人境庐范文

导语：如何才能写好一篇人境庐，这就需要搜集整理更多的资料和文献，欢迎阅读由公务员之家整理的十篇范文，供你借鉴。

篇1

篇2

2、夜深了，灯亮了，街道上弥漫着思念的气息；你来了，爱近了，心房里回荡着爱情的呼唤。我在这里，你在那里；我很爱你。

3、夜深了、习惯性望着你照片发呆，不知道不觉泪划过脸颊，才知道留下的只有寂寞。

4、夜深了，想你的思绪早已扰乱了这宁静的夜，静静的想着，聆听远处的天涯，那是有你的尽头，伤感的情绪总是起落不定，繁华深处，都好像冥冥之中早有的安排，让我用尽所有的感伤，谱写一段离殇，眼眸里的泪珠看不清是在哭还是在笑，明白的告诉自己，你在远方，那座城市的阑珊处。

5、夜深了，灯亮了，街道上弥漫着思念的气息；你来了，爱近了，心房里回荡着爱情的呼唤。我在这里，你在那里；我很爱你，你要铭记。

6、夜深了，枕边耳畔总是自己问自己是谁。自己在乎谁，谁在乎自己。脚步匆匆，如雨穿夜色，没有想到月色会清幽，孤独的自己不是孤单了。

7、朋友说曾经和我说过，青春是一道明媚的忧伤。可是，我没有明媚，亦没有忧伤，有的只是痛楚！夜深了，你还好吗？此刻我疯狂的想你，想着你曾经对我许下的诺言，对我做过的每一件事，让我知道，拥有你是我的幸福，此刻的自己好怕失去你。想你

8、明月，一闪一闪，挂天边；思念，一丝一丝，连成线；一幕一幕，在眼前；但愿，一年一年，圆圆圆！夜深了、无数的星辰亮起，在天空写下你的名字、当流星划过得时候，就会把我的思念传递鬻你。

篇3

人生的路有千万条，我们每个人都应该选择一条什么样的人生道路呢？我们又怎样才能走好自己的人生路，做到对自己负责？对于这些问题不同的人给了不同的答案。

哲学认为，人生不仅需要理想、激情，更要面对客观实际出发，脚踏实地，需要把积极的行为与尊重客观规律结合起来，只有坚持从客观实际出发，充分发挥自觉能动性，按照客观规律积极行动，自强不息，才能走好自己的人生路。

我们应该积极的面对明天，让我们的每天过的都很精彩。

篇4

1、入行至今历经种种、索性追寻梦想的信念未曾动摇、也想把这份力量！

2、做一个音乐爱好者一直是我在身体力行的梦想、当驰骋在这个陌生迷离的城市、、音乐仿佛就像自由的灵魂、、、那段日子每一处生活的角落都是灵感的源泉、、

3、一夜之间一切都变了、人与人之间的信任瞬间瓦解、就在洗完澡出发前的那一刻、大家一直在笑、一直笑、有人说像西兰花、有人说像泰迪、当时我的自信就这样飘走了、身上只有满满的怨恨、破坏女王你又赢了、我一定会报仇的、因为连猴子都笑话我！

4、我知道说这话会得罪一批人、但憋着难受、、 男演员：会不会太冷了、要不我把空调温度调高、 女演员：没事、我这有热水可以暖手、

5、雨过哪怕没那么快天晴、但至少可以享受美妙的多云、

6、一个感性的人、逼着自己理性的生活、理性的消费、可这次这个、、真、的、喜欢、、、每天睁眼看一遍都有种初恋般的感觉、而且我的人生格言永远跟着我的性格走：冲动不是魔鬼、犹豫才是、、街丝特、嘟、耶特、、

7、电影里那么多情话学不会、没关系、想爱不犹豫、想要一位告白导师、我和惊喜一起等你！

8、十年前他是特立独行孤僻的技术宅、面对第一次的心动、苦恼、纠结、沉默、、十年后他避无可避地直面了真实的自己、改变了自己对于感情和人生的态度、他是独立孤傲内心温暖的郭宇辰、十年时光如鞭、督促他一步步找回真实的自己、

9、忘记一个人，并非不再想起，而是偶尔想起，心中却不再有波澜。真正的忘记，是不需要努力的。每个人的电话本里，都会有那么一个你永远不会打，也永远不会删的号码；每个人的心里，都会有那么一个你永远不会提，也永远不会忘的人。

