安全，给救援工作带来了极大的困难。人们迫切需要一种设备，能够代替人类进行危险环境下的搜救工作，因此，救援机器人的研究受到人们的高度重视。

搜索救援机器人(Search And Rescue Robot, SAR Robot)是指自然灾害、事故等突发事件发生后，辅助甚至代替搜救人员进入现场执行搜救探测任务的移动机器人[1]。这类救援机器人可以深入到放射性物质含量极高的、人员不宜靠近的灾难现场，并探测有用信息，实时反馈到远程客户端。

随着移动机器人的智能化和控制方法的不断发展，一般的单片机/PLC很难完成控制要求，而具有高性能运算和控制能力的DSP、ARM等微处理器的出现，解决了这个难题。本文以履带式救援机器人为对象，介绍了一种以ARM9处理器作为主控制器的嵌入式机器人控制系统，并在系统中植入嵌入式操作系统，大大地简化了软件开发工作量，提高了系统的稳定性。

一、机器人总体设计

救援机器人的设计目标是在野外复杂的条件下能够进行运动控制，并在此基础上完成各种复杂的救援任务。鉴于救援环境的复杂地形，机器人应具有较强的地形适应能力和越障性。履带式移动机器人不同于一般轮式移动机器人，它具有支撑面积大、滚动阻力小、越野机动性能好等优点，更适合在环境未知或不完全可知的地面上行走，因此，履带式移动机器人在特殊环境或野外环境下作业的行业中备受青睐[2]。

救援机器人移动载体采用双履带式方式，并设计了4个对称分布的摆臂履带，通过摆臂履带的不同姿态辅助机器人完成楼梯、壕沟、陡坡等障碍物的跨越。履带式救援机器人行走和转弯的动作是通过左右两履带实现的。当左右两履带运动速度相同时，机器人做直线运动；当左右两履带运动速度不一致时，机器人可实现转弯。

设救援机器人左右两轮的速度分别为 和 ， 是机器人的旋转直径， 点的速度为 ，角速度为 ，则机器人的运动速度为：

， （1）

a、直行

直行只需要一个参量 ，将 转化为单位时间的脉冲数，发送至下位机，计算公式如下：

（2）

其中 为齿轮系的传动比， 为电机的减速比。

b、转弯

转弯需要三个参量， 、 和 。其中 是机器人几何中心的速度， 是机器人的旋转半径，当旋转的方向是顺时针时 为正值，逆时针旋转时 为负值， 为机器人旋转的角度。根据式（1）计算出左右两轮的速度分别为：

再根据式（2）计算左右两轮驱动电机的在500ms的脉冲，分别发送至下位机控制模块的处理器，从而实现机器人转弯。

二、控制系统硬件设计

控制系统作为救援机器人的指挥中枢，负责对指令信息、内外环境信息进行处理，并产生相应的控制信号，完成对机器人行走和转弯功能的控制，使机器人能够按照预定目标去工作。

救援机器人的控制系统原理图如图1所示，采用上下位机控制方式，上位机为车载PC机，下位机为嵌入式微处理最小系统，上位机与下位机之间通过串行通讯实现数据的传送。串行通讯的标准接口存在多种，如RS-232、RS-485、USB接口和IEEE-1394等，RS-232是PC机与通信工业中应用最为广泛的一种串行接口。RS-232被定义为一种在低速率串行通讯中增加通讯距离的单端标准。综合其性能、价格和实用性，对该系统而言，利用RS-232进行端口通讯最为合适。上位机与远端客户端之间的通信采用无线通信方式，远端PC的命令通过无线路由器传送给上位机，上位机接收命令后发送给下位机控制系统，使其执行决策系统的各种动作。

嵌入式微处理器模块是控制系统的核心，本设计选用Samsung公司ARM9系列的S3C2410处理器作为救援机器人的控制CPU。 S3C2410处理器基于ARM920T内核，采用5级流水线指令结构，片内锁相环，主频高达203MHz，因此可以用来进行复杂的控制算法以提高控制精度。控制板上扩展了16MB的Flash和64MB的SDRAM，芯片内部集成了SD卡接口、USB接口、触摸屏接口和LCD控制器等通用外设，极大的减小了元件的添加，减小了电路板的面积和设计工作量[3]。S3C2410最小系统通过RS-232串口接收上位机控制器的位置运动控制指令，经控制电路作用后，产生相应的脉冲信号，分别驱动左右伺服电机，通过传动装置驱动各个关节转动。

传感器模块负责采集机器人自身装备的电子罗盘和超声波环等传感器的信息，并接收主控制器模块的命令，以控制电机的转动，返回采集的传感器信息。

图1 救援机器人控制系统硬件框图

三、控制系统软件设计

（一）软件开发平台选择。

为了有效管理多任务以及满足系统的实时性和稳定性，需要在ARM中使用嵌入式实时操作系统。嵌入式Linux系统是一个多用户操作系统，它允许多个用户同时访问系统而不会造成用户间的相互干扰。另外，Linux系统还支持真正的多用户编程，一个用户可以创建多个进程，并使各个进程协同工作以满足用户的需求[4]。

软件程序编写工具选用ARM公司的集成开发环境软件ADS1.2，该软件功能强大。ADS1.2提供完整的Windows界面开发环境，支持C及C + +，可以方便地使用C语言进行开发，并提供软件模拟仿真功能和实时调试跟踪功能，可以很好的进行仿真和调试[5]。

（二）开发环境的建立。

嵌入式系统典型的设计开发方式是“宿主机―目标机”方式，即利用宿主机上丰富的资源和良好的开发环境开发和调试目标机上的软件，再通过串行口或网络将交叉编译生成的目标代码下载到目标机上运行。

本系统的交叉编译调试环境如图2所示，装有Linux的PC机称为宿主机，对应的嵌入式开发板称为目标机，宿主机和目标机之间通过串口线、网线以及JTAG连接。宿主机中安装的Linux系统是Red hat 9.0，开发板的Linux内核为2.6。

图2 Linux开发环境

主控板上电复位后将运行系统的主程序，在主程序中，首先完成系统的初始化，然后等待上位机的命令。当接收到命令之后，对命令进行解析和执行，并发送控制指令到下位机，使机器人实现动作[6]。系统主程序流程图如图3所示。

图3 系统主程序流程图

控制系统的软件包括两大部分：上位机软件部分和下位机软件部分。上位机程序模块判断是否有用户命令，并通过串口通讯向下位机发送控制指令；下位机程序模块根据上位机发送来的指令，调用相应的控制子程序，对救援机器人左右电机进行控制[7]。

（三）上位机软件设计。

上位机控制系统的主要功能是判断外部键盘输人，通过RS-232串口向下位机发送指令，控制下位机工作，从而达到控制机器人运动的目的。图4为上位机控制软件流程图。其中，上位机进行直行和转弯的数据处理，将速度信息和距离信息转化为脉冲信息发送给嵌入式微处理器。

图4 上位机控制软件流程图

(四）下位机控制软件设计。

下位机在整个控制系统中的作用是通过RS-232串口接收来自上位机控制系统的指令，根据该指令控制机器人左右两个伺服电机在相应的状态下运转，从而保证救援机器人能够按照预期的设想实现前进、后退和转弯。

下位机控制软件主要由串口通讯子程序和伺服电机转速控制子程序构成。串口通讯子程序主要用来接收上位机发送过来的控制指令；伺服电机转速控制子程序主要是根据上位机发送过来的控制指令，输出相应的模拟量电压以及确保伺服驱动器正常工作的数字量信号来控制左右伺服电机的运动[8]。图5为下位机控制软件流程图。

图5 下位机控制软件流程图

实验

上位机实验测试：上位机测试界面，当角度大于90°时，发送“2”至下位机；当角度小于90°时，发送“1”至下位机；当前方为直线时，发送“0”至下位机。

下位机实验测试：在上位机发送数据“0”时候，底盘左转90°；发送数据“1”时候，右转90°，此时机器人上带动的电动机旋转，与此同时光电编码器读取到正确的数据，返回给主机数据“turn right90 degree finished”，即转向完成。其他命令如“6”显示“error command”，表示出现错误。

四、结束语

本文提出了一种针对灾难环境的救援机器人控制平台，设计中控制系统围绕高性能ARM处理器S3C2410主控芯片进行硬件设计，降低了系统的复杂度，并且有功耗低、易扩展、高性能的特点。软件设计以嵌入式Linux系统为核心，模块化实现各部分功能，增加了系统的稳定性和可移植性。研究表明，该结构提高了系统的实时操作性能，增强了系统的稳定性，机器人的功能可以在此基础上不断地进行扩展加强。该系统具有模块化、易扩展、可移植、功耗低、实时性强、可靠性高等特点。

参考文献：

[1]段星光,黄强.基于ARM_DSP的小型地面移动机器人控制系统[J].伺服系统,2006(5)：28―32.

