路径规划范文
时间：2023-03-17 03:05:17
导语：如何才能写好一篇路径规划，这就需要搜集整理更多的资料和文献，欢迎阅读由公务员之家整理的十篇范文，供你借鉴。
篇1
关键词 自动泊车；最佳泊车路径
中图分类号：TP182 文献标识码：A 文章编号：1671—7597（2013）041-184-01
经过一百二十多年的发展，汽车逐渐向小型化、智能化和安全化的方向发展。而随着我国经济的发展，汽车的需求量逐年递增。于此同时带来的问题是停车位需求量越来越大。而在国内，城市占道停车不但能有效的满足停车位的需求，而且能有效缓解交通堵塞。但是，对于许多驾驶员而言，顺式驻车通常是驾驶员考试中最令人担心的一项，而且几乎每个人都会在某些地点碰到这样的事情。大城市停车空间有限，将汽车驶入狭小的空间已成为一项必备技能。 很少有不费一番周折就停好车的情况，特别是城市占道停车可能导致交通阻塞、神经疲惫和保险杠被撞弯，占道停车成为了一种痛苦的经历。
在实际泊车中驾驶员的视野狭隘，仅通过后视镜来观察车身后面和车周围的情况，即使如此，也很难准确的把握车尾的情况。不仅如此，驾驶员还要兼顾控制方向盘、油门、刹车和换挡等，易造成操作失误。如果停车时间过长，又容易造成交通堵塞，特别是驾车新手，在缺乏经验的情况下，很难准确停入车位。
基于以上问题，寻找到了最佳泊车路径，以解决广大驾驶员泊车难的问题。
1 自动泊车最佳路径规划
最佳路径虽然可以通过数学建模和泊车经验等方法得出，但可靠性低，运算复杂，而且变量较多，如果通过CAD与Pro/e等绘图软件模拟其几何路径，则可节省多处计算而且能简洁直观的表达。使用CAD绘图软件寻找最佳路径，主要是通过一些相关约束条件和泊车要求绘制最佳几何路径。
1.1 泊车危险点与安全圆
倒车最难在于兼顾控制车辆的时候，难以观察自己车辆是否与其它车辆相撞，经过分析可知，倒车时，最容易触碰的地方是尾部的后对角点和前部的前对角点。根据避免碰撞要求，可以在停车前方的最佳停车位上的对角点绘制一个以汽车前轮轴中点与对角的距离为半径的圆R1，圆R1称为安全圆。
汽车行驶的轨迹为一个个圆弧构成的圆，由此可知，只需要其自动泊车轨迹与安全圆相离或者相切就不会与前方车辆相撞，而后对角点只需控制其倒车行程即可避免碰撞。
1.2 泊车关键圆的确定
自动泊车进入车位是关键阶段，把倒入车位的大圆称为关键圆。首先可以认为轴距是其轨迹圆的一根弦，经分析可知，此圆越大，倒入车位后此弦与水平线所成的夹角a也就越小，泊车就越准确，泊车后需要调整的角度就越小，因此假设关键圆R2与R1相切，且与车位中线相切时可取最大圆，由于与R1安全圆相切，所以能保证两个对角点不与其他车辆发生碰撞，并且有足够的空间可以进行泊车后的角度调整。
由CAD模拟可以直接测量得出R2=5702 mm，又由汽车参数可知模拟车辆最小转弯半径为r=5500 mm，有R2>r，所以其关键圆R2符合汽车的行驶要求。
1.3 泊车辅助圆的确定
辅助圆是为了帮助车辆倒入关键圆的一段圆弧，使得车辆最终在倒车时能够按照R1的轨迹进入车位。经过分析可知，辅助圆R3越大，越是难以矫正车辆进入关键圆R2，故以最小转向半径5500 mm计算，经过测试调查可知，驾驶员使车辆行驶在车道中间较容易控制，所以把初始位置定在车道中线上，故辅助圆需与行驶车道中线和关键圆R2相切，这样便可以确定辅助圆R3。
另外，考虑到变换轨迹时，车辆是以车身前后轴中心的连线即轴距所构成的弦进入R2轨道，所以，需使R3向左平移，使得R3与R2相割所构成的弦与车身前后轴中心的连线即轴距长度相等。经过CAD模拟和测量可知需使R3向左平移452.3 mm，即可获得R3的最终位置。
1.4 泊车路径总结
如上分析和建模可知，找到了安全圆、关键圆和辅助圆，将其合并在一起，即可得到最佳泊车路径如图1所示。
如上所示，驾驶员需要先将车辆行驶至道路中间，当找到停车位时，驾驶员需要寻找一定的参照，使得车量后轮与车位前方车辆的前轮稍后的地方确定初始位置。首先把方向盘右转至打死，开始倒车，车辆进入辅助圆，当车辆与水平方向夹角大致成50度时，再把方向盘左转打死，直到车辆进入车位，再调整车辆与水平线所成的角度，即可进入最佳车位。
如上所述可得到泊车的完整路径，不容易与其他车辆发生碰撞，并且容易确定泊车的初始位置，所以安全可靠，具有较高的可行性。但是，即使最佳路径也不可能一次性倒入车位。第一次倒入车位后需要细微的调整，由于调整路径比较复杂，其规律性需要从汽车试验中寻找规律，所以调整路径暂不使用模拟CAD得出。
2 泊车最佳路径的验证
选择模拟小车对最佳路径进行验证，模拟小车的实际尺寸与研究对象车辆的实际尺寸比为1：10.47，由最佳路径分析中的CAD模拟路径可知，辅助圆半径为5500 mm，而关键圆半径为：5702 mm。验证过程选择PWM波来控制模拟小车转向，查阅资料可得以上辅助圆应当采用PWM波比值约为900/200，而关键圆应当采用PWM波值为：1100/200，再使用单片机控制PWM波的输出进行实验。最终，顺利验证了最佳泊车路径的可行性和实用性。
参考文献
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篇2
摘 要：在查阅大量文献的基础上对多机器人路径规划的主要研究内容和研究现状进行了分析和总结，讨论了多机器人路径规划方法的评判标准，并阐述了研究遇到的瓶颈问题，展望了多机器人路径规划方法的发展趋势。
关键词：多机器人；路径规划；强化学习；评判准则
Abstract:This paper analyzed and concluded the main method and current research of the path planning research for multirobot.Then discussed the criterion of path planning research for multirobot based large of literature.Meanwhile，it expounded the bottleneck of the path planning research for multirobot，forecasted the future development of multirobot path planning.
Key words:multirobot；path planning;reinforcement learning;evaluating criteria
近年来，分布式人工智能(DAI)成为人工智能研究的一个重要分支。DAI研究大致可以分为DPS（distributed problem solving）和MAS（multiagent system）两个方面。一些从事机器人学的研究人员受多智能体系统研究的启发，将智能体概念应用于多机器人系统的研究中，将单个机器人视做一个能独立执行特定任务的智能体，并把这种多机器人系统称为多智能体机器人系统（MARS）。因此，本文中多机器人系统等同于多智能体机器人系统。目前，多机器人系统已经成为学术界研究的热点，而路径规划研究又是其核心部分。
机器人路径规划问题可以建模为一个带约束的优化问题，其包括地理环境信息建模、路径规划、定位和避障等任务，它是移动机器人导航与控制的基础。单个移动机器人路径规划研究一直是机器人研究的重点，且已经有许多成果[1~3]，例如在静态环境中常见的有连接图法、可视图法、切线图法、Voronoi图法、自由空间法、栅格法、拓扑法、链接图法、DempsterShafer证据理论建图等；动态环境中常见的有粒子群算法、免疫算法、遗传算法、神经网络、蚁群算法、模拟退火算法、人工势场法等。然而，多机器人路径规划研究比单个机器人路径规划要复杂得多，必须考虑多机器人系统中机器人之间的避碰机制、机器人之间的相互协作机制、通信机制等问题。
1 多机器人路径规划方法
单个机器人的路径规划是找出从起始点至终点的一条最短无碰路径。多个机器人的路径规划侧重考虑整个系统的最优路径，如系统的总耗时间最少路径或是系统总路径最短等。从目前国内外的研究来看，在规划多机器人路径时，更多考虑的是多机器人之间的协调和合作式的路径规划。
目前国内外多机器人路径规划研究方法分为传统方法、智能优化方法和其他方法三大类。其中传统方法主要有基于图论的方法（如可视图法、自由空间法、栅格法、Voronoi图法以及人工势场方法等）；智能优化方法主要有遗传算法、蚁群算法、免疫算法、神经网络、强化学习等；其他方法主要有动态规划、最优控制算法、模糊控制等。它们中的大部分都是从单个机器人路径规划方法扩展而来的。
1）传统方法 多机器人路径规划传统方法的特点主要体现在基于图论的基础上。方法一般都是先将环境构建成一个图，然后再从图中寻找最优的路径。其优点是比较简单，比较容易实现；缺点是得到的路径有可能不是最优路径，而是次优路径。薄喜柱等人[4]提出的一种新路径规划方法的基本思想就是基于栅格类的环境表示和障碍地图的。而人工势场方法的基本思想是将移动机器人在环境中的运动视为一种虚拟人工受力场中的运动。障碍物对移动机器人产生斥力，目标点产生引力，引力和斥力周围由一定的算法产生相应的势，机器人在势场中受到抽象力作用，抽象力使得机器人绕过障碍物。其优点是适合未知环境下的规划，不会出现维数爆炸问题；但是人工势场法也容易陷入局部最小，并且存在丢失解的部分有用信息的可能。顾国昌等人[5]提出了引用总体势减小的动态调度技术的多机器人路径规划，较好地解决了这个问题。
2）智能优化方法 多机器人路径规划的智能优化方（算）法是随着近年来智能计算发展而产生的一些新方法。其相对于传统方法更加智能化，且日益成为国内外研究的重点。
遗传算法是近年来计算智能研究的热点，作为一种基于群体进化的概率优化方法，适用于处理传统搜索算法难以解决的复杂和非线性问题，如多机器的路径规划问题。在路径规划中，其基本思想是先用链接图法把环境地图构建成一个路径节点链接网，将路径个体表达为路径中一系列中途节点，并转换为二进制串；然后进行遗传操作（如选择、交叉、复制、变异），经过N次进化，输出当前的最优个体即机器人的最优路径。遗传算法的缺点是运算速度不快，进化众多的规划要占据很大的存储空间和运算时间；优点是有效避免了局部极小值问题，且计算量较小。
孙树栋等人[6，7]在这方面较早地展开了研究，提出的基于集中协调思想的一种混合遗传算法来规划多机器人路径方法较好地解决了避障问题。但不足的是该方法必须建立环境地图，在环境未知情况下的规划没有得到很好的解决；且规划只能保证找到一个比较满意的解，在求解全局最优解时仍有局限。
文献[8]中提出的一种基于定长十进编码方法有效降低了遗传算法的编码难度，克服了已有的变长编码机制及定长二进制编码机制需特殊遗传操作算子和特殊解码的缺陷， 使得算法更加简单有效。
智能计算的另一种常见的方法——蚁群算法属于随机搜索的仿生算法。其基本思想是模拟蚂蚁群体的觅食运动过程来实现寻优，通过蚂蚁群体中各个体之间的相互作用，分布、并行地解决组合优化问题。该算法同样比较适合解决多机器人的路径规划问题。
朱庆保[9]提出了在全局未知环境下多机器人运动蚂蚁导航算法。该方法将全局目标点映射到机器人视野域边界附近作为局部导航子目标，再由两组蚂蚁相互协作完成机器人视野域内局部最优路径的搜索，然后在此基础上进行与其他机器人的碰撞预测与避碰规划。因此，机器人的前进路径不断被动态修改，从而在每条局部优化路径引导下，使机器人沿一条全局优化的路径到达目标点。但其不足是在动态不确定的环境中路径规划时间开销剧增，而且机器人缺乏必要的学习，以至于整个机器人系统路径难以是最优路径。
强化学习[10，11] (又称再激励学习)是一种重要的机器学习方法。它是一种智能体从环境状态到行为映射的学习，使得行为从环境中获得积累奖赏值最大。其原理如图1所示。
强化学习算法一般包含了两个步骤：a）从当前学习循环的值函数确定新的行为策略；b）在新的行为策略指导下，通过所获得的瞬时奖惩值对该策略进行评估。学习循环过程如下所示，直到值函数和策略收敛:
v0π1v1π2…v*π*v*
目前比较常见的强化学习方法有：Monte Carlo方法、动态规划方法、TD（时间差分）方法。其中TD算法包含Sarsa算法、Q学习算法以及Dyna-Q算法等。其Q值函数迭代公式分别为
TD（0）策略： V(si)V(si)+α[γi+1+γV(si+1)-V(si)]
Sarsa算法： Q(st，at)Q(st，at)+α[γt+1+γQ(st+1，at.+1)-Q(st，at)]Qs′学习算法： Qπ(s，a)=∑Pαss′[Rass′+γVπ(s′)]
近年来，基于强化学习的路径规划日益成为国内外学者研究的热点。M. J. Mataric[12]首次把强化学习引入到多机器人环境中。而基于强化学习的多机器人路径规划的优点主要体现在：无须建立精确的环境模型，简化了智能体的编程；无须构建环境地图；强化学习可以把路径规划、避碰、避障、协作等问题统一解决。