10、就、这、样、不加糖、不加奶、每天都泡你、你会腻嘛？

11、还记得年少时的梦吗、象朵永远不凋零的花、陪你一起重温学生时代、散伙饭、同学聚会、毕业旅行、关键不要忘记陪你一起参与学术讨论的学妹、学姐们、

12、雨后的上海、寂寞又狼狈、路边的座位、它空着在等谁？风向的我在台风天的追风心得：逆风飞、顺风跑、只要风向别选错、其余没啥大不了、摔了又能怎样、哈刀哈、

13、剪不断米还乱、 不是我不配合、 因为不敢想、怕失控、 音乐是很好的镇定剂、

14、你要坚信正、负能量是没有办法同时出现在一个人的体内、如果你有负能量、别憋、别忍、别压抑、让它出来、有可能它出来say完hello就走了、不会缠你太久、之后你就能专心的和你的正能量约会、

15、虚惊几场而已、看样子水逆快过了、此刻很奇妙、喜欢失而复得的感觉更喜欢歪打正着的节奏、有什么错都让它过了吧、下一站很精彩、看风景、

16、天之道、损有余而补不足、 人之道、损不足以奉有余、 米之道、损有余以奉伊人、 就算你智商情商余额不足、 一样能找到切入点、突破口、慌什么？ 相对的价值永远是互补的、这是真理、

17、有一种等待叫做宁缺毋滥、 但我竟然播了首不得不爱、 但人呢？啥时候能见到？ 我浮躁了、无视我、但我不会放弃的、

18、让阳光照射在我身上、让负能量在阳光下蒸发、

19、遇见爱的人、是从一句“我爱你”到“嫁给我”、是敢把男人一生只能定制一枚的Darry Ring（DR真爱戒指）送给她、始于心动、终于白首、、我什么时候能遇见呢？

20、得不到的永远在骚动、我最喜欢动了、、还是说我骨子里就很马叉虫、、、

21、心急如丧的我要是再浮躁就罚自己去静安寺面壁安静安静、

22、什么叫潘康慕谧啵 当剧组的同事说：今天早收工时、我脱口而出：Cao、可以回去洗衣服了、、弟弟妹妹们都惊呆了、但你们知道嘛？哥哥姐姐们平时都在比谁的内裤洗的！

23、不经一番寒彻骨、怎得梅花扑鼻香、被励了、、yeah、、、

24、笑只是种表情和快乐无关、 所以笑点很怪很挑剔的我、

25、我一定要为自己设计款发膜、每周一染的节奏、要疯了、当然如果失败了、退路我也想好了、就怕一失足被尔康、

26、#我们相爱吧#不管花美男形象的“乔任梁”多么少年邪魅、我还是想做一个正经青年去保护我爱的另一半、春暖花开、我想恋爱了、

27、你的命运不会因为某场考试而改变、至少读书成绩极差、严重偏科的我一直这样认为、学习增长知识、练习提升能力、但智慧是顺其自然、通过生活和经历慢慢去悟、只需放松心态和九年制义务教育提出分手、、然后迎接真正的「开始、、、

28、原来比荒还要可怕、 仔细想想可怕的背后它还躲着可怜但不可恨、只是可惜、爱莫能助、时者、势也、

29、睡眠就是金钱、第一次觉得自己那么富有、这些加起来两个月都不用担心睡觉的问题、原地复活亢奋半小时、接着睡、

30、微笑是世界上最温暖的表情、却是患有唇腭裂孩子的一生遗憾、我支持玫琳凯感恩公益基金、关注唇腭裂儿童、让微笑不再是梦想、梦想因改变而美丽、

31、最好的与最坏的创造了历史、平庸之辈则繁衍了种族、人生中不去冒险甚至比冒险更危险、为了梦奋斗吧！

32、每天都像癌症晚期病人一样活着、、都忘了之前是听谁说的、但现在才初有体会、棒棒哒、真的不留遗憾、fighting、

33、时刻告诫自己：不要装好人、要做真正的坏蛋、最喜欢自己干完坏事偷笑的嘴脸、我会一直坏下去、短期内不打算自首、

34、讨厌别人等我、更讨厌等别人、早上谁催我、我咬你、所以别理他、因为早上是一天中脾气最差的时候、

35、喜欢封闭空间、喜欢淡淡的失重感、最喜欢手机关机谁都找不到我的那几个小时、喜欢在上述情况下吃东西、且从没觉得飞机餐难吃过、我就是爱坐飞机、每次在飞机上都是我效率最高的时候、当然还少不了诱人的空姐、