[2]孙纪坤,张小全. 嵌入式Linux系统开发技术详解―基于ARM[M].北京:人民邮电出版社，2006.

[3]韩松等.基于S3C2410的嵌入式智能机器人设计[J].数据采集与处理，2008，22(3)：368-371.,

[4]方正,杨华,胡一民等.嵌入式智能机器人平台研究[J].机器人,2006,28(1) : 54-58.

[5]林志炜.履带式移动机器人运动控制系统设计[D].南京：南京理工大学,2008.

[6]BEAL J. The Development of a Small Autonomous Helicopter Robot for Search and Rescue in Hostile Environments [C]/ / AUVSI Annual Symposium, 1999, Baltimore.

[7]Hu H, Brady M.A Bayesian approach to real-time obstacle avoidance for an intelligent mobile robot [J] . International Journal of Autonomous Robots, 1994, 1(1): 64-102.

[8]MATSUNO F, TADOKORO S Rescue robots and systems in Japan[C] / /Proc of IEEE Int Conf on Robotics and Bio-mimetic. Shenyang, China, 2004: 12220.

篇5

【关键词】进攻;组织性;准确;快速;防守;灵活性

RoboCup（Robot World Cup），即机器人世界杯足球锦标赛。它是国际上一项为提高相关领域的教育和研究水平而举行的大型比赛和学术活动，通过提供一个标准任务来促进分布式人工智能、智能机器人技术、及其相关领域的研究与发展。训练和制造机器人进行足球赛，是当前人工智能和机器人领域的研究热点之一。在比赛中，当确定了球队的阵型后，每个队员分配了相应的角色，开始讨论球队的整体和局部攻防战术。

全队进攻战术

全队进攻战术是指比赛中一方获得球后，通过队员之间的传递配合达到射门的目的而采用的配合方法。与局部进攻战术相比较，全队进攻战术的进攻面比较广，参加进攻和快速反击等。主要有边路进攻，中路进攻，快速反击等。

1、边路进攻：利用球场两侧地区发起进攻的方法叫做边路进攻。边路进攻是全队进攻战术的主要形式之一，其主要特点是有利于发挥进攻速度，打破对方防线制造缺口。

2、中路进攻：中路进攻是利用球场中间区域组织的进攻，这种进攻虽然能直接射门，但难度最大，因为中路防守最为严密，突前的攻击手必须是反应极其敏锐，意识强而且技术高，敢于冒险，速度快和善于路位策应的队员。

3、快速反击：比赛中当攻方进攻时，后卫线往往压至中场附近，防守人数也由于插上进攻和助攻而相对减少，此时抓住对方防区空隙比较大和回防较慢的机会，趁其失球发动快速反击，往往能取得良好的效果，快速反击是最有威胁的进攻手段，有效发动快速反击。能有效得分，但其有一定的冒险性。所以要掌握准确快速的原则。配合要有组织性，要非常有默契，需要多次练习。否则很难在比赛中实施。

全队防守战术

防守战术可分为两种基本类型：盯人紧逼防守（人盯人防守），即在规定的范围内盯人紧逼，不交换看守：区域紧逼防守（盯人和区域相结合），即现今流行的综合防守，紧逼和保护相结合，在个人的防区内紧逼，作交替看守。盯人防守即各自都有明确的防守对象。防守最根本的原则是紧逼和保护。只有紧逼才能有效地主动断抢，压制对方技术的优势而获得主动权：保护是为了更好地紧逼和控制空档，为赢得比赛准备时机。防守可以被解释成一个布置的事件。在清华设计地队伍中它是使用一个类型，基于情况的策略布置理论。布置最重要的一点是在基本的编队中，哪个确定一个队员的位置通过标准的角色分配，球的位置和球的控制状态。在这个防守问题上，基本的信息提供作为一个标准，命名的，一个相同的角色，因为角色分配和任务评价。另外一个重要的事实是在防守的位置灵活性，这个测量多么危险，如果一个对手站在给定的位置。防守位置灵活性因为任意的点在球场上的是先前已经知道在所有的队友中间。

四种类型的防守动作：

1、lock(妨碍)：交叉一个对手的占有这个球在我们球门的外围，阻止他向前推进。

2、Press(压力)：跑，在一个对手占有这个球，并且在我们球门的附近，保持对他有威胁

3、Mark(盯人)：盯住一个没有球的对手，因此他的队友不可以传球给他

4、Point Defend(位置防御)：站在基本的信息位置，这个将有好处，当一个附近的队友在1vs1中失败了，或者当这个队重新夺回了球的控制权。

为了简化这个问题，我们设置一个规则，一个防守队员不可以防守两个对手在相同的时间里面，还有两个防守队友不应该防守相同的对手。这个互斥的操作被提供在相同的这些情况下。这个冲突的操作没有在这里使用。那里有一个二中择一，就是block和press被设置成冲突，替代了互斥，提供一个不同的防守策略。因此另外一个也是可以的，我们不再进一步深入讨论。在分解一个防守任务到防守每个进攻的对象，和站在基本的信息点，安排被产生通过链接每个防守队员到每个子任务。那时候，这个程序到达一个评价个体的效用。

我们定义了一个评价函数为了每种类型的动作。这些变量被用来每个评价函数的输入：剧烈，测量时间间隔从队员的当前位置到防守位置，背离，测量距离从防守的点到队员的基本的编队位置，威胁，也就是这个防守位置灵活性对手当前的位置。这个函数输出增加随着威胁和减小随着距离和背离。为了点防守，只有威胁作为输入。为了获得每个函数的实际的值，我们设置一些典型的情景，从他们之间摘录输入值，然后赋予输出值到这个函数。这个值被小心的装入来保持轻微的变化。在这个方式下，一个输入和输出的列表数据就生成了。

在清华设计中，他们使用BP网络神经去编码评价函数。这个列表产生被使用作为训练网络神经的设置。在训练之后，网络被测试去确保他们适合在先前的段中要求的，因此评价函数就确定了，但我们队伍还在改进中。剩下的计划到一个标准的程序现在上面和没有需要更进一步的讨论。还留下一个补救计划的产生。有时候这个队维持一致失败了。例如，当一个对手和两个防守队员的位置的距离相同，而且在相同的时间里面。编队的点。这两个安排将有相似的评价，这两个防守队员可能冲突。我们的设计利用这个绝对的反馈存在这个系统中。因为球将保持移动在这个比赛中，和对手必须向前移动去进攻，另外这个基本的信息位置或者防守的点将改变在下个周期。那里有一个小小的改变使得这两个安排仍然保持相同的评价。一旦这两个安排不同的时候足够明显为两个防守队员去分辨出来。这个预先防守队员将执行这个防守动作，更接近的移动到对手。然后另外一个将移动到另外一个方向。因此，这个对照增加，这个系统提取一个状态分离来自先前的进退两难的局面。因此又可以完成一致了。

防守算法的实现

1、防守算法的初始想法

第一步：找球的位置，即时更新

第二步：判断球是否在可踢范围：

如果可踢，则根据自己所在的位置作出相应的动作，具体是：

如果再罚球去内，马上把球踢出去，且尽量传给队友；如果再罚球区外，可以适当的带球，把球送往中场；

如果不可踢，则进入第三步；

第三步：判断自己是不是有责任去断球：

有，则毫不犹豫的去断球，断球也要分区域，在罚球区，则要以全力跑过去断球，如果身后有自己的队友，则可以考虑铲球，如果自己在进攻球员的后面（他已经过了我），则要马上从后面铲球；