张芳等人[13]提出了基于再激励协调避障路径规划方法，把再励函数设计为基于行为分解的无模型非均匀结构，新的再励函数结构使得学习速度得以提高且有较好的鲁棒性。同时，证明了在路径规划中，机器人的趋向目标和避障行为密切相关，对反映各基本行为的再励函数取加权和来表示总的再励函数要优于取直接和的表示方式，也反映了再励函数设计得合理与否及其确切程度将影响再励学习的收敛速度。王醒策等人[14]在动态编队的强化学习算法方面展开了研究。宋一然[15]则提出了分段再励函数的强化学习方法进行路径规划。其缺点是学习次数较多、效率不高，当机器人数目增加时，它有可能面临维数灾难的困难。所以，基于强化学习的路径规划在多机器人环境下的学习将变得比较困难，需要对传统的强化学习加以优化，如基于人工神经网络的强化学习[16]等。
3)其他方法 除了以上国内外几种比较常见且研究较多的方法外，还有唐振民等人[17]提出的基于动态规划思想的多机器人路径规划，把运筹学中的动态规划思想与Dijkstra算法引入到多机器人的路径规划中，用动态规划的基本思想来解决图论中的费用流问题和路径规划中的层级动态联盟问题。其选择距离邻近法作为联盟参考依据。一个机器人的邻居是指在地理位置上分布在这个机器人周围的其他机器人；与该机器人最近邻的机器人为第一层邻居，第一层邻居的邻居为该机器人的第二层邻居， 依此类推。那么层级越高（即越近)的邻居，它满足协作要求的可能性越大。动态规划算法实质上是一种以空间换时间的技术，它在实现的过程中，必须存储产生过程中的各种状态，其空间复杂度要大于其他算法，故动态规划方法比较适合多机器人的全局路径规划。
孙茂相等人[18]提出了最优控制与智能决策相结合的多移动机器人路径规划方法。其首先构造一个以各机器人最优运动状态数据库为核心的实时专家系统， 在离线状态下完成; 然后各机器人在此专家系统的支持下， 以最优规划策略为基础， 采用速度迁移算法， 自主决定其控制。该方法拥有较好的稳定性与复杂度。焦立男等人[19]提出的基于局部传感和通信的多机器人运动规划框架较好地解决了多机器人路径规划在局部在线规划的系统框架问题。沈捷等人[20]提出了保持队形的多移动机器人路径规划。以基于行为的导航算法为基础，把机器人队列的运动过程划分为正常运动、避障和恢复队形三个阶段。在避障阶段，引入虚拟机器人使队形保持部分完整;当队形被严重打乱时，规划机器人的局部目标位姿使队列快速恢复队形。其算法重点为避障机器人进入避障状态，暂时脱离队列，并以虚拟机器人代替避障机器人。
2 多机器人避碰和避障
避障和避碰是多机器人路径规划研究中需要考虑的重点问题之一。避障和避碰主要讨论的内容有防止碰撞；冲突消解、避免拥塞；如何避免死锁。在路径规划中常见的多机器人避障方法[21]有主从控制法、动态优先法（建立在机器人之间的通信协商上）、交通规则法、速率调整法，以及障碍物膨胀法、基于人工势场的方法等。
目前国内外对于多机器人避障展开的研究还不是很多，比较典型的有徐潼等人[22]以Th.Fraichard的思想为基础，扩充并完善了路径/速度分解方案来协调多机器人，设立集中管理agent进行整体规划，为每个机器人规划路径；并根据优先级规则对运动特征进行分布式规划以避免机器人间的冲突。周明等人[23]提出分布式智能避撞规划系统，将原来比较复杂的大系统转换为相对简单的子系统问题，由各智能机器人依据任务要求和环境变化， 独立调整自身运动状态，完成任务的分布式智能决策体系结构。任炏等人[24]提出了基于过程奖赏和优先扫除的强化学习多机器人系统的冲突消解方法。该算法能够显著减少冲突，避免死锁，提高了系统整体性能。欧锦军等人[25]提出了通过调整机器人的运动速度实现多机器人避碰，将避碰问题转换为高维线性空间的优化问题， 并进一步将其转换为线性方程的求解。该方法的缺点是系统的复杂度较高、计算量太大。
人工势场方法的特点是计算简洁、实时性强、便于数学描述，且适合于多自由度机器人环境，但容易产生抖动和陷入局部极小。为了克服其缺点，景兴建等人[26]提出了人工协调场的方法，在传统排斥力场中增加一个协调力，并将吸引力、排斥力和协调力与局部环境下机器人的运动状态和运动要求结合起来，有效地保证机器人的安全性，提高机器人在复杂动态环境下行为决策的准确性和鲁棒性。
3 多机器人协作和协调机制
多机器人间的运动协调[27~31]是多机器人路径规划的关键，也是多机器人与单机器人路径规划相区别的根本所在。多机器人系统在复杂动态实时环境下，由于受到时间、资源及任务要求的约束，需要在有限时间、资源的情况下进行资源分配、任务调配、冲突解决等协调合作问题，而机器人间的协调与协作，能够大大地提高整个系统的效率和鲁棒性，成为系统完成控制或解决任务的关键。
目前已有的协调方式分为集中式、分布式和混合式三种。在集中式协调中，集中规划器详细地规划出每个机器人的动作，通常的做法是将多个机器人看做一个多自由度的机器人进行规划；而分布式协调规划中，机器人之间进行合作，将一个任务分成多个子任务，根据各自的特点完成不同的子任务，从而共同完成总任务；混合式协调是集中式和分布式混合在一起的形式。
多机器人间典型的协调方法[32]有合同网协议[33]、黑板模型、结果共享的协同方法、市场机制。近年来强化学习在多机器人协作方面也得到很好的应用，陈雪江[32]在基于强化学习的多机器人协作方面展开了研究，提出了多智能体协作的两层强化学习方法来求解在多智能体完全协作、有通信情况下的协作问题。其主要通过在单个智能体中构筑两层强化学习单元来实现：第一层强化学习单元负责学习智能体的联合任务协作策略；第二层强化学习单元负责学习在本智能体看来是最有效的行动策略。陈伟等人[34]提出基于多目标决策理论的多机器人协调方法；通过对环境的拓扑建模，从基于行为的机器人学角度出发，对任务进行分解并设计目标行为，以多目标行为决策理论作为决策支持，从而达到多机器人运动协调的目的。
4 多机器人路径规划方(算)法的判优准则
通常评价机器人路径规划方(算)法的标准文献[35]有正确性、时间/空间复杂度、并行性、可靠性、扩展性、鲁棒性和学习。而多机器人的路径规划除了以上一些衡量标准之外，还需要考虑整个系统的最优化以及机器人间的协调性。
1)正确性 是分析算法的最基本的原则之一。一般来说算法的正确性是指:在给定有效的输入数据后，算法经过有穷时间的计算能给出正确的答案。但在多机器人路径规划算法中，正确性主要指:路径规划算法要生成多个机器人协调运动的无碰安全路径;这条路径是优化的。
2)安全性 一般指多机器人所生成的各路径中节点与障碍物有一定的距离。但在实际的应用背景下，有人认为安全性可以从两个方面来理解：a）狭义地讲，它就是机器人在行走过程中所做的功。在一定的条件下，它与路径长度准则是一致的。b）广义地讲，它是各种优化条件加权综合而得到的结果。
3)复杂度 一个算法的复杂性高低体现在该算法所需要的计算机资源的多少上面。所需要的资源越多，该算法的复杂性越高；反之，所需要的资源越少，该算法的复杂性就越低。算法的复杂性包括时间复杂度和空间复杂度。
在多机器人的路径规划算法中，算法的复杂度分析显得尤为重要。一般地，单机器人路径规划算法的时空复杂度已经颇高，它们的数量级至少是O(n2)；多机器人的路径规划算法不仅是m-O(n2)(即m个机器人路径规划简单地叠加)，它们之间还存在着对运动空间竞争的冲突，面对不断变化的冲突的协调需要花费大量的时间和空间。通常多机器人的路径规划算法与机器人的个数呈指数关系O(km×n2)（k为常数）。这对多机器人路径规划算法的时间/空间复杂度控制是一个很严峻的考验。
4)并行性 算法的并行性从算法设计、编写程序、编译和运行等多个不同的层次来体现。路径规划过程需要大量的计算，当处理的环境比较复杂，机器人工作的环境过于紧凑，尤其是机器人数量很多时，算法的时间/空间复杂度势必会成为算法效率的关键。因此，在算法设计和运行上的并行性是通常考虑的方法。对多个机器人的路径规划尽量采用分布式多进程的规划机制，以实现每个机器人路径规划的并行性。
5)可靠性 把多个机器人及其工作环境看成是一个系统，多机器人处于它们各自的起始点时，称该系统处于初始状态；当它们处于各自的目标点时，称该系统处于目标状态。多机器人的路径规划就是在该系统的这两个状态间建立一串合理的状态变迁。这一状态变迁过程可能会历经许多状态，如果在状态变迁过程中，路径规划算法控制不好各状态间的转移关系，就会导致系统紊乱，出现机器人间的碰撞、找不到路径等恶性后果，使任务失败。所以这就对算法的可靠性和完备性提出了挑战。为了很好地克服这一困难，需要对系统的各种可能状态建模，分析它们相互间的关系，建立有限状态自动机模型或Petri网模型，并以此为指导，按照软件工程的思想，构造恰当的算法输入来对算法的可靠性进行检验。
6)可扩展性 在多机器人的路径规划算法中，可扩展性主要是指一种路径规划算法在逻辑上，或者说在实现上能否容易地从2D空间扩展到3D空间，从低自由度扩展到高自由度，从较少的机器人数到更多的机器人数。可扩展性在各种路径规划算法之间没有一种量的比较标准，只能从实际的具体情况出发、从对环境描述的适宜程度出发、从算法解决这一问题的复杂度出发、从算法本身的自适应出发等来考虑。
7)鲁棒性和学习 鲁棒性对于多机器人系统非常重要。因为许多应用，如路径规划要求连续的作业、系统中的单个机器人出现故障或被破坏，要求机器人利用剩余的资源仍然能够完成任务。学习是在线适应特定的任务。虽然通用的系统非常有用，但将它用于特定应用上时，通常需要调整一些参数。具有在线调整相关参数的能力是非常吸引人的，这在将体系结构转移到其他应用时可以节省许多工作。尤其是多机器人系统中机器人的自身学习和相互间的学习能够大大提高整个系统的效率和系统的稳定性。
8）最优化 对动态环境有优化反应。由于有些应用领域涉及的是动态的环境条件，具有根据条件优化系统的反应能力成为能否成功的关键。
5 结束语
综上所述，国内外研究者在多机器人路径规划取得了一些成果，但是在协作、学习、通信机制等方面仍面临很大的困难和不足。如何进一步提高机器人间的协调性，增强机器人自身以及相互间的学习以提高多机器人系统的效率和鲁棒性都有待深入研究。近年来无线通信技术得到长足发展，但在目前的技术条件下，在多机器人系统中实现所有机器人之间的点对点实时通信还有较大困难，这也是大多数多机器人系统仍然采用集中通信方式的主要原因。因此，如何降低多机器人系统对通信速度的依赖程度也是一个非常重要的问题。
总之，多机器人路径规划设计和实现是一项极其复杂的系统工程，展望其能在结合计算智能方法，如差分进化、遗传算法、粒子群算法、免疫算法、模糊逻辑算法、BP网络、人工势场的改进、模拟退火和环境建模方法等方面取得新的突破。
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关键词： 增维启发式搜索； 智能车； 路径规划； 高效率； 平衡
中图分类号： TP311 文献标识码：A 文章编号：1009-3044（2016）36-0188-04
Increment-dimensional Heuristic Search Motion Planning Algorithm
WU Hong
（Department of Computer Science and Technology， Tongji University， Shanghai 201804， China）
Abstract： For intelligent vehicle motion planning， effective enough is always an important issue. The huge statue-space， high time complexity of the high dimensional search approach is always the bottle-neck of the algorithm. To solve this problem， this paper proposes a new method， increment-dimensional heuristic search algorithm. This method is a stepped-up heuristic search to reduce the searching status and improve the search algorithm execution efficiency. In experiment， the result shows that this algorithm reduces 87% of searching status and executes time is nearly 1/10 of that of the traditional heuristic search method. It is a very good trade-off between execution efficiency and trajectory quality.