36、我若睡饱、便是晴天、无逻辑、无规律、就那么邪、JGD、干活吧、

注：以上语录由美语录网收集于乔任梁名人微博

篇5

昨晚上以前的时候我们去跟他们说那些话就觉得是浪费时间一样，但是如果真的在这上面有一大部分精力的投入，你会觉得是件事情可能真的不是你当初想象的那么无聊，那么没有意思。

因为当你真的发现了他们有去的地方，你就会发现很多东西可能都是因为这精彩的奇妙之处的，但是一直以来他们又是什么样的想法和我们没有多大的关系，因为那是他们的生活，他们走的是自己的人生道路。

就好像是无论以后你走到哪里都和我们没有多大的关系一样了，他们就算是在那里也不会注意到我们，他们的眼睛或许只是看着自己录的前方。我去只是看着自己的目标，旁边都得有什么东西有什么风景，他们可能真的不去在乎。

有些很多时候我们都能有这样一种感觉，但是我们就不能让自己变得那么小肚鸡肠，如果每件事情都去计较的话，那我们岂不是要累死了。

这是很多事情我这样说出来就感觉特别的没有味道，特别的枯燥，如果把他们把这些道理全部都与故事当中，说不定会有很大的吸睛的作用。

篇6

[论文摘 要]全面发掘大学语文课的人文内涵、重拾大学语文课的人文价值、找到大学语文教学改革路径是高职教育教学改革的一项重要内容。本文从认识论层面提出一些带有思路性的看法。    

   

大学语文是高校非文学专业的一门文化素质教育课，也是一门文化素质教育的基础课程，世界各国无不重视语言文学的教育。大学语文教学不仅能训练大学生正确的母语表达和理解能力，而且能激发大学生对民族语言文字的热爱，更好地了解祖国的文化传统，增强对民族精神的认同感，提高对外国优秀文化成果的欣赏和借鉴力，这些特有的功能是任何其它课程所不能取代的。遗憾的是，近年来，在高等教育特别是高职教育实践中，语文课程长期遭到冷落，不仅其人文价值被严重消解，而且其语言工具价值也被大打折扣。全面发掘大学语文课的人文内涵，重拾大学语文课的人文价值，是高职教育教学改革的一项重要内容。   

大学语文走出困境需要多方面力量的作用，任何单一方面的努力都将难以扭转其边缘化处境。然而，这并不意味着我们不去努力改变这种被动的局面，也不意味着每一种努力都没有任何意义，努力去改变困境总比停歇观望要好，只要不停地向前走，大学语文的尴尬处境总会有一天得到根本性的改变。要想向前走，必须具有前瞻性的思维，必须首先要确定大学语文教学改革的目标在哪里，通往目标的可能路径是什么。这是一个较为复杂的问题，需要从多层面加以探索，这里仅从认识论层面提出一些带有思路性的看法。   

   

一、完善教学管理机制   

   

一个院校的教学管理水平，在很大程度上决定着这个院校的教学水平，因此，思考大学语文教学问题不能不涉及教学管理问题。以人为本的管理理念认为，管理就是服务，教学管理就是为教学服务，为教学活动的有效运行服务。那么，对于大学语文教学，教学管理者应当怎样才能提高服务的针对性和有效性呢？   

我们知道，教学活动离不开制度的支撑、制约和调控，必要的制度保证是大学语文得以生存和发展的必要条件。大学语文要想摆脱身处边缘地位的困境，赢得与其它课程同等的地位，必须求助于制度供给，只有在制度上获得保证才能引起校内各院系领导、广大教师与学生的重视。否则，大学语文就会被其它课程所挤压，不仅课时得不到保证，就连高素质的教师队伍也难以建构起来。   

制度的执行要靠有效的机制来落实，缺失有活力的机制，制度就会成为一纸空文。有活力的机制不是单一的机制，而是一个机制体系，有了机制而机制体系不完整，同样难以使大学语文在高校站稳脚跟，难以发挥人文素质教育的作用。目前，几乎所有的高校都开设了大学语文课程，几乎所有的大学校长都会说开设大学语文很重要，到目前为止，还没有看到或听到某一位大学校长在公开场合否定或贬低大学语文这门课程。可是，大学语文总是在高校普遍处于尴尬地位、毫无生机、甚至暗中受到挤压，其中一个重要的原因，就是对大学语文的管理缺少健全的机制。一个完整、健全的管理机制体系，应由若干个具体的机制组成：   

一是导引机制，即从素质教育角度导引导全校师生，对大学语文在人才培养中的地位、作用和意义形成共识。同时，还要引导教师不断改革教学内容，改进教学方法，努力提高教学质量；   