没有，则要进行协防，进入第四步；

第四步：是协防，这步我觉得是最难的，因为这种情况太多了，现在只有大概的一点思想：还是要把后半场分区，针对各区采取各种mark策略

转贴于 第五步：根据队形调整自己的位置

2、防守算法的实现流程：

|-－>如果没有开球：

| |-->如果是本方开球且球员自己是9号：

| | |->如果球在可踢范围：则以最大力把球kick出去；

| | |->如果球不可踢： 则抢断；

| |-->如果当前队形不是初始化队形或者球员自己的实际位置偏离队形规定位置（以下称为策略位置）1m以上：则导入初始队形，球员直接移到自己的策略位置；

| |-->如果是7号或者8号：则准备移动到9号kickto的点，并把头转向球；

| |-->其他情况：则把身体对向（0，0），并把头转向球；

|-－>如果已开球：则先导入防守的433队形，

| |-->如果球的信息不是最新的：则搜索球，并转动头以助以寻找；

| |-->如果球在可踢范围：

| | |-->如果在球员自己的罚球区：则以最大力把球以相对安全的角度kick出罚球区；

| | |-->如果在自己前方5m，角度为(-80，80)的扇形区域内有对方球员：则以最大力把球转移，即ClearBall；

| | |-->如果在自己前方5m，角度为(-80，80)的扇形区域内没有对方球员 ：则以不大的力把球kick出去；

| | |-->其他：则带球前进；

| |-->如果球员自己是队友中最快可以到达球的位置的球员，即球员自己最有责任断球：

| | |-->如果球正被对方带向球门：

| | | |-->如果球员自己和球的距离小于2。5m：则铲球；

| | | |-->否则：则加速跑向球；

| | |-->否则：则抢断；

| |-->如果球员自己的当前位置偏离他的策略位置（1。5+(球员与球的距离)/10。0）m：则即时调整自己的位置；

| |-->如果球员在自己的半场：则进入mark状态，

| | |-->如果球员在自己的罚球区内：则采用 MARK_GOAL 的mark方法（防止被防球员接球射门）；

| | |-->如果球员在自己罚球区两侧：则采用 MARK_BISECTOR 的mark方法（既防止被防球员接球，又防止其接球射门）；

| | |-->在其他区域

：则采用 MARK_BALL 的mark方法（防止被防球员接球）；

| |-->如果球员自己与球的相对角度大于1：则把身体转向球，并把头转向球；

| |-->其他情况：转头（观察）；

注：以上的流程遇到“；”就返回，得到一个soc（命令），最后将soc返回。

【参考文献】

[1]李实、徐旭明、叶榛、孙增圻编著，《综述：国际机器人足球比赛及其相关技术》，清华大学计算机系国家智能技术与系统重点实验室，1999 年。

篇6

关键词：现代企业 员工激励 途径

企业实行激励机制的最根本的目的是正确地诱导员工的工作动机，使他们在实现组织目标的同时实现自身的需要，增加其满意度，从而使他们的积极性和创造性继续保持和发扬下去。那么，如何在自身资源有限的情况下，激励开发人力资源的价值，调动企业员工的积极性、自主性和创造性，已经成为我国企业发展道路上急需解决的问题。

1、人力资源激励的基本原则

所有激励的理论都是一般而言的，而每个员工都有自己的特性，他们的需求、个性、期望目标等个体变量各不相同。因而领导者根据激励理论务实时，必须讲究原则、方法和技巧，对不同层次的员工采取不同的激励措施。

1.1企业目标与个人目标相结合原则

在激励机制中，设置目标是一个关键环节，目标设置必须体现组织目标的要求，否则激励将偏离实现企业目标的方向。目标设置还必须能满足职工个人的需要，否则无法提高职工的目标效价，达不到满意的激励程度。只有将企业目标与个人目标结合好，使企业目标包含较多的个人目标，使个人目标的实现离不开为实现企业目标所做的努力，这样才会受到良好的激励效果。

1.2外激励与内激励相结合的原则

根据"双因素理论"，在激励中可区分为两种因素――保健因素和激励因素。凡满足员工生存、安全和社交需要的因素都属于保健因素，其作用只是消除不满，但不会产生满意。这类因素如工资、奖金、福利、人际关系，均属于创造工作环境方面，也叫做外在激励；满足员工自尊和自我实现需要，最具有激发力量，可以产生满意，从而使职工更积极的工作，这些因素属于内在激励因素，它能使员工从工作中获得很大的满足感，或在工作中充满了乐趣、挑战性、或在工作中取得成就，发挥了个人潜力，实现个人价值时所出现的成就感、自我实现感。这一切所产生的动力远比外激励要深刻和持久。因此，领导者应善于将外激励和内激励相结合，而以内激励为主，力求收到事半功倍的效果。

1.3正激励与负激励相结合的原则

根据强化理论，可把激励划分为正激励和负激励。所谓正激励就是对员工的符合组织目标的期望行为进行奖励，使得这种行为更多的出现，职员积极性更高；所谓负激励就是对职工的违背组织目标非期望行为进行惩罚，防止这种行为不再发生，使犯错误的职工弃恶从善。积极性向正确方向转移。显然正激励与负激励都是必要而有效的。不仅作用于当事人，而且会间接地影响周围其他人。通过树立正面的榜样和方面的典型、扶正祛邪，形成一种好的风气，使整个群体和组织的行为更积极、更富有生气。但鉴于负激励具有一定的消极作用，容易产生挫折心理和挫折行为，应该慎用。因此，领导者在激励时应该把正激励和负激励巧妙地结合起来，而坚持以正激励为主，负激励为辅。

2、现代企业员工激励的有效途径

随着市场和技术迅速的变化，人才对企业的生存发展关系极大。它要求企业在发展中首先必需考虑的问题是如何建立一套合理的激励制度，制定合理的人才开发战略。

2.1确立公平合理的激励机制

激励制度首先要体现公平、公正的原则，要在广泛征求员工意见的基础上，制定出台一套大多数人认可的激励制度，并且把这个制度在公开栏公布，在工作中对于有突出表现的和对单位集体有突出贡献的员工，要严格按照激励制度执行并长期坚持；其次要和考核机制结合起来，这样才能真正激发员工的竞争意识，使外部的推动力转化成一种自我加压、超越自我、积极努力工作的动力，最高限度地挖掘员工个人的潜能；最后是在制定激励制度时，要体现科学合理性，也就是做到工作精细化，充分利用市场经济杠杆。企业必须系统地分析、搜集与激励有关的信息，全面了解员工的需求和工作质量的好坏，要根据情况的不断变化作出相应的决策，不断完善激励制度，彰显人性化。

2.2 人力资本的企业文化激励办法

单纯的物质激励自身存在一些缺陷，企业必须在完善物质激励的同时，建立起精神激励机制，在较高层次上调动员工的工作积极性，其激励深度大，维持时间也较长。

企业文化激励是精神激励中主要部分，是人力资源管理中的一个重要的激励机制。为了企业的持续发展，为了确保企业目标的顺利实现，为了更好地激励员工，企业要努力建立公正公平、自由和谐、肯定个人价值、鼓励创新、信息通畅、知识分享的企业文化氛围。

员工在物质生活条件，生活环境和福利待遇等基本需要得到较好满足后，必然会追求更为高级的需求层次。若仅靠物质激励来激励员工，那还仅仅停留在激励的初级阶段。故企业不仅要为员工提供一份与其贡献相称的报酬，使其分享到自己所创造的财富，还要通过满足员工的精神需求来激励员工。

企业目标是企业凝聚力的核心，它体现了员工工作的意义，能够在理想和信念的层次上激励全体员工。企业可以实施目标激励，帮助员工设计职业规划。让员工了解企业的宗旨和目标，了解自己在目标的实现过程中应起到的作用。然后，把组织目标和个人目标结合起来.使员职工在完成企业目标的过程中，实现个人的目标。这样，员工个人事业的发展，待遇的改善与企业事业的发展、效益的提高息息相关。充分了解员工的个人需求和职业发展意愿，为其提供适合其要求的职业攀升道路。此外，在工作中加强与职工的感情沟通，尊重员工，采纳员工建议，充分发挥员工主观能动性，实行工作岗位轮换，让员工从工作中得到乐趣通过参与，形成职工对企业的归属感、认同感，进一步满足自尊和自我实现的需要。

2.3充分发挥每个员工的作用

企业要对员工进行合理的配置，把每个员工放到最能发挥他们的作用、体现他们价值的职位上，并为员工的工作创造良好的工作条件，通过有挑战性的工作，激发他们的工作热情，实现“人才”和“工作”的优化组合，同时可扩大岗位的外延和内涵，优化工作流程、调整组织结构，起到“工作丰富化”和“工作扩大化”的激励效应，做到人岗相配、人尽其才，从而是企业获得最大收益，个人获得最大成就，对员工本身就是一种强有力的激励。

随着世界经济一体化的到来，企业处在一个全新的时代，面临着诸多新情况和新问题，管理者要站在时展的制高点，瞻望世界发展潮流，把握企业发展方向，通过实施有效的激励机制管理，充分挖掘员工的潜力，提高员工的使用效率，留住卓越员工，吸引优秀人才，为企业创造一个和谐的发展环境、为企业做大做强、长盛不衰奠定坚实的基础。

参考文献：

1.张明.国际人力资源管理的差异性及其战略[J].当代经济管理.2012（11）

篇7

【关 键 词】不纯正不作为犯/作为犯/保证人说/作为义务/等置

“保证人说”（亦称“保障人说”）是德国刑法学家那格勒(Nagler)为说明不纯正不作为犯的犯罪构造及可罚性的依据而提出的理论。该说认为，不纯正不作为犯的行为人是否具有作为的义务，关键要看行为人是否具有保证人之地位，只有具有保证人地位之人在能够尽保证义务之时却怠于履行，从而发生危害结果的场合，才会出现与作为等置的问题。“保证人说”对不纯正不作为犯理论体系的完善起了重要作用，德、日等国有关不纯正不作为犯的立法亦都以此为基础。