Key words： increment-dimensional heuristic search； intelligent vehicle； motion planning； effective； trade-off
1 引言
在智能无人车领域，智能车无人车的行驶安全以及驾驶舒适度一直是一个非常重要的研究问题。而智能无人车的路径规划是这一问题的核心。智能无人车路径规划算法需要在有限的时间内，输出高质量高精度的路径，传输给智能无人车的控制模块、执行模块加以执行。一般的移动机器人路劲规划算法研究的是在高维度的空间里探索出一条路径，相比之下，智能无人车的路径规划则需要考虑车辆动力学模型约束，通常我们需要考虑四维状态。二维状态（x， y），表示车辆的地理坐标，车辆的航向角θ，以及行驶速度v。在四维状态空间里搜素出一条可行路径，是一个计算密集型的任务。与此同时，智能无人车的行驶速度可能很高，因此要求规划算法能够在一个非常有限的时间里给出搜索的结果。
为了解决这一问题，本文给出一种增维启发式路径规划搜索算法。该算法采取一种分阶段，逐步增加搜索维度的方法来生成路径。在每一个阶段，增维搜索算算法选择离车辆当前位置附近的一个区域，增加状态空间维度，进行启发式搜索。因此该算法的输出轨迹是多精度的轨迹。在车辆附近位置，输出轨迹为高维度高精度，充分考虑车辆动力学模型，驾驶舒适度，能耗以及可靠性。而在远处，低维度低精度的轨迹依然可以引导智能无人车的行驶方向正确，充分考虑的地图信息，障碍物信息。从人类正常的驾驶习惯上来说，驾驶员总是对近处的驾驶精度较高，而远处相对较低。该算法充分利用了这一点原理，牺牲了远处的轨迹精度，极大地提高了算法的运行效率。在频繁联系的反复规划中，车辆会一直执行高精度部分轨迹。因此，该算法在运行效率以及输出轨迹质量方面，取得一个非常好的均衡。
为了展示该算法的性能，本文进行了仿真实验。在实验中，智能无人车刚刚进入一个停车场，需要在目标停车位泊车。实验结果表明，相比传统的高维度启发式搜索算法，该算法减少了超过87%的搜索状态，运行性能提高了近10倍。
2 研究现状及文献综述
从20世纪70年代开始，欧美的西方国家开始无人驾驶汽车方面的研究工作，并在智能无人车的控制和商用化方面取得一定进展。在汽车工业非常发达的德国，各大汽车公司都资助或者联合高等院校以开发可在普通道路上行驶的智能无人车。目前，欧盟已启动一个名叫CyberCars的智能无人车项目，以推动智能无人车的研究和各国间智能无人车技术的信息共享。
在20世纪的80年代，我国部分大学开始智能无人车的研究工作，虽然起步较晚也取得一定成果。目前，从事这方面研究工作的 主要是国防科技大学、军事交通学院及清华大学等科研机构。[1-6]
在智能无人车决策模块的相关研究中，最核心的部分是路径规划算法的研究。文献[7]提出一种快速扩展随机树生成算法―RRT （Rapid-Exploring Random Tree）算法。RRT是一种多维空间中有效的路径规划算法。它以一个初始点作为根节点，通过随机采样增加叶子节点的方式，生成一个随机扩展树，当随机树中的叶子节点包含了目标点或者进入目标区域，便可以在当前随机树中找到一条从初始点到目标点的路径。文献[8]在RRT算法在自动驾驶汽车以及宇宙空间探测器路径规划上的应用。文I[9]对RRT算法提出优化方法并通过实验，解决了基本RRT算法存在的动态环境中规划路径不稳定的问题，同时提出双向RRT生成算法以及动态步长等优化方法，提高了RRT算法生成初始点到目标点路径生成的速度。然而RRT算法在规划路径的过程中产生的是可行解，而非最优解。文献[10]提出了RRT*算法，RRT算法进行了改进，保证了RRT算法生成解是渐进最优解。然而RRT*算法在时间复杂度上远高于朴素的RRT算法。文献[11]提出了一种RRT*算法加速的方法，通过使用预生成RRT随机树，在使用RRT*_S算法优化当前随机树，构造出与RRT*算法生成随机树本质相同的RRT*_S随机树，从而实现RRT*算法的加速。文献[12]为麻省理工学院将RRT*算法运用于叉车移动路径规划的一次应用实践，并对RRT算法与RRT*算法在实际应用中的结果给出对比分析。
文献[13][14][15][16]给出了2007年美国DARPA智能无人车比赛麻省理工学院（MIT）参赛智能无人车的整体架构，MIT智能无人车的轨迹生成算法，主要是用RRT算法生成可行路径，并对该路径进行平滑，以此为基础生成智能无人车运动轨迹。
文献[17][18][19][20][21][22]主要阐述了状态空间搜索算法，通过估价函数进行启发式搜索以及状态空间搜索剪枝。文献[23]提出了ARA*（Anytime A*）算法，对短时间间隔内连续反复用A*搜素算法进行空间状态搜索这一类状态空间搜索应用场景进行优化。
3 增维启发式搜索算法
增维启发式搜索是一种两阶段的启发式搜索算法。在算法的第一阶段，搜索出一条从车辆当前位置到目标位置的几何最短路的轨迹。在第一阶段的搜索，我们只考虑二维的搜索状态空间（x， y），即车辆的地理坐标。第二阶段，选取第一阶段的路径中的一个点作为本阶段目标点，搜索状态加入车辆的航向角θ，以及行驶速度v，总体状态空间提升到四维，并且考虑车辆动力学模型，在此状态空间下，搜索出一条高精度可执行的车辆行驶轨迹。
3.1 第一阶段搜索
在这一阶段，因为我们只考虑二维状态空间（x， y），即车辆的地理坐标。如果将状态空间离散化，这一搜索问题会退化成一个图论的最短路问题。虽然图论的最短路问题有很多经典成熟的算法。但是在这里还是有一些值得讨论的问题。
3.1.1 栅格随机化
一般地，在执行最短路算法之前，会把状态空间离散化成栅格，然后对栅格做4联通或者8联通处理，但是这种离散化方法会使最短路失去最优解，如图1a、1c所示。
图1 a. 离散化使得几何最短路失解；b. 随机化18联通栅格法；c. 8联通栅格法几何最短路（黑），随机化18联通栅格法几何最短路（红）。
a b c
为了解决这一问题。如图1b所示，算法使用一种随机化18联通的栅格法来离散化空间。即在栅格之间连边的时候，每个栅格除了相邻向相邻8个栅格联通，同时随机向其他10个栅格联通。选取的10个栅格满足与该栅格曼哈顿距离小于7，满足条件的格子约为100个，足以随机化，同时连边长度小于两个栅格长度，也方便计算是否与障碍物碰撞。
3.1.2 最短路算法
在离散化为栅格之后，采用单源最短路算法来计算车辆当前位置到其他位置的几何最短路，虽然单源最短路算法非常的经典成熟，但依旧有值得讨论的地方。
最短路的经典算法是堆优化的Dijkstra算法，该算法时间复杂度为 [O（eloge）]，其中[e]代表离散化后边的数量，然而在稀疏图中，SPFA算法的实际时间复杂度约为[O（e）]，在18随机联通结构的图中效率比价高，因而在本阶段中，我们采用SPFA算法计算单源最短路。
3.2 第二阶段搜索
在第二阶段的搜索中，我们选取第一阶段结果，几何最短路上的一个点来作为目标点，在搜索状态加入车辆的航向角θ，以及行驶速度v，在搜索中充分考虑车辆动力学模型，搜索出一条高精度可执行的车辆行驶轨迹。
3.2.1 启发函数
在启发式搜索过程中，一个强力有效的启发式函数对搜索效率来说至关重要。启发式函数不仅为搜索的实际代价提供了一个下界，同时也是实际代价的一个良好估算，可以引导搜索往正确的方向扩展，并且实现搜索剪枝，在第二阶段的搜索中，使用以下启发式函数。
动力学约束无障碍启发函数，[hnh（x，y，θ，v）]，该函数忽略障碍物信息，考虑车辆动力学模型，在此条件下求出最优的路径。这一启发式函数因为忽略了障碍物信息，只考虑动力学模型，所以可以离线计算、存储，在真实路径规划的过程中查询，计算速度极快。该函数极大的消除接近目标点航向角错误的搜索分支。
地图信息非动力学模型启发函数，[hh（x，y）]，该启发函数是上一启发函数的对偶函数，忽略车辆动力学模型，以几何最短路作为启发函数。该启发函数充分考虑的地理信息，消除了错误行驶方向的搜索分支。
结合二者，选取启发函数[h（x， y，θ，v）] = max（[hnhx，y，θ，v， hh（x，y））]，
fxyv） = g（x， y， ，v） + h（x， y， ，v） （1）
fxyv） Fxyv） （2）
f 为状态[（x， y， θ， v）]的估价函数， g为当前搜索状态[（x， y， θ， v）]的实际代价， [F]为实际搜索代价。
在该启发函数的引导下，第二阶段启发式搜索可以高效地计算出四维高精度路径。
4 仿真实验以及实验结果
为了展示该算法的性能，本文进行了仿真实验。在实验中，智能无人车刚刚进入一停车场，需要在目标停车位泊车。实验环境为Ubuntu 12.04 Linux系统，Intel i5处理器， 8GB内存。停车场大小为长80米宽50米，栅格离散化精度为10厘米，车辆采用72个不同的航向角，同时采用两个速度，最大的前向速度以及最大的后向速度。
图2 a朴素四维启发式搜索；b增维启发式搜索；c朴素四维启发式搜索输出路径；d增维启发式搜索输出路径
a
b
c
d
表1 算法性能比^
[ 阶段 朴素四维启发式搜索 增维启发式搜索 搜索状态数量 第一阶段 400000 第二阶段 10808634 408773 共计 10808634 808773 算法运行时间
（毫秒） 第一阶段 142 第二阶段 2844 141 共计 2844 283 ]