二是运行机制，即保证大学语文按照常规课程要求得到正常开设。要避免随意缩减大学语文课时或以种种借口给其它课程让路的现象发生，不得随意取消或变相由其它课程取代；   

三是评价机制，即对大学语文课制定科学合理的教学评价体系和评价方法。评价体系要经过师生民主讨论，才能有效发挥对教师教学活动的指导作用。评价体系要遵循语文的“工具性”与“人文性”相统一的原则，特别是要充分体现评价的人文关怀视角，设立必要的人文关怀视点。所谓人文关怀视点，就是要有能够反映人文素质教育行为和效果的评价要素，这些要素可参考大学语文人文内涵的要义选取；   

四是激励机制，即从物质和精神两个层面积极鼓励教师在语文教学实践中不断探索、不断创新，充分发挥教师在语文教学中的主导作用。对语文教学改革作出重大贡献者，要充分给予肯定，对改革中的失误要持以宽容态度。激励和宽容是对立的统一体，激励的目的是为了发展，宽容的目的也是为了发展。所谓宽容，就是要允许探索的失败，因为探索本身就是一种风险性行为，探索的结果可能是成功的，也可能是失败的，而且失败往往要多于成功。也就是说，没有宽容也就没有探索，没有探索，发展也就失去了动力。因此，教学管理者必须树立宽容意识，特别是对教师改革创新中一时一事的失误，不要动辄以“教学事故”棒嚇之。   

二、发掘和运用人文教育资源   

   

大学语文教材中蕴涵着极为丰富的人文教育资源，要想在大学语文教学中实现其人文教育价值，使语文教学能够真正起到提高学生人文素质的作用，必须充分发掘、运用语文课所蕴涵的丰富的人文教育资源。人文教育资源是人文教育的原材料，有了大量丰富而深刻的原材料，才有可能在教学中向学生传递高质量、高品位的人文信息。这里仅以人格教育为例，谈一下如何在人格层面发掘大学语文课程中的人文教育资源。   

（一）发掘作家的人文教育资源。一个优秀作家，其思想的闪光之处除了体现在他的作品中，还应体现在他的经历中。大学语文中能使人叹服的作家不胜枚举，他们的不平凡经历，他们的高风亮节、爱国情感、顽强意志，是对大学生进行高尚人格教育最宝贵资源。对典型作家不平凡经历的讲述可激发学生的历史使命感、社会责任感。因此，结合教学内容，教师应向学生讲述优秀作家的不平凡经历。如，讲到屈原，教师不仿先吟出“路漫漫其修远兮，吾将上下而求索”这一尽人皆知的名句，然后引出作家经历。当教师用充满感情的语调将屈原为楚国的富国强兵而与国外贼人、国内奸人奋斗一生的经历讲述给学生时，在文史知识的系统方面有所欠缺的学生，自然在获取新知识的同时会受到强烈的精神震撼，会被屈原那种明大义、不屈服、宁愿以死明志也不苟活的气节与精神所感动。再如，司马迁是中国历史上又一个人格光辉形象，他的经历曲折跌宕，青年时好学，入仕后刚直，获罪后忍辱，出狱后发奋，忍个人之辱，完成了流传千古的我国第一部纪传体通史《史记》。宋代文学家欧阳修，自幼丧父，母亲以芦荻画地的方式教育他，令其贫贱不失志，苦读成才。杜甫等诗人“位卑未敢忘忧国”的爱国意识、爱国情感，至今仍然影响着一代又一代的青少年。   

（二）发掘作品中的人格教育资源。本着对传统文化扬弃的态度和古为今用的原则，在语文教学中，教师应努力挖掘作品中反映人类或民族道德、品质、思想、感情的精华，并赋予他们以时代的意义，让学生在心灵深处树立起精神的楷模和道德的榜样。大学语文中的大部分文章在写社会、写人物、写景物时，无不倾注了作家的爱与憎、好与恶。因此，授课时教师应缘文释道，因道释文，以文中高尚的道德情操拨动学生的心弦，这样既能让学生感受到语言文学的表现力，又能使其受到文中情与理的潜移默化的影响。如，孟子的“贫贱不能移，富贵不能，威武不能屈”的浩然正气；诸葛亮“鞠躬尽瘁，死而后已”的奉献精神；杜甫不惧“吾庐独破受冻”而愿“大庇天下寒士”的宽阔胸怀等。教师应该通过文学作品中思想道德的闪光点，去熏陶、感染、激励学生，以引起学生心灵的共鸣，从而产生对高尚人格情操赞叹、感奋、仿效的心理。   