我国刑法学理论长期以来比较重视不作为义务来源范围的研究，而较少关注作为义务的实质根据。从立法看，立法者既没有在刑法总则中设置不纯正不作为犯的一般条款，也没有在刑法分则中设立处罚个别不纯正不作为犯的具体规定。司法实践中对以不作为方式实施的违反禁止性规范的行为所作出的有罪判决，因缺乏有力的法理支撑，而被学者称为是“道德战胜法律的结果”。①因此，考察“保证人说”的演变，不仅可以使我们了解该学说的产生和发展过程，而且可以为进一步完善我国的不纯正不作为犯立法提供一些有益的启示。

一、“保证人说”之萌芽：从“因果关系说”到“违法性说”

虽然早在罗马法时期就有处罚不纯正不作为犯的记载，但真正对不纯正不作为犯进行理论研究却是近代以来的事情。18世纪中叶，针对封建刑法的残酷性、恣意性特征，以贝卡里亚、费尔巴哈为代表的刑事古典学派在启蒙思想家社会契约论和自然法理论的熏陶下，极力倡导行为的刑法意义，认为无行为则无犯罪，犯罪是行为所导致的实害和危险，刑法是关于行为的法律。以宾丁、贝林格、麦耶为代表的后期刑事古典学派进一步强化了行为的刑法意义，发展了犯罪构成要件理论，认为给行为加上一定的特征就构成了犯罪，这些特征是：构成要件符合性、违法性和责任。②而作为刑法评价客体的行为属于规范上之行为，分为作为与不作为两种不同的行为形态。对于作为的行为性自不待言，而对于不作为是否属于行为则值得研究。可以说，大陆法系形形的行为理论从某种意义上讲都是为了说明不作为的行为性的。

19世纪初，受自然科学分析方法的影响，“无不会产生有”的思潮被引入刑法学，人们提出了不作为是否具有原因力的问题。德国学者古斯塔夫·拉德布鲁赫(Gustav Radbruch)提倡自然行为概念，认为“不作为因欠缺行为标识之‘意思’、‘身体的举动’以及两者间之‘因果关系’，自与作为有异，两者（作为与不作为）在于‘动’与‘静’之关系，恰如在于A与非A之关系，或肯定与否定之关系，不能具有共通之上位概念，故应将之并列”。③因此，他得出了不作为难称行为的结论。社会行为论者认为，刑法上的行为是具有社会意义的人的有意的身体动静。这虽然弥补了自然行为论的缺陷，很容易把作为与不作为都纳入行为之中，但对于通常认为可罚的忘却犯却无法解释，也会将缺乏有意性的、无认识的、过失的不作为排斥在行为之外。汉斯·威尔哲尔(Hans Welzel)等学者则提倡目的行为论，认为人的行为不是单纯由意志支配的因果事物现象，而是实现一定目的的活动，并构建了企图能够统摄作为与不作为的上位概念——“人的行态”。目的行为论认为作为与不作为均为“人的行态”的表现，均为目的行动力所支配。可为目的活动之人，实行在其目的行动力范围内之可能的行为，系作为；不实行在其目的行动力范围内之可能的行为，系不作为。但这一理论仍然没有承认行为观念的界限性机能，同样否定了不作为的原因力，得出不作为非行为的结论。或许仅从存在论上是无法把握不作为的行为性的，而必须从法的价值论上来加以说明，人格行为论就将行为理解为是“作为人的东西的客观化”。阿明·考夫曼(Armin Kaufmann)指出，作为与不作为都是行为，理由在于：在作为中行为人利用了自己身体的因果性生成，在不作为中行为人利用了他自身之外的其他的因果性经过，因此，在行为人亲自利用因果性过程这一点上，作为与不作为没有什么不同。④

对不作为犯罪的特征及成立要件最早进行研究的是德国学者威斯特法尔(Westphal)。他虽然没有区分纯正不作为犯与不纯正不作为犯，但认为由不作为实施的犯罪应当以不履行特别的义务为前提。只是这种义务的产生根据是什么，他并没有进一步研究。⑤首次区分纯正不作为犯与不纯正不作为犯，并提出因果关系问题的是德国学者卢登(H. Luden)。他认为，纯正不作为犯的本质，在于对要求的违反不是以侵害他人的主观权利为目的。不纯正不作为犯的“不纯正性”在于，行为人不限于纯粹的不服从，而是以消极的不作为实现通常由积极的作为才能实现的结果。⑥由于卢登提出不作为是否与作为具有相同的行为非价性而应当当作作为予以处罚，完全视不作为是否具有原因力而定，因此，其学说被称为“因果关系说”。该说从19世纪中叶至末叶一直是德国刑法学界的通说。当然，在肯定不作为与结果之间存在因果关系的学说中，又因分析方法的不同而有多种不同的观点：克鲁格(A. O. Krug)等学者的“先行行为说”认为，先于不作为的行为对于结果的发生是有原因力的；比里(V. Buli)、奥特曼(R.Ortmann)等学者的“干涉说”则根据不作为人的心理状态认定原因力；罗兰(W. V. Rohland)等学者的“准因果关系说”认为，只从表面现象来看，不作为自身是没有原因力的，但如果从法律上看，因为不作为人违反作为义务没有防止结果的发生，所以，按照作为的因果关系又可以认定不作为的因果关系。⑦

在德、日等国的刑法理论中，当时流行的学说认为，不能仅从存在论上来把握刑法的因果关系，还必须从法的价值论上来说明。刑法意义上的不作为并非“无”，而是不为法律所期待的行为。即在行为人可以为一定行为而防止一定结果发生的情况下，行为人却任由该结果发生的，就可以在法律上将其拟制为具有因果关系。当然，即使通过法律的拟制肯定了不作为因果关系的存在，也不能就此肯定作为义务的存在。因为有作为义务的人与没有作为义务的人对于结果的发生而言，都可以说是有原因力的。例如，见他人于危难之中，有能力救助而不救助，则对结果的发生就不能排除原因力，只是由于无救助义务而不成立犯罪，因此，也就不能说创设了原因力就有作为义务。既然如此，为什么有防止结果发生的义务呢？换言之，特定作为义务来源的根据何在？这样的疑问，使得学者们从因果关系的探求转向了违法性领域。

二、“保证人说”之确立：从“违法性说”到“构成要件符合性说”

“违法性说”立足于以违法性来解决不纯正不作为犯问题。该说认为作为义务不能成为判断因果关系存在与否的标准，而是判断是否具有违法性的标准。这样，问题的症结就在于什么情况下的不作为才是违反作为义务的不作为，即作为义务的发生根据是什么的问题。作为义务的发生根据又经历了由形式义务到实质义务的转化。

虽然德国学者威斯特法尔最早提出不作为犯罪成立的前提是行为人具有特定的作为义务，但是他并没有指出作为义务的具体内容。⑧最早将不作为义务来源予以理论化的，是被称为近代刑法学之父的费尔巴哈。费尔巴哈从以自然法理论为基础的社会契约论出发，提出不作为犯罪中作为义务的有无只能以刑法之外的事由作为判断根据。但是，费尔巴哈认为先行行为在性质上是以事实的各种关系为前提的，因而否认先行行为可以成为作为义务的发生根据。德国另一学者斯鸠贝尔(Stübel)从生活的实际感觉及明白的法感情出发，认为因自己的行为而导致结果发生的人负有防止该结果发生的义务。特雷格认为，在自己所能支配的范围内存在某种危险状态，并且只有自己才能消除这种危险状态时，不论这种危险状态是基于什么原因发生的，自己均有消除这种危险的义务，此即“先行行为原则”。这样根据实定法的规定或习惯法的约定，就有了由法律规定的义务、契约产生的义务以及先行行为产生的义务构成的所谓“形式三分说”的大致成型。但“形式三分说”的最大缺憾在于，它并未说明为什么作为义务人必须保证特定结果的不发生。就法律规定的义务而言，是否其他法律（如民法、行政法）规定的义务刑法都承认其为作为的义务？就契约所产生之义务而言，契约的效力能否影响到刑事责任？对这些疑问的求解遂导致了一场由形式义务向实质义务转化的革命。

作为义务由形式义务向实质义务转化的动因首先来自刑法的独立化。针对刑法中的作为义务来源于民法等其他法律规定的现象，基尔学派的代表人物夏夫斯坦茵教授认为，将违法且可罚的不作为解释为违反义务原本是正确的，但将法义务限定于实定法上的义务，将实定法与国民的风俗规范予以区分，必然导致道德义务与法义务分界错误的结果，因此，刑法不应当固守其他法律的标准，而应当有自己独立的不法标准。之后，德国学者绍尔(Sauer)和基辛(Kissin)提出了实质违法的概念，认为应以一般的公平正义原则弥补实定法之漏洞，以矫正法定构成要件的失当之处。详言之，即构成要件的符合性仅征表形式的违法性，实质的违法行为应当是与一般的公平正义原则相抵触的行为，某种防止不法结果发生之作为义务是否存在，应根据该作为义务对阻止特定不法结果之发生是否“对于国家及其成员利多于害”而定。⑨日本学者牧野英一教授也认为，不仅法令及法律行为可以产生作为义务，在不作为被认为是违反公序良俗的场合，也有应为的义务。⑩