如图1b，对于每一次路径规划，增维启发式搜索算法可以有效地减少搜索状态的数量，因为高维度高精度部分的搜索集中在离车辆较近的区域，而从全局的角度，二维的几何最短路依旧引导着轨迹往正确的方向。相比之下朴素的四维启发式搜索搜索量极大（图2b）。从输出轨迹上看，两者的输出轨迹质量几乎相同（图2c、2d）。
5 结论
本文展示了增维启发式搜索路径规划算法。该算法分为两阶段。第一阶段在全局考虑二维的搜索状态空间，得出起始点到目标位置的几何最短路。在第一阶段几何最短路基础上选取一个目标点作为第二阶段目标状态空间，进而得到考虑了车辆动力学模型、四维的高精度可执行轨迹。仿真实验结果表明，在现实场景下，该算法极大地减少了搜索状态数量，提高了算法执行效率，同时输出高质量的智能无人车行驶轨迹。
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篇4
关键词：新型城镇化；路径；江都区
中图分类号：TU984文献标识码： A
1引言
随着我国经济建设的快速发展，我国的城镇化率不断提高。作为国家经济发展先进地区的长三角，更是处于城镇化转型升级的重要阶段。新型城镇化是我国经济得以长足健康发展的的必由之路和强大引擎，是我国产业结构升级转型的重要抓手，是解决农业农村农民问题的重要途径，更是促进社会全面进步的必然要求。[1]
2新型城镇化研究背景
2.1世界城镇化发展的趋势
随着全球经济的进一步发展，各个国家面对的经济情况和社会情况也越来越复杂多变。同时，伴随着全球经济格局的整合和重组，对各国的经济社会发展都提出了新的要求。特别是20世纪80年代后，发展中国家的城市化增长尤其迅速。随着信息和知识的发展，城市化的发展开始进入以人为中心，呈现出分散化与集聚化并存的局面。同时由单纯的生产性转向生产、生活和生态和谐共存的局面。城市与乡村、人与环境进入了共生、共享和共荣的状态。[2]
2.2新型城镇化是我国经济发展的必然选择
我国已经进入全面建设小康社会的决定性阶段。在这样的背景下，我国的城镇化转型升级显得尤为迫切。我国城镇化的发展过程具有农业经济向工业经济、计划经济向市场经济转型的“双重转型”背景；表现为人口城市化(异地转移)和农村城镇化(就地转移)“双熏城镇化方向”；是在“政府推动”和“市场拉动”双重动力驱动下的城镇化；是在制度变迁方面自上而下的城镇化和自下而上的城镇化的“双重发展模式”。[3]认为如何在此关键时期把握机遇，妥善地应对城镇化过程中的风险和挑战，走出具有中国特色的城镇化道路，是需要城市规划专业深入去研究和探索的。
本文将结合扬州市江都区的新型城镇化规划研究，对如何在规划方面去引导控制新型城镇化的有序发展提出一些观点建议。
3研究区域概况
扬州市江都区位于长三角腹地 ，交通优势明显，是重要的区域交通枢纽城市。位于扬州泰州大都市圈连绵区。是扬州市的副城，承担了扬州发展的一部分城市职能，是扬州重要船舶产业及港口物流基地。2012年GDP达到639.1亿元。江都区2012年的总人口为106.9万人，其中城镇人口和乡村人口的比例基本已达到1:1,2012年的城镇化率达到52.2%。根据江都区总体规划，预计在2030年要达到80%的城镇化率。
江苏省的城镇化率已经超过60%，苏南城镇化率超过70%，南京城镇化率80.23%江都区的城镇化率为52.2%，。相较于其他地区，如下图所示，江都区的城镇化率属于低水平。此外，江都区各个城镇的城镇化水平不平衡。
表1：江都区人口与城镇化率
江都总人口（万） 城镇人口（万） 乡村人口（万） 城镇化率（%）
现状2012年 106.9 56.1 50.8 52.5
规划2020年 120 81.4 39 67.8
规划2030年 138 110 28 80
可知，江都区在未来的发展中面临的机遇与挑战并存。本文将从多个方面探讨如何更好的结合本区的情况更好的推进新型城镇化。
4江都区在城镇化进程中面临的问题
4.1土地利用呈现分散、粗放的特点
江都区2010年人均城镇建设用地为116m2，村庄建设用地为296.76m2，土地集约化空间很大。但是居民点布局分散，集约程度较低，土地利用效率不高，浪费较严重。
同时，江都区的工业虽然发展迅猛，至2012年突破了1782亿元，形成了医药化工、特钢生产加工、车船制造及配套件、机械电子四大支柱核心产业。但是现状的乡镇工业布局分散，村镇之间产业集群效益不高。园区容积率偏低，土地利用集约化程度相对较低。未来江都区在集约化利用方面仍然有较大的提升空间。
4.2产业发展与环境保护协调不足
在城镇化的过程中，应妥善处理环境与产业发展的关系，彰显生态价值。新型城镇化建设是一项非常复杂的系统工程 ，强调的是经济、社会、环境的协调发展。 这要求长三角地区小城镇在保持经济、社会健康发展的同时，必须以节能、环保、生态、和谐概念为基础 ，积极构建生态型小城镇。[4] 而目前江都区的发展，虽然已经有产业发展和生态环境相互协调的意识，但并未形成具体的规划。
4.3城镇特色有待进一步彰显
城镇职能雷同，特色不明。城镇经济结构雷同，城镇间缺乏分工协作，横向联系少，出现经济同构、相互掣肘、恶性竞争的问题，一方面恶化了相互之间的经济关系，另一方面也扭曲了各自的城镇职能，加剧了资源供给紧张和环境负荷加重的局面。[6]
江都区目前沿江开发进程不够快。沿江地区建设未成气候，基础设施相对薄弱，沿江区位优势、资源优势发挥利用不够充分，以港兴市的发展战略实施不够到位，载体作用不够突出，带动作用不够明显。各个村镇未能因势利导的利用本地资源，产业布局点分散，规模较小，许多城镇产业同构性大，主要以蔬果园、花卉、渔业和部分工业为主，未能将自身的资源优势加以发掘，因地制宜的发展特色产业。
4.4城镇规模偏小，结构欠佳 城镇化质量不高
江都区现状的城镇规模偏小，结构欠佳。镇区人口规模和用地规模普遍偏小，部分镇建成区面积不足1平方公里，城镇体系缺少中间层次的城镇群，5万人以上的城镇廖廖无几。如图8所示，除仙女镇、大桥镇外，其他各个乡镇的镇域人口和镇区人口普遍较低。
此外，“旧城镇、旧街区、城中村”等问题广泛存在。江都区人均城镇建设用地达到116m2。农村人均建设用地高达297m2，各镇之间差异明显，区域经济发展不均衡。各镇人均GDP差距大：水平最高的仙女镇达到168830元，是最低水平镇的4.4倍。
5江都区新型城镇化的规划路径探索
图1：江都区产业分布图
为了把江都区打造成为长三角重要的城乡统筹和新型城镇化示范区，江都区通过从体制机制创新、城市功能系统升级、产业升级、设施支撑提升、生态可持续及多层次统筹发展等方面探索了江都区的新型城镇化路径。包括：
5.1引导土地利用转型：从粗放经营到“产城融合”
产业结构方面， 江都区现状的产业存在效率地，转型慢和三产内部结构不优化等问题，调整现状产业发展的方向为以都市服务型、消费型为主导，乡村生态生活环境为主导。都市区强化服务乡村的支撑产业，反哺广大乡村区域。乡村发展高效集约、现代综合、生态环保型产业。对工业整合现有工业布局体系，集中发展发展具有特色化、规模化，现代高效的农业，第三产业则采取：①强化城市产业体系，大力发展服务业； ②邵伯湖和渌洋湖水乡风貌旅游度假区；③水产养殖加工基地与水乡风貌旅游区结合中部扬泰机场；④打造空港物流园区农业观光区、生态农业体验区、5个现代高效农业园区；⑤丁伙花木种植基地、郭村蔬果种植基地。
通过这些产业调整和促进措施，增加就业岗位。依托于不同区域现状特征与产业基础，突出优势，打造品牌。
5.2引导城镇形象转型：从千城一面到特色城镇
图2：江都区区域空间结构
在江都区新型城镇化过程中，通过构建新型中心，以提供更好的支撑条件，提高区域统筹发展动力；通过打造高品质生态文化特色城镇空间，美誉度提高，提高城镇吸引力。
在具体规划中，通过规划乡村聚落形成生态社区、特色村两级体系，以达到特色城镇建设的目标。主要措施有划定在区域中具有特定意义的保留村落，同时弱化其他村落，逐步形成向生态社区和特色村集聚的趋势。
5.3根据不同的空间特征，有针对性的制定差异化的城镇化路径
2012 年 3 月 14 日， 国务院总理答记者问时指出“制定并出台农村集体土地征收补偿条例”是本年度一项重要工作任务，这意味着农村集体土地流转将面临着更为宽松的制度环境。江都区以在本次规划中，也探索了农村集体土地流转的新方式。通过发展以多样化产业为支撑，引导农民逐步向城镇或社区集中。同时在管理上进行探索，建立、健全城镇居民的社会管理体制。在具体实施中，主要是通过统计区内各个村镇产业、经济发展和村庄形态等特征，提出基本的聚落模式，有序引导各个乡镇进行差异化的城镇化路径。结合公共服务设施的系统分级配建，和农民的再教育再培训。在精神文明方面同样提升农民的素质，达到物质和文明的同步前进。
根据区内现状村镇聚落的分布，结合规划目标，主要将聚类分为下面三种类型：
表2：带状分布型聚落
涉及城镇 吴桥，浦头，大桥，仙女，宜陵
特征 聚落规模较大、连绵成条带状
镇-村规模差异较小
城镇化目标 “离土不离乡”以周边城镇和规模较大的乡村聚落作为乡村人口集聚目的地
就业目标 现代农业和乡村旅游、乡村休闲产业相结合
公共服务 分级配置
表3：点式分布型聚落
涉及城镇： 樊川，真武，丁伙
特征 ① 聚落规模较小
② 散点式分布
城乡差异较大
城镇化目标 “离土又离乡”
主要以城市和大型城镇为乡村人口集聚目的地，少量人口向周边大型生态居住社区集中
就业目标 现代农业和乡村旅游、乡村休闲产业相结合
公共服务 分级配置
表4：块状聚集型聚落
涉及城镇 邵伯，小纪，郭村，丁沟，武坚
特征 聚落规模中等、大分散，小集聚、