（三）发掘教学中的自我反思资源。反思是一种宝贵的人格品质，反思是使人向前、向上发展的内在动力。在语文教学中，对作品的分析可以提高学生自我反思、自我审视、自我塑造的能力。一个人在外界事物的影响下，内心世界往往要产生各种矛盾。具有自我反思、自我审视、自我塑造能力的人，他面对各种矛盾斗争，总是能善于自觉地反省自己的过去，在反思中提醒自己勿以恶小而为之、勿以善小而不为，在反思中正确估价自己的现状，并对自己的未来作出正确选择，从而进行自觉的思想转化和行为控制，使自己的精神生活和物质生活始终保持健康、向上的状态。在语文教学中，教师应结合教学内容，注意培养学生“内省”、“慎独”的好习惯，提高他们自我反思、自我审视、自我塑造能力。孔子的“吾日三省吾身”、“学而不思则罔，思而不学则怠”、“见贤思齐，见不贤而内自省”；荀子的“君子博学而且参省乎己，则知明而行无过矣”；韩愈的“行成于思而毁于随，业精于勤而荒于嬉”等，都是极好的培养学生自我反思精神的名言隽语。   

   

参考文献：   

[1]陈建萍．浅谈高职语文教学改革[j]．职业教育研究，2005(12)   

篇7

[关键词]　信任：人际信任；社会关系

信任和人际信任，作为人们社会交往过程中必不可少的精神品质，能够降低交往过程中不必要的资源损耗。提高交往互动的效率，对整个社会发展状况具有重要的影响。目前，学术界和社会媒体普遍认为，处于社会现代化转型时期的中国社会缺乏信任或诚信，低信任水平阻碍了中国社会和经济的发展。由于信任的意义及其缺失可能造成的严重后果，使得有关信任及人际信任问题的研究，在经济社会发展，特别是人与人交往过程中的重要性日益突显出来。本文在梳理人际信任相关研究的基础之上，重点分析了“社会关系与人际信任”的相关研究。

一、人际信任概念

人际信任在信任范畴内的定义比较宽泛，国外有学者认为人际信任是指“对某种人际关系具有的信心的程度”(薛天山、翟学伟，2009)。国内有学者认为人际信任是指当个体面临结果不确定的事件时，期待他人发生符合自己期望的“适当”行为或满意结果的心理或行为倾向(薛天山、翟学伟，2009)。综合这两个定义及文献综述中对信任定义的解释，对人际信任这一概念的把握应确定三点：(1)人际信任是对另+体或群体的信任而非事件或系统；(2)人际信任本质上是个体的一种心理状态或行为倾向而非实际行动：(3)人际信任只在无法预料结果的可选择情况下通过行动来观察理解(薛天山、翟学伟，2009)。

有学者将已有的信任研究，诸如从不同角度探讨信任的定义、分类、产生机制及功能等，根据研究取向及理论主张做了大致归类：(1)社会结构决定论，主张信任是社会结构的产物，并且两者相互制约：(2)文化规范决定论，主张信任受一个社会的文化规范影响，提倡跨文化研究；(3)关系性质决定论，主张信任是人际关系的产物，由人际关系中的理性计算和情感关联所决定；(4)人格特质决定论。主张信任是个人的人格特点如人品、能力影响后的表现(张云武，2009)。

二、人际信任实证研究

受国外学者研究的启发，近15年来，人际信任也成为国内社会学者的研究热点，研究成果回应了国外学者有关中国人信任行为的偏见，提出了中国文化背景下的信任的概念指标、信任结构、信任模式，以及维持信任和产生信任的机制等(张云武，2009)。归纳起来，国内学者对我国城市居民的人际信任的研究可分为两个方面：一是通过大量的实证调查来分析我国城市居民的人际信任的特点和现状；二是寻求一种解释机制来分析我国人际信任状况的原因。

1.对我国城市居民人际信任特点的实证研究。如张建新等学者的研究表明：北京、香港和美国的大学生对亲人的信任度没有差异，并且对他人的信任度随着与他人关系的亲密度的增加而增加；但北京大学生对熟人和陌生人的信任度高于美国和香港的大学生。王飞雪等学者比较了中、日、美三国的城市居民对一般性他人的信任度，发现中国城市居民的信任结构较为复杂，对他人的一般信任度低于日、美居民。而程胜利在对城市居民的人际信任统计调查结果则认为；当前市民的人际信任程度是令人担心的，虽没有达到人心唯危的地步，但也应引起人们的重视。