实质的法义务论从不作为者所起的社会作用及所处的社会环境来探寻作为义务的实质，无疑可以更好地实现刑法的法益保护机能，但却容易模糊法律上的义务与道德上的义务之界限，必然会不恰当地扩大作为义务发生根据的范围，损害法的安定性机能。另外，在大陆法系国家刑法三层次递进式的犯罪构成中，构成要件既然将违法行为作为类型来规定，则符合构成要件的行为通常具有违法性，这就是构成要件的违法性推定机能。(11)而将不作为犯的作为义务问题解释为违法性问题，意味着对不作为犯的犯罪性进行判断时，某行为即使符合构成要件并且无违法阻却事由（正当防卫、紧急避险等）时，仍不能肯定其犯罪性，从而导致构成要件的推定机能在不作为犯中不起作用。(12)这样“违法性说”与犯罪论体系间就产生了矛盾。

为了既能够限定作为义务的范围，又能够满足构成要件的推定机能，并协调与犯罪论体系的关系，德国刑法学家那格勒提出了“保证人说”。该说认为，防止构成要件发生的法定义务叫保证义务，负有保证义务的人是保证人，只有保证人的不作为才能与作为一样具有实现构成要件的价值，从而该当于构成要件。因此，保证人的地位问题不是违法性问题，而是构成要件的该当性问题，是实行行为的问题。(13)构成要件行为的主要特征并不在于“导致一定之结果”，而在于行为人意志之表现，在于其呈现一种“活动的状态”。(14)不作为如具有上述特征，就可谓构成要件行为，从而与作为一样受法规范之评价。本来作为犯的犯罪构成要件是禁止导致发生构成要件结果的作为，但还可以另外解释为是禁止保证义务人不防止结果的发生的不作为。所以，作为犯的构成要件既可以由作为实现，也可以由不作为实现，从而以保证义务为媒介进行不纯正不作为犯与作为犯的等价值判断，进而决定两者在同一犯罪构成要件下的等置。(15)对于这种界定，那格勒认为，这并非扩张构成要件，而是修正构成要件，是对构成要件作目的性的、扩张的文理解释。(16)

“保证人说”通过“保证人”这一概念，将不纯正不作为犯中的作为义务要素转化为该保证人所具有的结果回避义务，从而可以解决不适当地扩大不作为犯中作为义务的发生根据的范围问题；而以保证人之保证地位及保证义务决定了不纯正不作为犯与作为犯在同一构成要件规定下的等置又解决了作为义务在犯罪构成中的地位问题。因此，这一学说为德、日等国的刑法学理论及立法所肯定。《德国刑法典》第13条以“保证人说”为根据，明文规定：“行为人不防止属于刑法的构成要件的结果，只有当他在法律上必须保证该结果不发生，并且当该不作为与通过作为实现法律的构成要件相当时，根据本法才是可罚的”。(17)这里的“依法应保证结果不发生”说的就是保证人之地位，而“不作为与通过作为实现法律的构成要件相当”则是等置条款。然而，为何不作为必须附加保证人之地位才能被称为构成要件之行为？既然不作为者必须有保证人之地位才能实现作为之构成要件，则二者能否说是适用同一构成要件？对于诸如此类问题，“保证人说”并未解释清楚。

转贴于

三、“保证人说”之发展：从“新保证人说”到“构成要件等价值说”

德国学者格林瓦尔德(Grüwald)首先对“保证人说”提出了修正。格林瓦尔德认为，处罚不作为犯实质上所适用的并非作为犯的构成要件，而是未明文规定的不作为犯的构成要件。不作为犯的构成要件包含两项要素：(1)保证人之地位；(2)改造的作为构成要件之形式。例如，将“杀人者，处……”改造成“不防止他人死亡者，处……”之形式。(18)

阿明·考夫曼(Armin Kaufmann)分析了不作为犯的存在结构与规范结构。他认为：从存在结构上看，作为与不作为是A与非A的关系，从而否定不作为的原因力；从规范结构上看，禁止规范由作为侵害，命令规范由不作为侵害，而不纯正不作为犯的作为义务是由命令规范产生的，因此，不纯正不作为犯是违反命令规范的“真正的”不作为犯，不是违反禁止规范的作为犯。(19)既如此，则不纯正不作为犯并非满足了作为犯的构成要件，而是满足了未写明的不作为犯的构成要件。不纯正不作为犯构成要件的形式，是以个别的禁止积极侵害法益或对法益造成危险之作为构成要件的存在为前提，然后据以形成一平行于作为构成要件之命令作为的构成要件。即命令作为的构成要件加上保证人之地位，就组成不纯正不作为犯之构成要件。这样通过保证人之地位，使得违反命令规范与违反禁止规范具有相同之不法内涵、相同的罪责非难程度以及应罚性。(20)德国另一学者亨克尔(Henkel)也积极支持阿明·考夫曼的观点。他认为作为犯的构成要件在不作为犯上是被双重地打开了，有必要进行补充：(1)关于正犯，只有作为保证人即在法律上负有防止结果发生义务的不作为者才是行为者；(2)保证人的义务，只有在不法内容上与作为等价值才能确定。这种强调不作为与作为必须等价值的学说，在日本刑法学理论上被称为“新保证人说”。(21)

“新保证人说”之要旨在于说明仅从不作为义务方面来认定不纯正不作为犯是欠充分的。该说认为纯正不作为犯的作为义务在内容上异于不纯正不作为犯的结果防止义务。为了进一步区分纯正作为犯与不纯正不作为犯，还必须考虑作为义务的强弱程度，因此，有必要在保证义务之外再进行等价值判断，即应在刑法分则中分别规定不纯正不作为犯之各种类型。从实质上看，“新保证人说”与“保证人说”并无根本的区别，只是用不同的方法说明作为与不作为具有同样的结果无价值而已。此外，该说对违反罪刑法定主义的诘问，也能较圆满地予以回答。

日本学者日高义博提出的“构成要件等价值说”，可以说是对“保证人说”的进一步发展。日高义博认为，在存在结构上，作为犯与不纯正不作为犯存有明显差异：作为犯设定了由作为产生的向法益方向发展的因果关系，而不纯正不作为犯是不阻止已经产生的向着侵害法益方向发展的因果关系。为了让二者等置，必须填补结构上存在的空隙。在规范结构上，刑法规范是行为规范与裁判规范的复合体。明确规定在刑法分则条文中的是裁判规范，而行为规范则寓于裁判规范之中。行为规范又分为禁止规范与命令规范。不纯正不作为犯违反了命令性行为规范，实现的是以作为形式规定的作为犯的构成要件。而要在价值结构上实现作为犯与不作为犯的等置，仅靠作为义务和行为可能性来填补二者在存在结构上的空隙是不够的。因此，他提出了3条具体的判断标准：(1)犯罪构成要件的特别行为要素；(2)该行为事实；(3)不作为人的原因设定。前两条标准是考虑刑法条文关于犯罪构成要件的特殊性，后一条标准起着填补不纯正不作为犯存在结构空隙的媒介作用。(22)详言之，在危险发生的诸起因中，(23)只有在不作为人存在故意或过失的情形下，才能填补不纯正不作为犯存在的结构上的空隙。即必须是行为人自己设定了向侵害法益方向发展的因果关系；否则，一个具有自我答责能力的被害人，自己使自己陷于危险状态，则行为人即便不作为也缺乏构成要件的等价值性，即便需要处罚，也应通过立法，以纯正不作为犯来处理。由上述可以看出“构成要件等价值说”的一个重要特点在于：它不仅强调行为人应具有保证人之地位，而且更强调不作为人的原因设定。

四、几点启示

纵观“保证人说”之发展过程可以发现，“保证人说”对构成不纯正不作为犯之行为，呈现出了越来越从主客观方面加以限制的趋势。这给我国完善不纯正不作为犯立法提供了如下有益的启示：