城乡差异较大
城镇化目标 “离土又离乡”与“离土不离乡”相结合
主要以城市和大型城镇为乡村人口集聚目的地，部分人口向周边大型生态居住社区集中。
就业目标 现代农业和乡村旅游、乡村休闲产业相结合
公共服务 分级配置
5.4构建乡镇生态体系
经济的发展不应以牺牲生态环境为代价，应该走长久的可持续的发展路径。江都区素有“苏中粮仓”、“鱼米之乡”的美誉，区内拥有一百多万亩的耕地 ,占总面积49%，河网密布，水资源充沛，水质条件优越。江都区境内江淮冲积平原，土壤对作物适应性广；适宜种植多种粮食作物和经济作物。全市优质稻米种植面积65万亩，水产养殖面积15万亩，年产稻谷40万吨；拥有如此良好的生态环境基地，在本轮规划中，通过生态体系的建立，培育和发展生态斑块。
通过研究区分规划区内不同类型的生态基质，划分为坑塘水网农田基质、低洼平原农田基质、高沙平原农田基质、城市建设基质。在此基础上培育和发展生态斑块。主要措施包括：保护独特的自然与文化景观特征的生态斑块，包括渌洋湖生态斑块、邵伯湖生态斑块、丁伙花木种植园斑块、宜陵规模农业生态斑块、大桥镇湿地、规模农业生态斑块、武坚、小纪规模农业生态斑块。重点提升、补充建设的生态斑块，包括小纪生态核心斑块、郭村生态核心斑块、浦头、吴桥生态核心斑块，构建网络生态廊道。
表5：构建“区域―地方―场所”3个层次的城乡绿道网络体系
类型 主要绿道 衔接层次 连接节点
区域层次 由渌洋湖生态保育区向南沿运河至城镇连绵带廊道至长江夹江形成的绿道 衔接区域高速路廊道，主要道路，规模农业产业带、主要河流廊道、旅游观光区等 区域湖泊、水库等大型水面、特色生态旅游区、规模农业区等
地方层次 沿宜陵镇-樊川镇的规模农业产业带、小纪镇-吴桥镇的规模农业产业带、安大公路 主要各片区衔接次要道路、河流廊道等 片区主要的公园、开敞空间、广场等
场所层次 以乡道、村道为主的农村风貌观光运动休闲绿道 与乡道、村道、旅游观光区、规模农业产业内部道路衔接 场所内街头绿地、坑塘水面、休憩服务设施点等
通过不同层级不同层次的生态网络，保证江都区在经济建设发展的同时，生态不受破坏甚至想更好的趋势发展。使得经济与生态能协调发展。
5.5构建合理多元城乡产业发展体系，形成互助互利的产业发展模式
在江都区的产业发展中，构建都市以服务型、消费性为主导，乡村以生态生活环境为主导的模式。都市区强化服务乡村的支撑产业，反哺广大乡村区域。乡村发展高效集约、现代综合、生态环保型产业。
规划包括：邵伯湖和渌洋湖水乡风貌旅游度假、水产养殖加工基地与水乡风貌旅游区、结合中部扬泰机场，打造空港物流园区、农业观光区、生态农业体验区、5个现代高效农业园区、丁伙花木种植基地、郭村蔬果种植基地。
规划充分利用现有文化自然等资源，发展青少年启智产业发展。结合历史和教育、农业和教育、体育与教育相结合的多种教育基地。
5.6完善城乡公共交通体系
采用多种方式，构建完善的城乡联系通道，包括规划方面完善县道网布局，加强城区和产业园区、城区和乡镇、乡镇和乡镇之间等的联系，形成六纵六横五联的县路网格局，实现公交线网江都区全域覆盖。在运营管理方面，则不断的推进城乡的公交化。采用低票价和优惠免费政策、加密公交班次、加密公交站点布置。采用定线、定班、定点和定时的运营模式，使得公交的服务更加人性化。
5.7区内探索机制体制创新，提高城镇化水平和质量
在江都区内从户籍制度、土地政策和人口政策三方面进行政策创新的探索。在不放弃农民既有土地以及宅基地权益为前提下加强区内劳动力的自由流动。同时，加大城镇化保障性住房建设力度支撑，促使区内福利一体化。不断的扶持新型产业，保证区内持续的活力和竞争力。具体措施包括：
（1）加强农民权益保护。要逐步弱化农业户口和非农业户口的差异，弱化附加在户籍关系上的福利供给（住房、教育、医疗等）的差别，消除农民进城的身份障碍。
（2）促进农民城镇化就业。促进农民工创业以推动二次转移，让农民工成为小城镇建设的真正主体，同时加强农民技能培训和教育。
（3）探索土地收益分配体系。“三集中”――通过农户向社区集中、承包耕地向规模经营集中、工业企业向园区集中通过资源整合，实行节约用地、集约用地的重大措施来优化城乡布局。
（4）促进空间层级的简化和优势资源的城镇聚集和政府资源投入与合理分配。
6结语
城镇化是随着工业化而产生发展的，其发展过程同时也带来了诸多负责的问题和矛盾。我国的城镇化正处于快速发展的关键时期。在此其情况下，作为我国城镇化发展先进的长三角地区，江都区通过从政策创新、生态体系构建、管理体系优化、产业整合互助及公共交通系统构建等多个层面多个角度去共同推进新型城镇化，妥善的解决当前的问题和矛盾，走可持续发展的道路。
参考文献
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[3]辜胜阻等.中国特色城镇化道路研究 [J].中国人口・资源与环境，2009, 19(1)
[4]赵莹,长三角小城镇新型城镇化建设的理性思考[J].当代经济研究，2012,9
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关键词：SDN；Openflow；Mininet；Floodlight
DOI：10.16640/ki.37-1222/t.2017.08.229
1 引言
伴随网络信息技术的迅猛发展，传统的基于Ethernet和TCP/IP的网络因为其设计的松散性和简单性的特征，使得其在Internet得到了规模化应用和快速发展，然而随着Internet的应用日益深入和广泛和使用规模的不断扩大，Internet的结构和功能日趋复杂，传统网络与生俱来的缺陷逐渐呈现并且爆发起来。
传统网络架构设计的数据中心网络中，由于传统网络的纯分布式控制特点，管理者无法从全局角度指定数据包的整体路径，只能通过包头标识符的方式对数据包进行有限约束或优化。SDN（Software Define Network 软件定义网络）作为一种新的网络架构概念，具有控制和转发分离实现了逻辑集中控制、开放式编程接口，从而解决传统网络中的问题，为这些路径控制不明确的问题提供了新的解决思路和方案。
本文的目的是通过在SDN新网络架构下使用OpenFlow技术来研究低负载条件的数据中心网络架构中的SDN实时路径规划问题。
2 基于SDN的实时路径规划的设计
2.1 网络拓扑
采用对称的Fat-Tree网络模型来分析问题，对称的Fat-Tree网络模型简便易行，胖树架构下，网络带宽不收敛，胖树网络则更像是真实的树，越到树根，枝干越粗，即：从叶子到树根，网络带宽不收敛，适合用来说明和解决问题。
2.2 系统设计思路
根据系统的功能性与非功能性需求分析，将本系统划分为4大功能模块：控制器交互模块、人机交互模块、路径选择模块、流量分析模块。
控制器交互模块：控制器交互模块分为三个子模块：Topo信息获取、Topo信息处理、转发控制。
人机交互模块：人机交互模块可分为图形界面设计、Topo显示、用户输入、转发路径输出共四个子模块。
路径选择模块：路径选择模块是本系统的计算核心，实现对数据包转发路径的计算。本模块可以划分为最短路径选择、最优路径选择两个子模块。
流量分析模块：流量分析模块必须具备如下两个核心功能：第一个是验证转发层是否在Ryu控制器的控制下按照路径选择模块计算出的转发路径转发数据包；第二个是监控整个Fat-Tree网络Topo中的流量。
2.3 软件体系结构
其中使用了跨平台的B/S结构，实现了PC/Mobile的平台兼容性，后台使用Flask作为Web框架，利用Nginx来进行py文件的渲染。在Ryu/Ryu和Mininet的环境下搭建拓扑，并读取数据，Application端的软件完全采用面向对象的方式来实现，极大的提高了`活性和可扩展性，为软件功能的扩充带来了方便。
2.4 应用场景介绍和特性总结
通过平台搭建和后台编程，最终实现了基于SDN的实时路径规划，总结起来应用场景有如下两个特征：
第一个是OpenFlow将控制功能从网络设备中分离出来，在网络设备上维护流表（flow table）结构，数据分组按照流表进行转发，而流表的生成、维护、配置则由中央控制器集中管理，灵活性和扩展性更高，从而加速网络部署周期。
第二个是可以通过中央控制器灵活地进行动态管理和配置，可在不影响传统网络正常流量的情况下，在现有的网络中添加规则，降低了网络复杂度。
综上所述，本文提出的实时路径规划需要加入动态路径规划（DP）模块的RYU控制器，DP模块可以读取整个网络的流量分布，并且可以根据策略对交换机进行流表配置。为交换机设置具有带宽控制的队列，每个队列可以设置经自己转发的包的最大最小带宽，以及对链路的占用时间。配置路径选择策略，控制器的DP模块根据策略建立每个交换机的流表配置，并写入交换机。
3 小结
本文分析和总结SDN相关的发展历程，分析基于SDN的实时路径规划中的各个核心问题，基于SDN的数据中心网络实现逻辑和控制分离，结合本文相关工作总结SDN有如下三个优点：1.集中高效的网络管理和运维维护；2.灵活的组网和多路径转发；3.智能虚拟机部署和迁移，解决当前数据中心网络集中自动化管理，多路径转发，绿色节能问题。
概而言之，SDN网络能力是开放和虚拟化有效实现数据中心容量提升，虚拟机智能部署和迁移，大规模虚拟租户需求，目前SDN技术还不成熟，多控制器控制机制的研究也将是下一个重要研究领域。
参考文献：
[1]范伟.软件定义网络及应用[J].成都：中国电子科技集团，2013.