2.关于解释我国人际信任状况原因的研究。张静将中国人的信任分为对当事人的信任和对维持生活信任机制的信任。进而讨论了维持信任的三种机制，即人际关系约束、单位组织约束和制度约束：随着社会的变化，前两种约束的效力下降。因此，必须加强制度约束。杨中芳、彭泗清研究则认为：应把信任放在中国的独特社会、文化、历史背景下考察，并描述了人际关系与人际信任之间的辩证关系，建立了本士人际信任模式。王绍光、刘欣通过对中国四个城市的数据调查。发现社会地位对信任度有所影响，参与集体活动、乐观心理状态和熟悉度的增加都有利于提高信任度；程胜利在对济南市城市居民的人际信任的调查分析认为个体差异(性别、年龄、文化)对人际信任具有显著影响。胡荣在2006年的一项研究也证实了农村居民的社会信任程度与信任对象的个人特征具有紧密联系，个体差异如性别、年龄、收入在影响普遍信任上存在显著差异。

三、社会关系与人际信任的研究

先生提出的“差序格局”无疑为中国传统社会关系的研究开辟了一个独特的视角。但随着、、改革开放、经济体制改革等一系列社会变革的发生，中国的社会结构发生了很大的变化，不再是一个以农为生，世代定居的封闭状态了。特别是城市居民的社会关系范围和性质发生了较大变化，融入了更多的理性和市场经济的因素，并成为他们进行社会交往的行动准则。如部分国外学者主张信任是人际关系的产物，信任如何体现由人际关系中的理性计算和情感关联所决定，代表学者有列维斯、韦吉特(1985)和麦克阿利斯特(1995)等。而帕特南(1993)则认为：社会信任能够从互惠规范和公民参与网络这两个相互联系的方面产生。公民参与网络增加了人们在任何单独交易中进行欺骗的潜在成本；公民参与网络培育了强大的互惠规范；公民参与网络促进了交往，促进了有关个人品行信息的流通；公民参与网络还体现了以往合作的成功，可把它作为一种具有文化内涵的模扳，未来的合作可在此基础上进行。

国内学者主要从社会关系网络的视角探讨人际信任与社会交往的关联性问题。李伟民、梁玉成研究发现在人际信任中中国人所信任的人群除了以血缘关系为主外，还包括有亲密交往朋友；彭泗清的研究显示：信任程度与人际关系的密切度成正比。胡荣、李静雅在对厦门市城市居民的人际信任研究中考察了社团参与对城市居民人际信任的影响，但得到的结论是社团参与对一般信任和特殊信任的影响并不具有显著性。张云武的研究认为对于日常生活中所有接触对象的总信任度不同的居民，社会交往的取向和拥有的关系网络是不同的，总信任度高的居民与总信任度低的居民相比，社会交往的选择取向和表面取向弱，并且拥有丰富的关系网络。

篇8

关键词：人工势场法 路径规划 小车机器人

中图分类号：TP242 文献标识码：A 文章编号：1007-3973（2013）003-025-02

1 引言

让机器人能够智能识别外界的环境，并能按人开发设计的意愿去工作， 必然需要各种传感器在机器人各个部位、各种方面的合理应用。而机器人要按人的要求去进行相应的工作，必然就要进行相应的运动，而运动过程中，不可避免会碰到一些障碍物，而机器人要完成工作就必须要绕开相应的障碍物，这就要解决机器人的绕障规划设计问题。而一套完善的规划设计方案，不但能有效的提高机器人的工作效率，而且还可以避免因机器人碰撞而产生的高额维修费用。机器人运行路径的规划设计是当今机器人研究领域的重要方向之一。本文基于实验室自主研发的一款爬行机器人――焊接小车机器人的避障路径规划问题来进行研究。

图1 焊接小车机器人

2 人工势场法

Khatib于上世纪80年代提出人工势场法，最早应用于机械臂在工作空间中的实时避障路径规划。人工势场法具有构造简单、计算量小、使用方便、便于底层的实时控制等特点，因此常用于移动机器人的局部在线避碰。在传统的人工势场方法中，假设机器人为一质点，机器人在工作空间中的位置信息表示为qrobot=[x，y]，目标的位置信息表示为qgoal=[xgoal，ygoal]，障碍物的位置信息表示为qobs（i）=[xobs（i），yobs（i）]，则机器人的势场函数可以采用如下方程式来进行描述：