(1)对形式义务进行实质化限定是不纯正不作为犯得以成立的基础。“保证人说”构建之目的就在于突破形式的作为义务之弊端，而探求保证人之实质作为义务。如阿明·考夫曼曾依据其“功能说”将保证人分为保护性保护人与监视性保护人两大类。前者包括自然血亲关系、共同生活关系、共难团体；后者则包括开设公共场所、危险物的持有、违反义务的前行为、犯罪防止义务等。虽然这种形式的保证人分类方法因没有提及法理依据而备受批评，但却提供了从社会功能关系与法益方面观察保证人的路径。(24)自20世纪60年代以来，德国刑法学界从考察作为与不作为结构上的差异转向从不作为者所起的社会作用及所处的社会环境来研究作为义务的实质内容。日本刑法学理论中的“支配领域性”也被认为是作为义务产生的根据，在与法益保护的关系方面被认为非常重要。(25)这意味着如果欠缺“支配领域性”这种事实前提，仅凭形式的作为义务这样的规范性因素是不能构成不纯正不作为犯的。虽然我国的犯罪构成理论不同于德、日等大陆法系国家的犯罪构成理论，但同样存在作为义务的实质化问题。长期以来，我国刑法学界对不作为义务来源研究较多的是形式义务，而缺少对实质义务的探讨，这对司法实践的指导作用非常有限，因为很容易证伪的是并非所有所谓法律规定的义务、职业或业务上要求的义务、先行行为产生的义务都可以成为不纯正不作为犯的义务来源，这不能不说是一大缺憾。因此，在传统意义的法律行为、职务或业务上的职责、先行行为等形式作为义务的基础上，以行为人能否对危害结果现实地具体支配进行实质性限定，可以为认定不纯正不作为犯的成立奠定坚实的基础。

(2)将保证人之地位立法化有助于消弭不纯正不作为的可罚性与罪刑法定主义之间的冲突。由于对不纯正不作为犯的处罚适用的是作为犯的构成要件，而不纯正不作为犯与作为犯在存在结构上又存在明显的差别，因此，刑法上一直存在处罚不纯正不作为犯违反罪刑法定主义的诘问。虽然通过所谓开放的构成要件之解释解决了不纯正不作为犯的可罚性问题，但罪刑法定主义还有明确性的要求。如果缺乏作为义务主体与内容的具体标准，也会导致处罚范围的不明确。(26)由于刑法对纯正不作为犯的行为主体与行为内容有具体的规定，而对不纯正不作为犯则没有具体的规定，因此，对什么人的什么样的不作为得与作为一样进行处罚，就难以明确。“法律作为一种行为指南，如果不为人知而且也无法为人知，那么就会成为一纸空文。”(27)而要使法律为人知或能为人知，则法律必须具有明确性。因此，将保证人之地位立法化，明确在怎样的场合产生保证人之地位无疑是解决这一冲突的最佳方案。为消弭不纯正不作为犯的可罚性与罪刑法定主义之间的冲突，世界各国主要采用两种模式来应对：第一种是总则模式，即在总则中设置一般条款。如《德国刑法典》第13条的规定，《日本修正刑法草案》第12条的规定；第二种是分则模式，如《法国刑法典》将一些常见的以不作为方式实施作为犯罪的情形用不纯正不作为犯的形式规定于刑法分则当中。这两种模式各有弊端：前者仍无法解决明确性的问题，并且作为义务的产生事由会因为犯罪类型的不同而不同；后者则因为对所有不纯正不作为犯的主体与内容都一一作出明确规定，会导致刑法的过分臃肿，因而无法为立法者所普遍接受。笔者认为我国可采取总则、分则分别规定的模式。具而言之：首先，在刑法总则中明确规定，在一定条件下可以按照作为犯的构成要件处罚由不作为实施的犯罪，以消除与罪刑法定主义所要求的禁止类推相抵触的疑虑。其次，考虑到不纯正不作为犯主要集中在故意杀人罪、放火罪等少数犯罪中，因此，为了与罪刑法定主义的明确性要求相适应，同时也为了避免刑法立法的过于臃肿，可以先将少数特别重要的不纯正不作为犯罪在刑法分则中予以明确规定。

(3)将保证人之地位立法化可以为解决不纯正不作为犯与作为犯的等置问题提供法律依据。我国刑法理论虽然将危害行为划分为作为与不作为，但是，在既可以由作为构成也可以由不作为构成犯罪的场合，为何前者可以直接适用刑法规定，而后者还要考虑作为义务的存在与否，我国刑法学理论并未作出令人信服的回答。之所以会出现这种局面，主要是因为我国刑法没有将保证人之地位立法化，从而没有为不纯正不作为犯与作为犯的等置提供法律依据。等置问题，即不纯正不作为犯与作为犯在存在结构上不同，能否将它们置于同一犯罪构成要件中，予以同等评价的问题。等置问题实际上是一种价值判断，但如何判断则必须依据一定的具体事实才能进行。“保证人说”认为是保证义务程度决定了二者在同一构成要件下被等置；“新保证人说”则将等价值性作为独立的要件，主张除了保证人地位、保证人的义务外，在社会伦理无价值性上相等；“构成要件等价值说”则从二者存在结构上存在的空隙出发，认为解决等置问题不能只依据法律意识和价值判断，而必须强调犯罪构成要件的特别行为要素、该行为事实以及不作为人的原因设定。这些理论对解释二者何以被等置具有重要的意义。受“保证人说”之影响，第二次世界大战以后世界各国的刑事立法例都注重等置条款的设立。如前述《德国刑法典》第13条的规定、《日本刑法修正草案》第12条的规定等。因此，笔者认为，可以参照“构成要件等价值说”来规定我国刑法中的等置条款：“出现下列情形时构成要件的价值相等：(1)即使考虑犯罪构成要件的特别行为要素及该行为事实，也是可能由不作为实施犯罪的情形；(2)不作为人在实施该不作为以前自己设定了向着侵害法益方向发展的因果关系的情形”。(28)

注释：

①陈兴良：《论不作为犯之作为义务》，载陈兴良主编：《刑事法评论》第3卷，中国政法大学出版社1999年版，第220页。

②参见［日］泷川幸辰：《犯罪论序说》，王泰译，法律出版社2005年版，第20页。

③转引自洪福增：《刑法理论之基础》，三民书局1977年版，第61页。

④参见［日］大塚仁：《犯罪论的基本问题》，冯军译，中国政法大学出版社1993年版，第30页。

⑤⑦(15)(19)(22)(28)参见［日］日高义博：《不作为犯的理论》，王树平译，中国人民公安大学出版社1992年版，第13页，第14页，第27页，第30页，第112页，第191页。

⑥参见［德］汉斯·海因里希·耶赛克、托马斯·魏根特：《德国刑法教科书》（总论），徐久生译，中国法制出版社2001年版，第727页。

⑧(12)(21)参见黎宏：《不作为犯研究》，武汉大学出版社1997年版，第123页，第8页，第110页。

⑨(14)(16)(18)(20)(24)参见许玉秀：《当代刑法思潮》，中国民主法制出版社2005年版，第633页，第623页，第625页，第627页，第628页，第750页。

⑩参见［日］牧野英一：《日本刑法》上卷，有斐阁1937年版，第125页。

(11)参见［日］木村龟二主编：《刑法学词典》，顾肖荣等译，上海翻译出版公司1991年版，第99页。

(12)参见《德国刑法典》：徐永生、庄敬华译，中国方正出版社2004年版，第9页。

(13)参见［日］福田平、大塚仁编；《日本刑法总论讲义》，李乔等译，辽宁人民出版社1986年版，第61页。

(17)《德国刑法典》，冯军译，中国政法大学出版社2000年版，第10页。

(23)日高义博教授认为，不作为危险的起因有四种形态：由于自然现象；由于被害人的故意或过失；由于不作为人的故意或过失；除此以外的第三人的故意或过失。

(25)参见［日］野村稔：《刑法总论》，全理其译，法律出版社2001年版，第192页。

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【Abstract】the oil industry is the lifeblood of our economy, how to cultivate high-quality personnel is the primary problem of petroleum enterprise development. Oil to internationalize the management of enterprises, and the quality of existing personnel can't adapt to the need of. This requires the oil companies and universities in training to want change idea, innovation mechanism, carry out diversified, multi-level talents training, so as to meet the need of the development of the petroleum industry.