[2]罗正华.可编程的网络――软件定义网络[D].成都：成都大学，2013.
[3]毕军.SDN体系结构与未来网络体系结构创新环境[D].北京 ：清华大学，2013.
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关键词：创新人才培养；城乡规划专业；学生；逻辑思维能力
1创新人才培养视域下城乡规划专业学生逻辑思维能力培养的现状
1.1教学体系结构不合理，忽视逻辑思维能力培养
大多数学校在对学生进行教育的时候，使用的是从简单到复杂的教学原则，然后通过不同的专业训练来对教学内容进行实践，从而使学生在对不同种类型的设计当中获得经验和设计技巧。有很多建筑学专业的学生可过学习建筑当中的问题进行解决，可是城乡规划专业所涉及的知识面比较广，学习内容也比较繁杂，所以这对于城乡规划专业的学生来说，要在有限的时间内对庞大的专业内容进行了解和掌握是具有一定困难的，因此，在这个过程当中学校应当加大对学生思维能力的培养，这样能够帮助学生建立起不同的思维模式，激发学生的学习的兴趣，从而在学习城乡规划相关知识便会更加轻松。在实际教学当中，建立教学体系结构时只侧重了专业课程的设置，对逻辑思维的培养严重缺乏，这既不利于学生快速轻松的学习本专业知识，同时也不能更好地为社会培养城市规划专业的人才。
1.2教学内容太单一，忽视学生整体能力的培养
城乡规划专业需要将不同的建筑体形进行结合，同时要对当地的人文环境、自然环境、经济发展等不同因素进行综合分析。但是在实际教学当中，城乡规划专业对学生进行培养的时候太注重空间形态、建筑功能以及形体的学习，教师会将规划设计任务书直接给学生，学生在没有对设计条件和项目策划的内容进行提前分析和了解的情况下，并不能充分地认识到设计书当中的设计理念。因此，学生也不能更好地完成任务，只能根据自己所学的理论知识和主观意象进行设计创作，而缺乏了理性的综合分析。这些都是学生缺乏逻辑思维能力的表现，因为没有对此专业当中其他相关问题进行了解和掌握，就不能更好的对设计的社会价值进行思考，由此以来不利于城乡规划设计综合素质的提升。学生也因为受到空间设计的限制而不能对环境的综合因素充分考虑，这样一来学生所设计出来的的内容不能达到教师预期的目标。因此，要不断丰富教学内容，进一步提高学生的整体素质，从而有利于培养逻辑思维能力，进而为社会培养出创新性人才提供有力保障。
2创新人才培养视域下城乡规划专业学生逻辑思维能力培养的有效措施
2.1提高逻辑教育在教学任务当中的地位和作用
在学校接受教育，不仅要给学生传授相关知识，而更关键更重要的是帮助学生培养起自主学习能力。学习能力的强弱是以逻辑思维素质为基础的，因此在很多发达国家选拔人才的时候，会对学生的逻辑思维能力进行重点考察。目前，我们国家对学生逻辑思维能力的培养程度相对较低，因为我们国家的逻辑传统并没有西方那么悠久，同时受到传统思想的制约导致我们国家很多人的逻辑性和论证性相对比较薄弱。同时，在很多高校当中，逻辑思维素质培养的课程也比较少，很多学校的专业课非常注重专业知识的学习而忽视了系统学习逻辑学知识，其中城乡规划专业亦是如此。所以很难对学生进行思维能力的提升，但是从我们国家的公务员考试、MPA等考试内容来看，国家所需要的是具有创新性的、具有较高逻辑思维能力的人才，所以很多学校应当将逻辑思维能力的培养重视起来，提高逻辑思维能力意识，正确认识逻辑教育的重要地位和现实作用。在城乡规划专业课程体系当中，增加逻辑教育课程来提高逻辑教育在高等教育当中的地位和作用，这也就要求专业教师首先要认识到对学生进行逻辑思维的培养就是对创新人才的培养，培养学生的逻辑思维能够在学生提出问题、确定选题以及进行研究等学习具有积极的影响。从一定意义上来说，逻辑思维能力的增强对创新人才培养具有不可替代的作用。与此同时，在高等教育当中提高逻辑学培养的地位和作用，是培养学生思维能力十分重要的一项措施。因此，这就需要在高等教育当中专门设置相应的逻辑学课程，并且应当是一门必修课程。学生在接受逻辑学教育的时候，就能够有计划有步骤的进行逻辑思维训练，从而培养出严谨的逻辑思维能力。除此之外，在培养大学生逻辑思维能力的时候，可以通过丰富课堂教学内容让学生认识到逻辑与实践和生活之间的必要联系，从而通过逻辑分析来解决现实当中所遇到的问题。
2.2注重逻辑知识基础的夯实与逻辑精神的培养
在对课程进行设计的时候，可以和城乡规划专业的特点相结合开设逻辑学课程。在对学生进行高层次创新思维和创新能力培养的过程当中必不可少的是对学生进行通识教育，逻辑思维的培养是一个长久的过程。因此可以将逻辑学课程进行分阶段教育，在大一的时候开设逻辑学导论课程，并作为专业基础课或者必修课程，由此来帮助学生培养逻辑精神和逻辑意识；在大二至大三阶段的时候，开设批判性思维课程。这个阶段的学生所接受的城乡规划知识已经到了更深的层次，所以此时开设批判性思维课程，能够帮助学生提高创新实践能力，并且可以更好地解决学习和生活当中遇到的现实问题，理科学生可以在大二至大三阶段开设数理逻辑课程。从教学内容上来说，需要不断提高学生逻辑知识的系统学习能力，帮助学生深入了解逻辑相关方面的基础知识，并将所学理论转化为实践能力。在接受逻辑学导论课程的时候以传统逻辑为主要教育方向，这可以让学生在刚开始接受逻辑教育的时候更加轻松，并且能够快速的掌握逻辑知识和技巧，树立起逻辑观念。在对批判性思维课程进行教学的过程当中，主要是帮助学生在学习和生活当中能够做出合理的决定，以及树立起更明确的人生目标。并且能够提高学生对城乡规划专业当中所学的知识进行理解和分析，掌握学习技巧，对庞大繁杂的城乡规划内容进行有序的整理和系统的学习，思考问题时逻辑思维更加清晰。久而久之，学生便会将批判性思维品格转变成独有的思维能力，不断顺应时展，学校也可以为社会培养出具有创新性的城乡规划人才，从而加快社会进步。
2.3运用多种形式的专业实践提高学生的逻辑思维能力
为能够更好地培养学生思维能力，则需要开展多种形式的实践活动。在此过程当中，专业教师要通过不断的引导来启发学生，将理论知识与实践结合在一起，通过师生之间、学生与学生之间的互相讨论来碰撞出更多的想法。在发现问题的时候，通过理论进行指引从而解决问题，这样就可以提高学生对专业学习的积极性。在教学的过程当中，需要转变传统的教学方式和理念，融合先进的网络技术，为学生搭建起高效的学习平台，让每一位学生通过网络参与到学习当中。除此之外，城乡规划专业课教师应当注重案例教学，不仅是教师，学生也可以通过观察身边具有典型的、生动的案例和老师与同学讨论，对案例当中出现的问题以及解决方式进行归纳总结，不断提升自身的专业水平。同时可以要求每位学生都进行思维论证，不仅能有效提高学生对案例的理解程度，还能够将所学的逻辑学理论知识与专业课更好的结合在一起。培养学生思维能力的方式有很多，比如组织辩论赛，专业课老师可以提出与专业相关的某一话题，让同学以辩论的形式开展讨论。在这个过程当中，学生会大量的搜集材料，列出自己的观点，并根据自己的观点提出论据，同时通过严密的论证来支撑自己的观点。在辩论的时候，学生会快速运转大脑不断思考，为自己所提出的观点加强论证。无论是为辩论准备材料还是在辩论的过程当中，学生会都对所学内容理解更加深刻和透彻，不仅能够熟练掌握所学专业知识，还能够在很大程度上提高自身的逻辑思维能力。
3结束语
随着社会经济的发展，我们国家对城乡规划应用人才的需求量也不断增加，所以要培养学生的逻辑思维能力，不断提高学生的综合素质，由此一来，才能为城乡规划培养高质量的创新人才，进而推动社会进步。
参考文献
[1]符娟林，赵春容，向铭铭.城市规划专业实践课程体系改革探讨[J].教育教学论坛，2014（10）：106-108.