（1）

图2 传统人工势场法受力示意图

引力势场被定义为抛物线函数如表达式（2）所示：

（2）

机器人所受引力定义为式（2）的负梯度，如式（3）所示：

（3）

传统斥力场函数的公式定义如（4）表达式：

（4）

斥力函数的计算公式为：

（5）

其中：katt、krep分别表示引力函数比例系数和斥力函数比例系数；p（q）表示障碍物与机器人之间的最小距离；p0表示障碍物的占用空间。在机器人碰到有障碍物的情况时，可根据实际情况调整katt、krep、p0来获取比较理想的前进路径。

3 数学模型的建立

本文所研究的机器人的绕障路径规划设计是在实验室模拟出来的小车机器人工作运动环境中得到的。机器人要绕开障碍物，依赖的是机器人的外部传感器对周围环境的探测并反馈给机器人的中央信息处理系统，再由中央信息处理系统经过相应的路径规划设计算法，运算后规划出一条合理的路径。对于静止的障碍物，在模拟环境中我们采用的是多面模型表示法。该方法计算简单，只需记录模拟环境中各个障碍物外部轮廓的最突出点，然后把各个最突出点相连即得到障碍物的二维形状，即机器人需要绕障（不可穿越障碍物）的范围。为了便于环境建模以及简化机器人的绕障路径规划算法，我们把机器人的尺寸缩为一个质点，将机器人的尺寸补偿到障碍物形状尺寸中去。例如，假设机器人的二维建模轮廓是边长为k的正方形，原先静止的障碍物的外部尺寸为L，则经过补偿放大后的障碍物的外部尺寸为 L+k，此尺寸即为质点机器人所需要绕开的障碍物区域范围。

4 仿真实验

当小车机器人运动的时候，传感器不断地实时检测机器人、障碍物和目标点的位置，并判断三者之间的关系，进行实时路径规划。PC端控制界面中的多情形避障路径规划设计仿真实验的具体流程图如图3。

图3 路径规划仿真实验流程图

利用C语言编写的仿真软件如图4所示。点击和，可以在仿真区域中模拟出起点和终点位置，进行机器人避障路径的规划设计仿真实验。且无需退出仿真实验系统，可以随机改变起点和目标终点位置，在同一个模拟环境中反复进行实验。

图4 仿真实验软件界面

图5显示了路径规划仿真实验的结果。图中黄色的原点表示起点，绿色的原点表示终点位置，黑色的模块是任意设置的各种障碍物，红色线段为最后规划设计出来的运动轨迹线。从图5（a）―（d）中可以看出，不管如何随机放置仿真的起点和终点，机器人都能够根据实时环境规划设计出可以避开障碍物的前进路线，顺利到达目标终点。

5 结论

本文研究了人工势场算法，用C语言开发了焊接小车机器人的避障路径规划设计系统，仿真实验结果表明避障路径规划设计效果良好。

参考文献：

[1] 罗胜华.未知环境下移动机器人路径规划研究[D].湘潭大学，2009.

篇9

2、烟的生命力是短暂的，所有消魂的东西，生命力都是短暂的。

3、抽烟的原因很简单，就是我不想一个人半死不活。

4、吸烟的人永远年轻：因为吸烟的人都会得肺炎，死的时候都很年青。

5、孤独就像吸烟，一开始总会不适应，渐渐的就习惯了，最后竟然还戒不掉了。

6、灰白色的烟灰缸，承载一路又一路的悲伤。

7、抽烟的唯一好处就是、哭了？就说是被烟熏的。

8、烟火一瞬间绽放，留下漫天灰色。流星一瞬间消逝，留下遗憾美丽。

9、我好想抽烟，可我毕竟那么讨厌烟味不会抽烟。

篇10

多种经济回暖迹象让各大企业松了口气，不过接下来的人才博弈仍然不能失手，毕竟商场如战场，人才是企业竞争的“命脉”。尤其7月份最新统计的高校毕业生就业率达到了68％，为人才市场打了一针强心剂。人才市场升温才刚刚开始，好戏还在后头。

有人说，金融危机不仅是全球企业的一场淘汰赛，也让人才市场开始了激烈的角逐。随着经济逐步复苏，企业打算重新向人才抛出橄榄枝，但其中的微妙关系也难以忽略。毕竟人才与企业刚刚经历了一次经济寒冬，双方脆弱的关系仍需呵护。

经历了这场金融危机后，很多企业迫切需要快速恢复，迅速升级，因此对人才的需求也呈现出新的特点：要求更快捷的招聘效果，更高的人才质量、更持续的人才服务、更全面的人才支持、更注重人才培养，对人才服务平台的选择更慎重，但一旦选择了某个人才服务平台便赋予很大的期望值。