【关键词】石油企业；培训机制；模式

【Keyword】petroleum enterprise training mechanism; model

石油工业对国民经济的发展起着重要的作用，国家高度重视石油企业的发展问题。随着石油行业的不断改革和发展，国内的石油企业已转变为国际化的石油公司，进行国际化经营，而石油企业的人才培训上却存在着很多问题，这样使其现有人才在知识、能力等素质方面,还不能适应这一形势的需要。如何处理好这些矛盾，保证石油企业持续发展，这是石油教育工作者急需思考和解决的问题。

一、目前石油企业人才培训机制存在的问题

石油企业管理者往往不能从石油企业战略管理的角度来看待培训，过分强调短期效应，使得培训缺乏长期、系统的战略支持，这样必然的结果是使培训机制出现许多问题。

（一）人才培训未形成成人学历教育与脱产短期培训相结合的办学机制

石油企业人才培训中，是将成人学历教育和脱产短期培训分开进行，致使成人学历教育缺乏针对性和应用性，而短期脱产培训又缺乏系统性和学历的吸引力。针对两者存在的差异，石油高校应认真分析石油企业人员的现实需求，与石油企业共同研究探索出成人学历教育与脱产短期培训相结合的新的办学机制。

（二）人才培训体系不健全，整体效益不高

随着石油行业的不断改革和发展，国内的石油企业一部分转变为国际化的石油公司，而急需外向型、复合型和创新型人才；另一部分进行转产和成功上市，而急需对现有人员进行转产、转岗、离岗培训。然而，石油企业人才培训体系不健全，还不能适应这一形势的需要，致使人才培训的整体效益不高。

（三）人才培训在学员管理的方式上缺乏创新

为保证培训教学的顺利实施，做好培训学员的管理工作是很重要的。然而，石油企业人才培训在学员管理上，没能根据培训的性质和成人的特点，研究出适合成人的学员管理方式。因此，石油企业人才培训在学员管理上缺乏创新。

二、石油企业人才培训机制创新的新模式

随着石油行业的不断改革和发展，国内石油公司正在转变为国际化的石油公司，这标志着一个传统的国有企业转变为法人治理结构的现代企业。这场革命带来了从经营理念、价值观念、经营机制到企业的发展战略、发展目标等一系列的变化。因而围绕石油企业的发展战略和经营目标，在石油企业培训等诸多方面需要进行新的探索。

（一）构建成人学历教育与脱产短期培训相结合的校企联合办学机制

在总结过去办学的基础上，石油高校应认真分析石油企业人员的现实需求，与石油企业共同研究探索出成人学历教育与短期培训相结合的新的办学机制。首先，将成人学历教育的教学计划与脱产短期培训教学计划相结合，把成人学历教育的课程安排在短期培训期间完成，以使学生在短期培训期间就能学完成人学历教育的全部课程。其次，根据企业的需要举办高等教育自学考试助学班和成人高考辅导班，为学生取得学历创造条件。最后，学生取得学历教育资格后，如在短期培训期间学习的学历教育课程全部合格后，就可按规定的学制取得学历。这样既解决了企业和学生对学历教育的需求，又使石油高校创新了办学模式。 [1]

（二）构建良好的继续工程教育体系，提高人才的整体效益

随着石油行业的不断改革和发展，国内的石油企业一部分转变为国际化的石油公司，而急需外向型、复合型和创新型人才；另一部分进行转产和成功上市，而急需对现有人员进行转产、转岗、离岗培训。石油企业应与石油高校建立长期的合作关系，石油高校在外语、计算机、油田主体专业等领域的有办学优势，与石油企业建立长期的合作关系，形成以对外合作、复合型人才培养、新技术、新理论等培训为主体的培训体系。

（三）创新培训学员的管理方式

创新培训学员的管理方式是搞好培训工作的必要保证。首先，我们要建立完善的学员工作体系，要选派德才兼备的教师从事培训学员的管理工作，并对其定岗、定责、定薪，要树立以提高培训学员的思想素质、业务素质、实践能力、创新能力为主的工作理念。其次，针对培训学员的现状，以思想素质教育为中心，开展形式多样、丰富多彩的系列活动，通过各种形象生动的德育活动，使广大培训学员的精神面貌发生变化，克服敷衍了事的思想，激发学员创新思维。最后，我们要根据培训的性质和成人的特点，在考勤管理、纪律管理、课余活动安排、考核与结业管理、食宿管理等方面制定具体的规定，保证教育教学活动的顺利开展。[2]

培训的成果是在培训结束后即得的，培训的效益是在培训结束后通过对培训成果的转化取得的，现在培训效益普遍不高，是因为在转化上出现了问题，根本在于培训与使用的关系不明显；但现在有相当多的培训并不是与使用强相关的，有很多的培训并不是与使用一一对应的。因此，需要对培训效益进行合理定位，在培训的激励上，即要有针对性很强的单项的短时的激励，也要有综合性的长期性的激励，把尊重人、激励人、发展人作为培训的基本原则。

【参 考 文 献】

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关键词：汽车零部件；实验室认可；质量管理

中图分类号：U27∶TH17 文献标识码：A 文章编号：1006-8937（2016）17-0128-02

本文通过对汽车零部件实验室认可与质量管理的目的及相关理论进行分析，分析了国内外汽车零部件实验室认可的发展过程以及国内外实验室质量管理的现状。重点分析了汽车零部件实验室项目构建的质量管理与认可的标准，并以CTFS汽车零部件项目作为重点的研究对象，对CTFS汽车零部件项目实验室相关的组织结构、质量管理体系进行分析，从而为提高相关汽车零部件行业的检测水平提供一定的帮助。

1 汽车零部件实验室认可与质量管理发展的意义

汽车的零部件行业是汽车发展的基础行业，汽车工业的发展必须依靠庞大的零部件行业作为后盾。汽车行业的竞争从根本而言还是要归到汽车零部件的竞争。随着汽车行业国际化的发展趋势，汽车零部件的可靠性、安全性、稳定性是实现汽车工业发展不可或缺的因素。

很多国外汽车零部件的供应企业在我国成立零部件验证实验室。这些企业通过研发和测试验证的良好互动，发展迅速，并逐渐达到国际优秀供应商水平。2010年，美国在上海成立了博格华纳公司中国技术中心，成为全球最大的汽车发动机零部件技术中心之一。由德国投资的博世汽车测试中心于2012年在我国东海县正式开业。随着国际企业在我国成立汽车零部件的技术中心，也逐渐影响国内企业管理人员的观念，带动国内企业实验室的迅速发展。目前国内企业对实验室的投入日益增加，同时注重实验室体系建设。国内零部件供应商实验室也是近年CNAS认可申请的主要来源。

为此，加强我国汽车零部件实验室的质量管理与认可，提升其检测技术水平，有助于为汽车行业提供客观、准确、可靠的信息，为实现我国汽车行业的发展具有重要的意义。

2 国内外汽车零部件项目管理的发展

2.1 国外汽车零部件管理的法展

国外汽车零部件的质量管理，主要分为以下四个阶段，见表1。

对于经验管理阶段，主要存在于二十世纪以前，产品的质量是依据人的经验和技术来进行评价。这一阶段虽然有一定的管理思想形成，但是并没有形成科学的管理体系。仅仅依据人的经验，没有固定规程，管理效率非常低。在质量管理的检验阶段，这个阶段提出了科学的管理思想，对于大多数汽车零部件企业具有单一的检验部门，配以专业的检验队伍，负责汽车零部件的检测与管理。在二十世纪五十年代末期，由第二阶段进入了统计质量控制阶段。在这个阶段，作为美国贝尔实验室的统计学博士，哈特提出了统计过程控制理论、预防不合格等理论，这些理论使得将质量管理的观念进一步加强，使得质量管理工作进一步提升，在一定的程度上也提高了企业的利润。采用统计质量的控制方法，很大程度上保证了产品的质量，降低了不合格的产品。在二十世纪五十年代末期，随着科学技术的飞速发展，此时人们对产品的质量与要求也在不断地提高。对于产品的经济性与可靠性有了更高的要求。全面质量管理，形成了以质量为中心，全员参与，达到长远发展的质量管理要求。全面质量管理实现了企业经济管理、数理统计、现代科技相融合的管理体系，实现生产出用户满意的产品为目标。

2.2 国内汽车零部件质量管理的发展阶段

我国的质量管理发展比较短，可以分为质量检验与全面质量管理阶段。解放初期到70年代中后期，主要是质量检验阶段。从80年代初期，通过引进国外的先进技术，我国进入了全面质量管理阶段。针对全面质量管理阶段，可以分为三个阶段，具体见表2。

我国的汽车零部件管理实验室不断地实现以ISO/IEC质量管理体系为标准的全面质量管理阶段。管理过程中要求第三方认证，并且在管理的过程中突出全员管理，实现整个过程的管理，管理的过程要严格保证产品的质量。在管理的过程中，不断总结经验，借鉴国外的先进管理策略，提升本国的管理水平。在质量管理的问题上，我国借鉴了国际上六标准差管理的思想，推广日本的在管理的要求上要做到：常组织、常自律、常规范、常清洁、常整顿“五常质量管理法”，这些方法在一定的程度上提升了我国质量管理的水平。

2.3 国内外汽车实验室项目质量管理体系的现状

在1996年将国际实验室认可会议改名为国际实验室认可合作组织ILAC（International Laboratory Accreditation Co-operation），参加这个组织的来自46个国家总计70个机构。在国际上影响力较大的实验室认可组织主要有1987年成立的欧洲的实验室认可合作组织（European Accreditation，EA），其次是1992年成立的亚太实验室认可合作组织（Asia Pacific Laboratory Accreditation Co-operation，APLAC）。国际上的实验室认可机构按照ISO/IEC标准《校准和测试实验室认可体系-运作和承认的通用要求》来对其自身的质量管理体系进行完善。