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[关键词]乡镇公务员；成长路径；实践；思考
[中图分类号] D262.3 [文献标识码] A [文章编号] 1009-928X（2016）11-0049-03
在现行行政体制下，乡镇处于国家政权结构中最低一层，各种矛盾和问题辐辏聚集。乡镇公务员则成为党的路线方针政策的一线传递者和执行者，是改革的排头兵和冲锋队。这支队伍处在干部体系末端，队伍数量庞大、工作事务繁杂、接触群众最为广泛，如何尽快建立一支政治素质过硬、群众满意度高的乡镇公务员队伍已成为推进“四个全面”在乡镇基层落实的必然要求。本文的“新乡镇公务员”特指2005年以来通过考录和部队转业到乡镇工作的公务员，他们中的大多数已成长为当前乡镇工作的有生力量和未来基层政权建设的主力军，其中一部分业已走上基层领导岗位。本文拟对温岭市最近10年进入乡镇公务员队伍人员的成长轨迹进行综合分析，探寻规律，剖解难题，构建起符合当前形势的“新乡镇公务员”成长路径。
（一）乡镇公务员编制总数及来源。温岭市下辖5个街道、11个镇，公务员编制1160人，现有1078人。2005年以来，该市共考录、安置干部465人，其中考录404人，占比87%。安置干部61人，占比13%。
（二）乡镇公务员流动情况。温岭市乡镇公务员流动主要分为调入台州市级及以上单位、温岭市级机关选调、乡镇之间调动三类，三类流动一般要求乡镇公务员在原单位工作满三年（包含试用期）。从2014年开始，依据中办《关于加强乡镇干部队伍建设的若干意见》精神，乡镇干部在乡镇工作满5年后方可参加上级选调考试，这等于从政策层面延长了2011年进入乡镇公务员队伍人员参加上级选调的时间。自2005年以来，这批乡镇公务员共流动85人，其中调入台州市级17人，调入温岭市级机关57人，乡镇之间调动11人。
（三）2005年进入乡镇工作且留在乡镇的公务员情况。2005年以来，仍有436名公务员留在乡镇工作，占到近10年招收公务员总量的86.2%。分析其招录情况可以看出，2011年之前共招收了87人，这批人最早从2008年开始可以参加各类选调考试调离乡镇。2011年进入乡镇公务员的对象因政策上的5年服务年限限制，目前均需留在乡镇工作。
（四）乡镇公务员受培训教育情况。乡镇公务员教育培训管理的主体是各镇党委，市委组织部在全市层面的培训主要分为特定群体培训和普及性培训。特定群体培训包括公务员初任培训、中层干部培训、中青班等，各类特定群体培训每年至少安排一次，由市委组织部统一培训，时间从一周至三个月不等。普及性培训主要是对“新乡镇公务员”进行轮训，一般培训时间为一周。
（一）重视抓乡镇公务员的教育培养，提升乡镇公务员的素质。一是多层次抓培训。包括重视加强对新录用的乡镇公务员培训，对全市乡镇中层干部的培训。另外对于其他一些表现优秀的人员，如各级选调生，均不定期安排统一培训，加强各方面知识的提升，做到对新录用人员、中层干部及重点培养对象全覆盖。二是全面开展竞争上岗，以岗位锻炼干部。2011-2015年期间，各镇街道通过开展竞争上岗，共产生140多名中层干部，树立了良好的用人导向。三是实施乡镇干部到市直部门定期锻炼制度。时间一般为3个月到半年，通过锻炼，既加强市直部门和乡镇的沟通，也锻炼了乡镇干部，收到了很好的实效。
（二）优化乡镇的工作环境，增强乡镇公务员对乡镇的认同感。一是强化经济待遇保障，如对比市级机关，乡镇干部的经济待遇增加了1.5万元/年；提高了乡镇公务员年度考核优秀等次的比例，从原先的15%提高到20%等；今年，又专门明确了乡镇干部住夜值班补贴标准。二是深入实施一线工作法。坚持把基层一线作为年轻干部锻炼成长的“摇篮”，干部提拔向乡镇倾斜。近4年乡镇干部提拔93人，占总提拔人数的44.8%。三是强化乡镇公务员管理。一方面明确责任，加强日常管理。另外，制定严格的考核制度。不断完善乡镇公务员考勤制度、请销假制度、住夜值班制度等。从去年开始，全市各乡镇均开展了乡镇干部的绩效考核，用经济杠杆调动大家的工作积极性，一定程度上改变了原有“阳光工资”后的“大锅饭”现象。
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机器人路径规划问题一直是机器人学的一个重要研究课题. 也是目前研究的热点领域。机器人路径规划问题是指在有障碍物的工作环境中， 如何寻找一条从给定起点到终止点的较优的运动路径， 使机器人在运动过程中能安全、无碰撞地绕过所有的障碍物， 且所走路径最短.本质是多约束多目标的最优化问题[1]。
采用智能优化算法求解航迹规划问题是目前使用的主流方法。文献[2]中，蚁群算法的机器人路径规划需要存储的信息多，在搜索过程中易出现停滞现象或陷入死循环;文献[3]中的人工势场法虽便于底层的实时控制，但缺乏全局信息，存在局部最优值的问题;文献[4]中，模糊推理法最大的优点是实时性非常好， 但是模糊隶属函数的设计、模糊控制规则的制定主要靠人的经验。遗传算法[6]已证明是一种全局搜索能力强的算法，具有强的鲁棒性，并行性，但大量实验结果表明，应用标准遗传算法对该问题求解时局部寻优精度较差，稳定性不好[6]。
对此，本文提出一种改进遗传算法的机器人路径规划方法，并进行了仿真实验，结果证明了该方法是有效可行的。
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关键词：农民工；职业生涯规划；路径
中图分类号：F241文献标志码：A文章编号：1673-291X（2011）12-0111-02
浙江是一个劳务输入大省，温州也是一个劳务输入比较集中的城市。2005年起温州市政府把到温州务工的农民工称为“新温州人”，充分体现了政府号召人们对进城务工人员的认可和尊重，从思想观念上消除对农民工的歧视和偏见，切实让农民工享有平等待遇。据温州市公安局统计，2008年12月，温州市公安局对外公布全市登记在册的外地暂住人口为3 396 053，主要以湖南、湖北、贵州、江西、安徽、四川等省，暂住人口中务工的为3 135 307人，从事服务业的58 805人，务农的24 250人，温州已经成为创业的第二故乡。温州对农民工有着巨大的吸引力，温州的发展也同样离不开农民工。
一、职业生涯规划内容
随着越来越多的农民工朋友进入到城市里展开个人的城市生涯，每个人都要借助于谋求职业而实现自我的发展。职业生涯规划，简称职业规划，就是对个人的职业历程乃至整个一生进行持续的、系统的、规划性的设计的过程。从个人角度和企业角度，职业生涯规划又划分为两个方面的内容：
1.个人职业生涯规划：企业中的大多数员工，其中包括受过良好教育的员工，都有从自己现在和未来的工作中得到成长、发展和获得满足的强烈愿望和要求。为了实现这种愿望和要求，他们不断地追求实现职业的理想，能主动根据个人的特点、企业发展的现实和社会发展的需要，制定自己的职业规划。
2.企业员工职业生涯管理：在广大员工希望得到成长、发展的强烈要求推动下，企业人力资源管理部门（或人事部）为了更好地开展工作，在了解员工个人的特点，成长和发展的方向及兴趣的基础上，通过一些宣传、教育和咨询等活动，帮助员工制订有关个人成长、发展的计划以及与组织需求和发展相结合的计划，不断地增强他们的满意感，并使他们与企业组织的发展统一协调起来。可见，职业生涯规划既要体现员工发展的需要，又要体现企业发展的需要，是员工个人发展与企业发展的一种协调与相融。
二、农民工做好职业生涯规划的意义
职业生涯规划对所有工作年龄的人来说都很重要，在人一生的历程中，需要靠职业来生存和发展。每个人都需要规划好自己的职业生涯，主动去把握它、迎合它、顺应它才是生存之道。有些农民工朋友会说，职业生涯规划，那是大学生的事，我们居无定所，四处漂泊，生活如无根的浮萍，天天生活在变化中，甚至工作有没有着落也不清楚，还需要做职业生涯规划吗？实际上这样的看法并不在少数，正是由于存在这样的观点，很多农民工朋友的城市生活才没有更多的长进。离开家乡进城工作，可不能像当年游击队一样，打一枪换一个地方，如果没有合理的、长远的、多方面的规划，就无法进一步实现个人的职业理想和生活理想。那么怎样看待农民工做职业生涯规划这个问题呢？
1.从社会的角度看。每年一度的春节，大量的农民工返乡，春节过后又有大批农民工进城，在上亿的劳动力大军流动过程中，许多人完成了一年的职业劳作，来年又重归游离的状态，不能也无法重新回归从前的单位，也不能从事原先的职业。于是乎，大量的人力资源耗费在等待、煎熬、徘徊和痛苦之中。这中间有很多原因是由于农民工朋友在自己进入城市之后，没有对自己能做什么，个人想要什么，有什么基础，个人发展的方向是什么等问题，做深入、系统的分析和探讨而造成的。农民工朋友做好自己的职业生涯规划，有利于建立科学的择业观，提高就业的成功率，还可以减少失业、被辞职的情况，从社会角度来看对降低就业压力是有较大帮助的。因此，农民工朋友做职业生涯规划是社会现实的需要。
2.从企业发展的角度看。长期以来，由于中国拥有巨大的劳动力资源优势，整个劳动力市场呈严重的供过于求的状态。大量进城务工人员一方面为企业提供了大量的廉价劳动力，另一方面上到国家、下到企业都逐渐产生了员工流动和使用的依赖，中外企业招聘员工一般不用发愁。但是，目前大多数企业对待农民工劳动力，都是重在使用而轻视培养，重视招聘新员工而轻视已有劳动力的再提高，更不用说对员工进行职业发展规划和技能提升。实际上，企业员工缺乏职业安全感和职业发展需求的满足感，员工的安心工作就会出现波动，企业发展就会有隐患。如果农民工劳动力资源没能及时有效地得到规划、开发与储蓄，大部分农民工很可能将永久性地退出劳动力市场。为了农民工的“再出发”与产业的“再发展”，就必须做好劳动力供给的“蓄水池”，进行科学的职业发展规划与开发。
3.从个人发展的角度看。从个人的角度来讲，农民工朋友绝大多数原来是在土地上从业的农民，由于寻求个人的发展等动力促进，离开了自己熟悉的家乡，来到全新的城市环境里，谋求有所发展，但是如果个人在进入城市职场之前，对自己的未来发展没有规划和目标，那么会对个人的发展造成障碍的。特别对刚刚成长起来的步入城市的年轻打工者（新生代农民工），该用怎样的眼光来看待自己未来的发展道路，将对其一生的成就产生重大影响。农民工做好个人的职业生涯规划，对个人发展的意义主要体现为以下几个方面：（1）做好职业生涯规划，可以分析自我，个人可以准确评价自身的职业能力、性格特点、价值追求、优势与劣势等，在职业竞争中发挥个人优势。以既有的成就为基础，确立人生的方向，提供奋斗的策略。（2）通过职业生涯规划，可以重新安排自己的职业生涯，突破原有生活的局限，塑造全新、充实的自我。即使自己已经进城打工多年，还可以评估个人目标和现状的差距，提供前进的动力。（3）通过职业生涯规划重新认识自身的价值并使其增值。通过自我评估，知道自己的优缺点，然后通过反思和学习，不断完善自己，使个人价值增值。还有助于全面了解自己，增强职业竞争力，发现新的职业机遇。（4）职业生涯规划通常建立在个体的人生规划上，因此，做好职业生涯规划将个人生活、事业与家庭联系起来，让生活充实而有条理。
三、农民工做好职业生涯规划的路径
根据职业生涯规划理论，农民工朋友规划自己的职业生涯可以从以下几个方面入手。
1.评价自我。即审视自己、认识自己、了解自己，做自我评估。自我评估就是对自己做全面分析，通过自我评估才能对自己的职业作出正确的选择，才能选定适合自己发展的生涯路线，才能对自己的生涯目标作出最佳抉择。因此，自我评估是职业规划的重要步骤之一。自我评估包括自己的兴趣、特长、性格、学识、技能、智商、情商、思维方式、思维方法、道德水准以及社会中的自我等内容。也许农民工朋友会说，我没有什么特长，其实不是这样的，每个人都有自己的特长，只是平时没有去挖掘发现而己，仔细分析自己，就会发现原来我还有这样或那样的特长。