人力资源服务只有顺势而为，创新突破，才能真正服务到企业的需求。

作为一家专业的职业介绍服务机构，我招我聘人力资源有限公司的猎头服务。企业专项咨询、职业规划、培训服务四项增值服务并驾齐驱，在经济回温的形势下，做足功夫为企业和个人创新服务。

猎头服务：站在人才金字塔的顶端

猎头，意思即指“网罗高级人才”，是处在人力资源这座金字塔顶端的服务项目。作为济南猎头第一人，我招我聘副总经理，首席猪头顾问王志勇说，猎头服务的价值所在是猎头顾问的价值，就是如何甄选，识别人才，这是猎头服务的核心价值。

王志勇介绍说，猎头所面对的是一种高端人才的流动性，高端人才是任何时候都需要的。在招聘领域，猎头服务所占的份额并不大，因为高端人才总是少数的那一部分，所以此项服务受金融危机的影响反而不大。但并不是不受影响。经济不景气的情况下，高端人才的流动也开始下滑，很多人做起“马”，伺机而动。从咨询电话的数量上可以看出这一变化。在金融危机之前，猎头公司每天接到的咨询电话有5-8个，在危机下每天只有1-2个，现在随着经济形势的回暖，咨询电话又增加至每天5-6个。

现在对猎头的接受程度越来越高，人们的观念都在改变。很多企业意识到私挖人才的风险，无论是与竞争对手的关系上，还是人才识别的晕环效应上都存在很多弊端，因此越来越多的企业开始通过猎头中介寻求高端人才。

猎头服务的专业性和其特有的人才渠道，已成为企业求取高级人才和高级人才流动的重要方式。随着中国职业经理人市场的日渐成熟，猎头服务正逐渐开始成为一种产业。

王志勇介绍说，企业在决定选择猎头服务时，必须对自己的期望以及猎头公司的运作有一个较清晰的了解，积极参与猎头公司的服务过程，才能成功地猎取自己所需要的关键人才。专业的猎头顾问一般都具有良好的人事经理经验，能够为企业提供人力资源开发指导性建议。他们品行优良，负责任，能够提供候选人才的真实情况并能进行坦诚交流，阅历丰富，这样才能提供有参考价值的意见。专业的猎头顾问还应严守行业规范和职业操守。全面理解客户需要是成功找到合适人才的前提因此猎头顾问必须具备高超的沟通能力和技巧，这样才能准确了解客户真正需要。专业的猎头顾问还要具备较深的心理学，人际关系学知识等，正由于这种超值和专业的服务，无论是从人员质量及招聘成本上均被许多企业所认可。企业通过猎头服务寻找高级人才已正成为一种趋势。

企业专项咨询：如何真正认识自己的人才

王志勇开发了一套专业的人才识别工具，把不可量化的项目转化为可量化的依据，对人才进行考量。这是企业专项人力资源咨询服务的一个重要组成部分，为的是让企业能够真正认识自己的人才，并如何留住核心员工。现在，这套工具受到了很多企业领导者的关注。

近年来，人才竞争日趋激烈，高层经理也越来越重视人力资源的作用。很多企业都有一个人力资源部门，但是这些部门大多仅仅担当一个“管理”的职能，即组织招聘员工，新员工培训、工资发放，考勤管理人事档案管理等等“人事工作”。而忽略了战略意义上的人力资源的开发和利用，即通过员工的识别和优化来改善人员和组织的效率，从而提高企业的劳动效率。

王志勇说，企业专项咨询服务就是一种让企业识别人才的增值服务，通过选择，使用与保留来吸引、激励，发展员工，提升工作热情和工作效率，使业绩不断提高。

职业规划：搭建双赢的发展平台

我招我聘的职业规划是针对企业和个人双向制定的。

王志勇说，在金融危机下的职业规划常常被忽视，很多求职者为了就业而就业，从自我发展的角度来说，从来没有一个台理规划的概念，这是非常恐怖的事情。而企业的职业规划是很少被人提及的，但是却是非常重要的一环。

我招我聘的职业规划服务面向企业本身和员工的发展，推出“员工帮助计划”，从了解员工开始，帮助其找到企业的发展路径，提供给员工一个发展的平台，从而达成企业与个人发展的平衡双赢模式。

职业规划的宗旨简言之就是：为企业打造一流的团队，提升核心竞争力，为员工提供发展的平台，实现自我价值。

培训服务：细节增值服务增值