ISO17025是实验室认可服务的国际标准。2005年，颁布了最新的版本。目前，国际上将其称之为《检测和校准实验室能力的通用要求》。实验室认可服务的国际标准是由国际标准化组织ISO/CASCO制定的。ISO17025的管理工作是由国际实验室认可合作组织负责的，中国实验室国家认可委员会也是国际实验室认可合作组织中的一员，承担全国实验室的ISO17025标准认证工作。现在，全国有上千个实验室通过了ISO17025标准认证。在实验室认证过程中采用国际化的标准，有助于我国实验室质量管理工作向国际水准靠拢，实现我国质量管理的全面深化改革，促进我国零部件检测实验室走出国门，走向世界。

我实验室检测认可以及质量好管理在发展过程中，起步较晚，不够完善，成绩不是很突出。针对在当前检测手段与方法的研究上还有一定的欠缺，不够深入，有待于进一步发展。

3 CTFS公司实验室项目质量管理体系

3.1 CTFS公司实验室项目质量管理水平及现状分析

CTFS公司是由上海汽车工业集团与德国的Conti Tech集团合资组建的合资公司。公司于2000年成立，起初主要使用检测的仪器比较简单，负责原料进入库房的检验，涉及到开发过程中一些简单的试验，针对一些复杂的实验还的依靠其他途径进行测试。随着汽车工业的不断发展，企业也面临着许多来自内外部的压力，对此，建立质量管理体系是非常有必要的。

3.2 CTFS公司实验室项目质量管理体系的构建

CTFS公司建立了质量管理体系，为了适应标准化、国际化、规范化的客观需要，很大的程度上可以保证企业监测的质量，为客户提供优质的服务。

为实现这个要求，首先做好项目质量的策划工作，主要针对质量策划的目标以及过程等方面来开展。其次，确定质量管理体系的方针与目标，实现质量管理应该达到的要求与水平。

再次，确定质量管理中的过程、要素、对象进行明确，做好实验室组织机的确立及资源的合理分配，最后构建实验室项目质量体系文件并做好对实验室质量管理体系的运行与监控工作。

4 结 语

21世纪是汽车工业高速发展的时期，汽车行业的发展需要强大的零部件系统为其服务。对此，我们要推进我国汽车零部件实验室的发展，提高其质量管理水平，提升相关的检测技术。本文通过对涉及到的汽车零部件认可及质量管理的相关问题进行分析，并通过对CTFS公司实验室项目质量管理体系的构建过程进行总结，从有助于实现我国汽车零部件实验室的发展，促进实验室技术和管理水平的提高提供了一定的参考。

参考文献：

[1] 周成.浅析汽车零部件实验室认可及质量管理[J].江苏科技信息，2013， （17）.

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人力资源规划就是通过对人力资源的供给情况与需求状态进行科学的分析与预测,并制定出合理的措施与政策,保障人力资源服务对象可以获取到源源不断的人才需求,人力资源规划包括以下几个含义:首先,人力资源服务部门所处的竞争环境处在变化过程中,人力资源规划强调对各类变化进行合理的分析,保障服务对象在不同发展时期都可以取得人力资源发展需求;其次,人力资源服务部门需要定期调整人力资源政策,保障人力资源可以一直为自身的发展服务;最后,人力资源服务机构在帮助企业实现发展目标时,也必须要考虑到它所雇用的每一位员工的合法权益。

科学的人力资源规划模式可以有效提升服务工作的创造性和积极性,帮助人力资源机构顺利实现服务目标,当然,在进行人力资源规划的过程中,也需要关注服务对象的诉求与利益,帮助他们合理规划发展道路,只有这样,才能实现人才的正常流动与配置。人力资源的规划有着目标性和战略性的特征,其本质是人力资源政策,在开展规划工作时,需要根据服务对象来调整人力资源工作,如企业的目标和战略合理的获取、配置人力资源。

2人力资源规划的类型与内容

一般情况下,人力资源规划类型包括长期人力资源规划、中期人力资源规划与短期人力资源规划三种,以企业为例进行分析,人才服务机构在帮助企业制定人力资源规划时常从以下几个方面进行:长期规划强调根据企业未来5~10年的发展情况进行规划,其规划目的是为了实现企业的长期目标,在规划时,需要考虑到各类制约因素、宏观影响以及发展目标,一般情况下,长期人力资源规划是由若干不同的短期人力资源规划与中期人力资源规划组成。中期规划是根据企业未来2~5年发展情况实施的规划,中期规划与长期规划之间是密切相连的。短期规划是2年内的规划,是为了实现企业的既定目标而进行的规划,在规划过程中需要充分考虑到各类微观影响因素。

从上述分析可知,人力资源服务机构综合企业的发展情况,中期和长期人力资源规划包括企业总体发展战略、企业组织发展规划、人力资源开发计划、人事制度改革、人员补充计划、全年绩效考核计划、年度生产计划、人员激励计划、薪酬福利计划等。短期人力资源规划包括劳动关系调整计划、人力资源满意度调查计划等。

3人力资源规划遵循的原则

31多变性原则

我国人力资源管理面临的环境是非常多变的,不仅仅是外部环境,内部环境也是纷繁变换,服务机构在帮服务对象制定人力资源规划时,需要对各类环境进行系统的调查和研究,了解他们发展的具体需求,根据自身的需求合理规划。为了适应内部与外部环境的变化,需要预测可能出现的变化与风险,制定出抵抗的风险解决策略。

32发展性原则

之所以要对人力资源进行规划,就是要实现服务对象的双重发展,获取到预测性的发展目标,在规划人力资源时,不仅要考虑到企业需求,更要关注应聘者的愿望,要明确他们之间是相互依托的,如果不考虑到应聘者的需求,必然会损害招聘单位的正常发展目标。科学的人力资源规划必须要兼顾两者的双重利益。

33供给性原则

在规划人力资源时,需要明确根本的目的,首先解决服务企业人才的保障问题,只有解决人才的后顾之忧,才能够进行系统的人力资源规划,才能够更深层次的开展人力资源开发和管理工作。

34合作性原则

科学的人力资源规划仅仅凭借一个部门的力量是无法完成的,在开展人力资源规划工作时,人力资源部门需要加强与其他部门的联系与合作,吸引管理人员的参与,多听取不同部门管理人员的意见和建议,充分解决服务对象的各类问题。

4人力资源规划的实施步骤

41人力资源计划的预测

考虑到企业的人力资源现状,对各个时期企业人力资源发展需求进行系统的评估,其中的核心工作就是需求预测与供给预测。

(1)需求预测。顾名思义,需求预测就是企业人力资源管理部门的工作人员针对企业未来发展需求对人力资源的质量与数量进行合理分析,估算其结构的变化,将企业发展目标作为预测基础,综合考虑到现阶段的生产率与组织结构,并根据企业发展环境预测后续的发展变化,分析产品结构变化、生产工艺改进、组织结构变化、新技术推广情况,综合各类因素分析人力资源可能发生的变化。

(2)供给预测。需求预测是供给预测的前提,合理的需求预测工作可以帮助企业管理人员了解到企业完成某项目标所需的人员数量和其他要求,看企业可以从哪些渠道获取到这些专业的人才。在开展此项工作时,需要分析企业现有人力资源的状态,了解员工工作现状,以此为基础制定出科学的计划。

42人力资源规划的激励

(1)制定出简单的激励机制。大企业常用的阶梯式考核模式是大多数中小型企业的,鉴于此,企业在制定人才管理机制时,必须要遵循简单化的特征,要注意到,人才管理机制的建立会涉及大量的时间,在应用的过程中,需要采用简单的管理模式,这样才能够有效提升应用成效。

(2)激励机制的实施要遵循平稳性原则。就现阶段很多企业人力资源激励实际情况来看,激励机制并不完善,对员工多实施固定薪酬制度,员工多劳多得,有相当一部分数量的员工没有医疗保险与工作合同,致使员工没有归属感与安全感。为了解决这一问题,可以循序渐进的推行激励机制,逐步完善员工的薪酬制度,解决他们的后顾之忧,让他们可以全心全意为企业服务。

(3)从局部开始,全面执行。在制定激励机制时,可以先从部分员工或者某个部门入手,注意抓住主要矛盾,逐步在企业内部推行规范化管理制度,在必要的情况下,可以调控岗位,将适合的人放置在适宜的岗位上,让企业能够平稳度过过渡期。针对现阶段企业运营工程中存在的问题,制定出合理的绩效管理机制,真正激发出员工工作的积极性。