2.评估职业机会。主要分析内外因素对自己职业选择的影响，每一个人都处在一定的环境之中，离开了这个环境，便无法生存与成长。所以，在制定个人的职业规划时，要分析环境条件的特点，环境的发展变化情况，自己与环境的关系，自己在这个环境中的地位，环境对自己提出的要求，以及环境对自己的有利条件与不利条件等等。只有对这些环境因素充分了解，才能做到在复杂的环境中避害趋利，使职业规划具有实际意义。农民工要把自己作为一个职业人来了解周围的环境、你所在的地区、你将要就业的行业等，只有清晰掌握周围的环境，才能权衡利弊。
3.选择职业。通过自我评估、生涯机会的评估，认识自己、分析环境，在此基础上对自己的职业作出选择。也就是在职业选择时，要充分考虑到自身的特点，即自己的能力、性格和兴趣，特别是个人的工作能力，工作能力往往是限制一个人在劳动力市场选择合适岗位的因素。分析自我、了解自己、分析环境、了解职业世界，使自己的性格、兴趣、特长与职业相吻合。通过对自己以往的经历及经验的分析，找出自己的特长与兴趣点。选择职业重要的是能正确地分析自己，找到自己最适合做的专业，然后努力成为本行业的佼佼者。职业的选择决定以后的成长道路，所以每一位农民工朋友千万不要简单的认为找一份工份就是自己以后的职业，随意从这个工作跳到那个工作，这里不行就到那里。对待自己的工作选择要慎重。
4.制订职业计划。在做个人职业发展计划的时候，要考虑你所选择的工作，能否帮助你实现人生的最终目标？你是否有办法可以让你现有的职业与你的人生基本目标一致起来？简单的说，就是你希望在多少年之内达到什么目标，根据这个目标我又该怎么做？通常在制订职业计划时，先制定一个长期目标，然后把长期目标分解成一个个短期和中期目标，这样对于每一个短期目标就会变得贴近生活、容易达到。
5.实施行动。开始行动，这是所有生涯设计中最艰难的一个步骤，因为行动就意味着你要停止梦想而切实地开始行动。如果想法不转换成行动，就是一纸空文，目标也只能停留在梦想阶段。如果你想成为一个电工或家政人员，当你制定职业规划后就立即行动起来，你可以参加政府提供的免费技能培训，针对大量需要培训的农民工，政府每年都会提供大量的资源为农民工进行多种形式的免费培训的，那农民兄弟们可以充分利用这些机会，提升自己的能力。立即行动，无论你是处于刚刚踏上职业路途的年轻人，还是40岁左右并且正陷在一份你不喜欢的工作之中的中年人，现在都是你进行职业规划的好时机。只要你还没有到安享晚年的地步，任何时候开始你的职业规划都不为晚。
参考文献：
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【关键词】 旅游海岛；规划方法；路径
南澳是广东省唯一的海岛县，是海岛资源综合开发试验区，享受沿海开发区、对台贸易、特区辖县等优惠政策。2000年南澳被批准为广东省可持续发展实验区，2001年国家环境保护总局又批准南澳为全国生态示范区，2004年国家旅游局批准南澳为国家4A级旅游区，南澳同时还是全国科技兴海示范基地、全国造林绿化百佳县和全国水产百强县，众多的国家级称号和荣誉正逐步树立起南澳整体的品牌形象。作为国家级生态示范区，拥有独立又完整的海岛生态体系、独特又壮观的风车群景观、众多高素质的滨海沙滩、悠久又有品味的名胜古迹。南澳县岛屿众多，其中南澳岛海岸线长、曲折多弯，有大小滩湾61处，适宜发展港口、旅游度假、水产养殖和盐业等。南澳是广东省风能资源最富区域，也是波浪能和太阳能丰富区，具有较大的开发潜力和利用价值。南澳岛有八千年的人文历史，具有深厚的历史文化底蕴。遵循这一发展理念，县委县政府指出，“要把做大做强特色产业，打造生态型海洋经济强县作为我们的长期中心工作”，全力推动旅游业向高层次发展，大力发展与旅游相关的现代服务业。
如何保护海岛自然生态环境的完整性，保证社会经济与资源环境相协调，是南澳可持续发展需要面对的重大课题。如何利用区位前沿优势、旅游资源优势、气候环境优势、政策品牌优势打造一个旅游海岛形象，就成了规划师的研究课题。本文就片区的规划原则、规划目标和定位、规划方法与路径进行进行了浅析。
1 规划原则
1.1 生态规划原则
规划注重生态环境的保护和建设，在滨海临渠地段布置绿色开敞空间，使之既成为绿色生态景观通廊，又能为居民提供良好的游憩场所。
1.2 规划衔接原则
本规划区建设涉及到与县、镇两级总体规划和各专项规划等多方面的衔接。
1.3 整体协调原则
充分考虑场地的自然环境特征，周边村庄和居住、公建用地的要求，以及满足区域公共服务设施配套的需求。
1.4 集聚与效益原则
通过合理的功能布局和设施配套，促进基础设施的共建、共享，发挥规模效益，引导产业集聚，形成各具特色的服务产业集群。充分挖掘土地潜力，紧凑布局，合理提高用地开发强度，提升土地产出和土地利用效益。
2 规划目标和定位
2.1 发展目标
隆澳盐场新城区规划是南澳县社会经济发展的重大战略部署，建设必须具有前瞻性和高起点，使片区能适应南澳县未来经济的发展要求。充分考虑片区特点和发展优势，提出片区的发展目标为：建设商业繁荣、旅游接待、文化娱乐、交通便捷、服务便利的第三产业服务区，体现县城商业文化中心职能，逐步形成资源优化、产业协调、功能完备、生态良好、人居优善、配套齐全的海岛新城区，成为南澳县城未来重要的高质量综合发展区域，从而进一步提高南澳城市品位，展现南澳生态魅力。如图1所示。
2.2 功能定位
《汕头市南澳县总体规划（2009－2020）》以及《南澳县县城（后宅镇）总体规划（2005－2020）》中均提出，建设利用盐场用地建设新城区，打造高标准、高规模的商业服务中心，以酒店、购物、金融办公等类型用地为主，体现后宅作为南澳县城的服务中心和接待中心地位。
因此，根据上层次规划制定的目标和定位指导下，本次规划提出隆澳盐场片区的功能定位为“商业文化中心，宜居滨海新城”。即将隆澳盐场片区打造成为南澳县城（后宅镇）的金融、商贸、商务中心、文化休闲中心、生态环境优良的滨海新城区。
2.3 片区职能
（1）展现现代服务业发展的现代之城
充分利用片区优越的区位条件，打造南澳县城环境独特、极具魅力的新中心区，拓展南澳县城功能，重点发展总部经济、商业金融、商务服务、信息咨询、文化体育、休闲旅游等的现代服务业，吸引高端企业和消费人群，带动南澳经济发展。
（2）展现人民群众幸福感的宜居之城
逐步引导现状县城的的部分职能、人口、产业向其转移，借以缓和已经出现的以及即将产生的城市人口、住宅与交通压力，减缓社会问题的产生，弥补公共设施不足，降低旧城更新费用，加快城乡一体化进程，促进盐场盐村的转型。同时积极吸引岛外人士进驻，并在住宅、就业、社会文化方面提供相对优越的环境，成为南澳县建设宜居城市的先行区、实验区和示范区，打造人民群众拥有高度幸福感的精品宜居新城。
（3）展现开放和谐生态的滨海之城
片区北面临海，三面临山，有条件开发高档居住与休闲旅游设施，将富有滨海特色的地区打造成为最具有吸引力的黄金海岸线，以旅游度假和面向区域的高档居住作为主导功能，以组团式的开发和环境有机融合，通过丰富多样的公共服务设施的建设，形成和谐文明、适宜工作生活的滨海城市环境。
3 规划方法与路径
“南澳资源环境禀赋优越，生态环境保护良好，民风淳朴，这是南澳的后发优势，也是汕头其它几个区都无法比拟的” “首先要树立在保护中发展的理念”。因此在规划中一定要把生态环境当作最宝贵的东西来爱护，坚持在保护中开发、在保护中建设、在保护中实现跨越发展，发挥南澳的后发优势和独有的海洋资源优势，正确处理好产业选择和生态保护的矛盾关系。
3.1 规划布局结构
综合考虑整个片区现状地形地貌的特征，确保片区内部道路与外部的交通顺畅；结合现状排水渠的改造，同时考虑服务设施用地特点，地块划分尽可能规整，以提高土地利用率。形成具有较高的生态环境、景观优美、科学合理的绿色生态空间，实现南澳城乡社会、经济、环境协调可持续发展。
规划片区用地布局结构为“一片两翼”、“两轴两带” “一中心四组团”如图2所示。
（1）一片：指隆澳盐场片，即南至中兴路、北至西竹路、东至龙滨路、西至西山路的围合用地。主要由行政办公、商业金融、商贸商务、文化娱乐、体育设施、生活居住等功能构成，是南澳县城的新中心区位置所在。
（2）两翼：西翼以西山公园和西畔渠为景观，集中布置生活组团、县级疗养院、老年人活动中心等用地。东翼以象山公园、龟山公园和东畔渠为景观，集中布置生活组团、县级中学、教育科研、行政办公等用地，同时安排有水厂、110KV变电站、污水处理厂等大型市政用地。两轴：即南北向的城市景观轴线和东西向的发展联系轴线。
城市景观轴：以整个规划片区用地中间南北向道路中心大道为轴线，并结合周边建筑、绿地广场等景观节点共同构成景观轴线。它采用中轴对称的手法，南接金山，北向大海，气势宏大，是南澳县标志性建筑物的聚集区。
发展联系轴：以盐场南路结合道路两侧绿化带连接东西两翼，既方便交通联系，又将西山、象山串联起来，形成片区东西向的景观通廊。
（3）两带：即东西畔排水渠，规划通过优化排水渠的线型，沿渠布置了带状亲水绿地，营造优美的滨水环境。
（4）一中心：即县城商业文化中心，即以行政办公、金融商贸、文化娱乐、体育场馆等功能构成县城新的综合功能区。
（5）四组团：指金屿围盐埕片区围绕中心组团及主要道路分割形成四个居住组团。通过优化排水渠两侧的绿化和完善各组团的服务设施，结合优越的区位、海滨绿地景观，营造县城中心的高端居住功能。在各组团中部布置了学校、幼托、市场等公共服务设施用地，方便居民日常生活的使用。通过规划，使片区成为生态良好、环境优美、配套完善的高品质滨海住区。
3.2 分区
（1）东翼：以象山公园、龟山公园和现有两所重点中学和市政设施为基础，安排生活居住、县级中学、教育科研、行政办公用地和大型市政配套设施。
（2）西翼：以西山公园和西畔渠景观为依托，通过对西山盐村的改造及周边用地的整合，安排疗养院和老年人活动设施，构筑环境优越、文明宜居的生活区。
（3）金屿围盐埕片区：规划片区大部分用地通过填方形成，三面临水，片区东西两侧分别为东畔渠和西畔渠，北侧面临南海。在滨海地段规划绿色开敞空间，东西两侧河流两岸有沿河绿带，形成高档居住区。片区中心布置行政办公、金融保险、商业贸易、文化娱乐等用地，突出片区的现代服务业功能，形成县城新的商业文化中心
3.3 形态
根据规划区周边现状建成区和两侧山体的高度，综合考虑有利于未来新城区城市景观的塑造的规划思路。规划区整体设计以片区内部的西山、象山和外部的金山等自然山体为控制点，形成“三山围一城”的态势。规划中心盐埕片区中间高周边低，纵向采用中轴对称的手法，以中心大道为轴线，南连金山，北接大海，气势宏大，并结合周边建筑、绿地广场等景观节点共同构成景观轴线；横向通过盐场路结合道路两侧绿化带把西山公园与象山公园连接起来。同时优化排水渠两侧的绿化景观带，沿渠布置了大量亲水绿地，营造优美的滨水环境、生态的视觉通廊，营造环境优美、碧水、蓝天、绿茵的视觉空间。
4 结束语
海岛文化受到海岛自身地理环境、文化的影响，是一个空间上相对独立的整体区域。在规划上必须坚持以内涵挖潜为主，着眼于发挥海岛特殊功能作用和资源优势，通过先进的规划方法与实践经验的结合，在规划理论和实践上力图有所突破。
参考文献
[1] 《汕头市旅游发展规划（2001-2020）》
[2] 《南澳县旅游十二五规划》
[3] 《汕头市南澳县总体规划（2009－2020）》
